本发明大体上涉及自主车辆领域，尤其是涉及自主车辆中的侧后视镜的控制。
背景技术：
车辆可以配备成在自主驾驶模式和乘员驾驶模式下运行。这种车辆包括为了乘员驾驶模式而展开的侧后视镜。对于自主运行，车辆依赖来自传感器(例如摄像机、lidar(激光雷达)以及雷达)的数据，并且不需要使用侧后视镜。在这种情况下，侧后视镜可以按照命令向里收回以减小气动阻力。然而，由于故障，侧后视镜可能会一直卡在展开位置中。这在自主运行期间会被非驾驶乘员忽视和/或车辆不会被占用。
技术实现要素：
根据本发明，提供一种方法，包括：
由第二车辆捕捉第一车辆中的部署到第一位置的后视镜的第一图像；
由第二车辆捕捉部署到第二位置的后视镜的第二图像；以及
分析第一图像和第二图像以确定后视镜的操作状态。
根据本发明的一个实施例，操作状态为下列中的一种：
后视镜卡在第一位置中；
后视镜卡在第二位置中；
后视镜卡在第一位置与第二位置之间；以及
后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
将操作状态输出到用户和计算装置中的至少一者。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第一图像的第一请求；以及
在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第二图像的第二请求。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
在捕捉第一图像之前，接收参与后视镜验证的请求；
确定第二车辆处于检测后视镜的范围内；以及
至少部分基于确定第二车辆处于检测后视镜的范围内来向第一车辆发送同意参与后视镜验证的响应。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
在向第一车辆发送响应之前，确定第二车辆将在检测后视镜的范围内保持一段预定的时间。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
请求第一车辆参与第二车辆上的后视镜的第二后视镜验证。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
在捕捉第一图像之前调整第二车辆上的传感器的方向以使后视镜在第一图像中居中。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度和与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度之间的差大于阈值，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
根据本发明的一个实施例，第一位置为展开位置并且第二位置为收回位置，方法进一步包括：
确定第二车辆在第一车辆的前方；以及
至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度大于与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
根据本发明，提供一种计算机，该计算机编程为执行下列操作：
由第二车辆捕捉第一车辆的部署到第一位置的后视镜的第一图像；
由第二车辆捕捉部署到第二位置的后视镜的第二图像；以及
分析第一图像和第二图像以确定后视镜的操作状态。
根据本发明的一个实施例，操作状态为下列中的一种：
后视镜卡在第一位置中；
后视镜卡在第二位置中；
后视镜卡在第一位置与第二位置之间；以及
后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为将操作状态输出到用户和计算装置中的至少一者。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为执行下列操作：
在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第一图像的第一请求；以及
在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第二图像的第二请求。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为执行下列操作：
在捕捉第一图像之前，接收参与后视镜验证的请求；
确定第二车辆处于检测后视镜的范围内；以及
至少部分基于确定第二车辆处于检测后视镜的范围内来向第一车辆发送同意参与后视镜验证的响应。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为执行下列操作：
在向第一车辆发送响应之前，确定第二车辆将在检测后视镜的范围内保持一段预定的时间。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为执行下列操作：
请求第一车辆参与第二车辆上的后视镜的第二后视镜验证。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为执行下列操作：
在捕捉第一图像之前调整第二车辆上的传感器的方向以使后视镜在第一图像中居中。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步编程为执行下列操作：
至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度和与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度之间的差大于阈值，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
根据本发明的一个实施例，第一位置为展开位置并且第二位置为收回位置，计算机进一步编程为执行下列操作：
确定第二车辆在第一车辆的前方；以及
至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度大于与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
附图说明
图1为用于监测和控制车辆侧后视镜的示例系统的框图；
图2a为包括转向信号指示灯(blinker)的示例车辆右侧后视镜的立体图；
图2b为包括转向信号指示灯的示例车辆左侧后视镜的立体图；
图3a为后面跟着第二车辆的侧后视镜展开的第一车辆的俯视图；
图3b为后面跟着第二车辆的侧后视镜收回的第一车辆的俯视图；
图4a为在第二车辆后面的侧后视镜展开的第一车辆的俯视图；
图4b为在第二车辆后面的侧后视镜收回的第一车辆的俯视图；
图5为第一车辆的侧后视镜反射阳光使得第二车辆上的传感器能够检测到该阳光的侧视图；
图6为确定第一车辆的侧后视镜操作状态的示例性过程图；
图7为确定在夜间运行期间第一车辆的侧后视镜操作状态的示例性子过程图；
图8为确定在日间运行期间第一车辆的侧后视镜操作状态的示例性子过程图。
具体实施方式
计算装置可以基于来自第二车辆中的传感器的图像数据(即，图像)来确定第一车辆的侧后视镜操作状态。侧后视镜可以限定为机械的(即，包括反射光并且由此可以提供镜像的物理表面)，或者虚拟的(例如，附接于车身外部的基于视频的装置，该基于视频的装置在显示屏上提供数字图像以通过提供车辆周围区域的视图来辅助乘员驾驶车辆)。
如本公开中所使用的操作状态意指关于镜子是否可在展开位置与收回位置之间移动的镜子状态。例如，侧后视镜可以在供车辆乘员用来例如观察车辆后方和/或侧方的视野的第一展开位置与在自主车辆运行期间减小气动阻力的第二收回位置之间移动。当确定可将侧后视镜部署到第一位置和第二位置中的每个位置时，确定侧后视镜状态为“操作的”。当确定侧后视镜不能部署到第一位置和第二位置中的一个或两个位置时，侧后视镜的状态为“非操作的”。非操作状态包括卡在第一位置中、卡在第二位置中以及卡在第一位置与第二位置之间。
计算装置将第一车辆上的侧后视镜部署到进行乘员驾驶的第一展开位置，以便确定操作状态。计算装置经由例如车辆对车辆通信来从包含在第二车辆中的传感器收集第一图像数据，该第一图像数据指示部署到第一位置之后侧后视镜的位置。计算装置然后将第一车辆的侧后视镜部署到第二收回位置，并且从包含在第二车辆中的传感器收集指示侧后视镜的位置的第二图像数据。
如下面详细描述的，计算装置基于第一数据与第二数据的比较来确定侧后视镜的操作状态。
在本文中将部署侧后视镜定义为相对于侧后视镜附接到的车身改变侧后视镜的位置(即，相对于可为三维坐标系定义的一个或多个轴移动)。定位或折叠侧后视镜以便减小气动阻力意指镜子处于“收回”状态。将侧后视镜部署到进行乘员驾驶的位置中意指镜子处于“展开”状态。侧后视镜处于“展开”或“收回”以外的任何位置中定义为处于“错误部署”状态中。
在本文中用来指示与第一车辆和第二车辆相关的方向的词语(例如前、后、后部、向前、向后、前面、后面、前头、之后、相对、面向、左、右等)其通常含义为从坐在乘员座椅上同时乘员的手放在方向盘上的车辆乘员的视角观察车辆。
一种方法包括由第二车辆捕捉部署到第一位置的第一车辆后视镜的第一图像；由第二车辆捕捉部署到第二位置的后视镜的第二图像；以及分析第一图像和第二图像以确定后视镜的操作状态。
在该方法中，操作状态可为下列中的一种：后视镜卡在第一位置中；后视镜卡在第二位置中；后视镜卡在第一位置与第二位置之间；以及后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
该方法可以进一步包括将操作状态输出到用户和计算装置中的至少一者。该方法可以进一步包括：在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第一图像的第一请求；以及在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第二图像的第二请求。
该方法可以进一步包括：在捕捉第一图像之前，接收参与后视镜验证的请求；确定第二车辆处于检测后视镜的范围内；以及至少部分基于确定第二车辆处于检测后视镜的范围内来向第一车辆发送同意参与后视镜验证的响应。
该方法可以进一步包括：在向第一车辆发送响应之前，确定第二车辆将在检测后视镜的范围内保持一段预定的时间。该方法可以进一步包括请求第一车辆参与第二车辆上的后视镜的第二后视镜验证。该方法可以进一步包括在捕捉第一图像之前调整第二车辆上的传感器的方向以使后视镜在第一图像中居中。
该方法可以进一步包括：至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度和与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度之间的差大于阈值，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
在该方法中，第一位置可为展开位置并且第二位置为收回位置，并且该方法可以进一步包括：确定第二车辆在第一车辆的前方；以及至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度大于与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
进一步公开了一种编程为执行上述任何方法步骤的计算机。还进一步公开了一种包括该计算机的车辆。还进一步公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行以执行上述任何方法步骤的指令的计算机可读介质。
一种计算机编程为由第二车辆捕捉部署到第一位置的第一车辆后视镜的第一图像；由第二车辆捕捉部署到第二位置的后视镜的第二图像；以及分析第一图像和第二图像以确定后视镜的操作状态。操作状态可为下列中的一种：后视镜卡在第一位置中；后视镜卡在第二位置中；后视镜卡在第一位置与第二位置之间；以及后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。
计算机可以进一步编程为将操作状态输出到用户和计算装置中的至少一者。计算机可以进一步编程为：在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第一图像的第一请求；以及在第二车辆中接收来自第一车辆的捕捉第二图像的第二请求。计算机可以进一步编程为：在捕捉第一图像之前，接收参与后视镜验证的请求；确定第二车辆处于检测后视镜的范围内；以及至少部分基于确定第二车辆处于检测后视镜的范围内来向第一车辆发送同意参与后视镜验证的响应。
计算机可以进一步编程为：在向第一车辆发送响应之前，确定第二车辆将在检测后视镜的范围内保持一段预定的时间。计算机可以进一步编程为请求第一车辆参与第二车辆上的后视镜的第二后视镜验证。计算机可以进一步编程为在捕捉第一图像之前调整第二车辆上的传感器的方向以使后视镜在第一图像中居中。
计算机可以进一步编程为：至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度和与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度之间的差大于阈值，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中。计算机可以进一步编程为：确定第二车辆在第一车辆的前方；以及至少部分基于确定与第一图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度大于与第二图像中的后视镜相关的转向信号指示灯的光强度，来确定后视镜可部署到第一位置和第二位置的每个位置中，其中第一位置为展开位置并且第二位置为收回位置。
图1为基于来自第二车辆40的图像数据来验证第一车辆20上的侧后视镜的操作状态的系统10的示意图。第一车辆20和第二车辆40经由网络60通信耦接。另外，系统10可以包括经由网络60与第一车辆和第二车辆通信耦接的服务器80。
如下面详细描述的，第一车辆20的计算装置22指示控制器26将右侧后视镜30和左侧后视镜32展开(部署到第一展开位置)和收回(部署到第二收回位置)。计算装置22在提供这些指令中的每一个指令之后从与第二车辆40相关的传感器接收各自的数据。计算装置22基于该数据来确定侧后视镜是否为操作的。
如下面进一步描述的，在某些情况下，计算装置22可以基于收集到的数据来确定分别与右侧后视镜30和左侧后视镜32相关的右侧转向信号指示灯(blinker)31和左侧转向信号指示灯33是否为操作的。在本公开的上下文中，右侧转向信号指示灯31和左侧转向信号指示灯33为操作的意指其基于来自计算装置22的适当命令打开和关闭。如下所述，在某些情况下，可以控制转向信号指示灯31、33连续发光。在其他情况下，可以控制转向信号指示灯31、33闪烁。为了本公开的目的，转向信号指示灯31、33每当发光时便“打开”。亦即，在转向信号指示灯31、33被控制为闪烁的情况下，为了本公开的目的，转向信号指示灯31、33在发光的这段时间期间视为“打开”。非操作的转向信号指示灯31、33的示例为灯泡被烧坏的转向信号指示灯31、33。
本文中与由包含在第一车辆20中的计算装置22收集和评估的数据有关的公开并不排除一辆或多辆第二车辆40中的这种操作。第二车辆40的计算装置42与服务器80各自与第一车辆20的计算装置22通信耦接，并且可以执行在本文中归属于计算装置22的各种操作。例如，服务器80和第二车辆40的计算装置42中的任一者可以收集与侧后视镜30、32或转向信号指示灯31、33的操作状态有关的数据，并且基于该数据来做出与侧后视镜30、32和/或转向信号指示灯31、33的状态有关的确定。作为另一个示例，服务器80和第二车辆的计算装置42中的任一者可以收集数据并且做出与第一车辆20和第二车辆40的相对位置有关的确定。
第一车辆20通常为具有三个或更多个车轮的陆基自主车辆(例如，小客车、轻型卡车等)。根据所公开的实施方式，第一车辆20可以在自主驾驶模式和乘员驾驶模式下运行，并且包括一个或多个计算装置22。计算装置22通信耦接至通信接口24、多个控制器26以及一个或多个传感器28。如下面额外详细描述的，多个控制器26包括用于控制侧后视镜30、32的部署的侧后视镜控制器26a和用于打开和关闭转向信号指示灯31、33的转向信号指示灯控制器26b。
计算装置22包括例如已知的处理器和存储器。进一步地，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储用于执行包括本文中所公开的各种操作的处理器可执行指令。计算装置22在自主运行期间执行用于驾驶车辆20的计算。例如，计算装置22可以包括用来例如经由控制器26操作车辆制动器、推进器(例如，通过控制内燃机、电动机、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆20的加速)、转向器、气候控件、内部和/或外部车灯等的一个或多个的编制程序，以及用来确定计算装置22(而不是人类操作者)是否以及何时控制这种操作的编制程序。
要注意的是，尽管本文中公开的用于确定第一车辆20的侧后视镜30、32和转向信号指示灯31、33的操作状态的系统/方法非常适合于自主车辆，但是该系统/方法并不依赖于第一车辆20的自主操作、半自主操作或手动操作。
计算装置22通常设置为在车辆通信网络(例如控制器局域网(controllerareanetwork，can)等)上进行通信；车辆20的网络可以包括例如已知的有线或无线通信机制(例如，以太网或其他通信协议)。
计算装置22可以经由车辆网络向车辆中的各种装置(例如，控制器26、传感器28等)发送消息和/或从各种装置接收消息。可供选择地，或者另外，在计算装置22实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在表示为本公开中的计算装置22的装置之间进行通信。进一步地，如下所述，各种控制器26或传感器28可以经由车辆通信网络向计算装置22提供数据。
计算装置22编程为通过通信接口24与第二车辆40进行通信，并且在某些情况下经由网络60与服务器80进行通信。通信接口24可以包括利用各种有线和/或无线联网技术(例如，蜂窝技术、蓝牙技术
控制器26(如本文中使用的该术语)包括一般编程为控制特定车辆子系统的计算装置。示例包括动力传动系统控制器、制动器控制器以及转向器控制器。控制器26可以是例如已知的电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)，该电子控制单元可能包括如本文中所述的附加编制程序。控制器26可以通信耦接至计算装置22并且从计算装置22接收指令以根据该指令来致动子系统。例如，制动器控制器26可以从计算装置22接收操作车辆20的制动器的指令。
车辆20的多个控制器26可以包括已知的电子控制单元(ecu)等，作为非限制性示例，该电子控制单元包括一个或多个动力传动系统控制器、一个或多个制动器控制器以及一个或多个转向器控制器。每个控制器可以包括各自的处理器和存储器以及一个或多个致动器。控制器可以被编程并且连接到车辆20的通信总线(例如控制器局域网(can)总线或本地互联网络(localinterconnectnetwork，lin)总线)，以从计算装置22接收指令并且基于该指令来控制致动器。
特别是，车辆20包括后视镜控制器26a和转向信号指示灯控制器26b。后视镜控制器26a包括计算装置和一个或多个致动器(例如马达或螺线管)，并且编程为接收来自计算装置22的指令以基于该指令来控制右侧后视镜30和左侧后视镜32的部署。
转向信号指示灯控制器26b包括计算装置和一个或多个灯开关装置(例如功率晶体管或继电器)，并且编程为从计算装置22接收打开和关闭右侧转向信号指示灯31和左侧转向信号指示灯33的指令。转向信号指示灯控制器26b可以持续打开右侧转向信号指示灯31和左侧转向信号指示灯33(即，使得其不闪烁)，以便于验证右侧后视镜30和左侧后视镜32的其中一者或两者。可供选择地，转向信号指示灯控制器26b可以控制转向信号指示灯31、33，使得其以例如1赫兹(hertz)的转向信号指示灯频率闪烁。
另外，在某些情况下，转向信号指示灯控制器26b可以包括用来确定转向信号指示灯31、33的可操作性的诊断程序。在这种情况下，转向信号指示灯控制器26b可以从计算装置22接收诊断转向信号指示灯31、33的指令。转向信号指示灯控制器26b可以诊断转向信号指示灯31、33并且将结果(例如，转向信号指示灯灯泡为操作的，或者转向信号指示灯灯泡被烧坏)提供到计算装置22。
传感器28可以包括已知经由车辆通信总线提供数据的各种装置。传感器28可以编程为收集与车辆20和车辆20正在运行时所处的环境有关的数据。举例来说而非受到限制，传感器28可以包括例如摄像机、激光雷达、雷达、超声波传感器、红外传感器、压力传感器、加速度计、陀螺仪、温度传感器、霍尔传感器、光学传感器、电压传感器、电流传感器、机械传感器(例如开关)等。传感器28可以用来感测车辆20正在运行时所处的环境(例如天气状况、道路的坡度、道路的位置等)。
特别是，传感器28可以提供数据以确定接近第一车辆20的一辆或多辆第二车辆40的位置。本文中限定的接近第一车辆20意指在一个范围内，在该范围内，第二车辆40上的传感器48可以收集第一车辆20的侧后视镜30、32的图像数据，使得可以确定侧后视镜30、32和/或与侧后视镜30、32相关的转向信号指示灯31、33的可操作性。
车辆40通常也是陆基自主车辆(例如，摩托车、小客车、轻型卡车等)。车辆40包括类似于车辆20的计算装置22的计算装置42。计算装置42包括例如已知的处理器和存储器。进一步地，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储用于执行包括本文中所公开的各种操作的处理器可执行指令。
计算装置42与通信接口44、多个控制器46以及一个或多个传感器48通信耦接。通信接口44、多个控制器46以及传感器48可以与包含在车辆20中的各自的通信接口24、多个控制器26以及传感器28类似。
计算装置42编程为接收来自其他计算装置(例如计算装置22)的请求，并且基于该请求经由与第二车辆40相关的传感器48收集图像数据(即，一幅或多幅图像)。计算装置42可以进一步编程为将图像数据发送到计算装置22或服务器80。另外，计算装置42可以编程为就与第一车辆20相关的侧后视镜30、32和转向信号指示灯31、33的操作状态评估图像数据。确定转向信号指示灯31、33的操作状态包括确定转向信号指示灯31、33是打开还是关闭。如上所述，在某些情况下，可以控制转向信号指示灯31、33闪烁。在这种情况下，计算装置42需要监测转向信号指示灯31、33一段预定的时间(例如2秒)，以确定转向信号指示灯31、33是否具有打开(即，发光)的时间段。计算装置42可以例如从计算装置22接收转向信号指示灯31、33被控制为闪烁的消息。在其他情况下，计算装置42可能不“知道”转向信号指示灯31、33是被控制为闪烁还是被控制为持续打开，并且可监测转向信号指示灯31、33该段预定的时间以确保在转向信号指示灯31、33正在闪烁的情况下计算装置42捕捉到“打开”的时间段。
计算装置42例如可以在2秒的时间段内每隔0.25秒便捕捉图像，并且确定转向信号指示灯31、33在一幅或多幅图像中的第一光强度是否比在一幅或多幅其他图像中的第二光强度大了大于差阈值的值。在计算装置42确定转向信号指示灯31、33正在闪烁的情况下，计算装置42将具有第一(较高)光强度(指示转向信号指示灯31、33正在发光)的转向信号指示灯31、33的图像捕捉到计算装置22或服务器80以用于确定后视镜30、32的操作状态。
一个或多个传感器48包括可以接收图像并且生成表示图像的图像数据的数字摄像机或其他光学成像装置。收集到的图像数据一般是包括一幅或多幅图像的数字格式，每幅图像包括如已知的各种颜色和强度的像素。
网络60表示第一车辆20、第二车辆40以及服务器80通过其可以相互通信的一种或多种机制，并且可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种(包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波以及射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或者利用多种通信机制时的拓扑))。通信可以是点对点通信(例如车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，v2v)和车辆对基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)通信(统称为v2x))，或者经由中间装置(例如通信卫星、通信中继站等)的通信。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络、局域网(localareanetwork，lan)和/或包括互联网的广域网(wideareanetwork，wan)。
服务器80可以是一个或多个计算机服务器，每个计算机服务器通常包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器存储处理器可执行指令，该处理器可执行指令包括用于执行本文中所述的各种步骤和过程的指令。服务器80可以包括或通信耦接至用于存储收集到的数据的数据存储器。服务器80有时被描述为“远程的”，这意味着其在车辆20、40外部并且需要无线通信来与计算装置22、42进行通信。
服务器80可以编程为收集数据并且做出与第一车辆20和第二车辆40的位置(绝对的和相对的)、侧后视镜30、32和转向信号指示灯31、33的操作状态有关的确定。
图2a和图2b分别示出了示例性右侧后视镜30和示例性左侧后视镜32。
右侧后视镜30包括示例性转向信号指示灯31。图2a示出了相对于第一车辆20处于第一展开位置中的右侧后视镜30。转向信号指示灯31设置在右侧后视镜30的第一侧34，使得转向信号指示灯31面向前方(即，与车辆20的前端21(图3a)在同一方向中，同时后视镜30处于第一位置中)。
按照类似的方式，左侧后视镜32包括示例性转向信号指示灯33。如图2b中所示，转向信号指示灯33设置在左侧后视镜32的第一侧35，使得转向信号指示灯33面向前方(即，与车辆20的前端21在同一方向中，同时后视镜32处于第一展开位置中)。
如下面详细讨论的以及图3a、图3b、图4a以及图4b中所示，计算装置22在某些情况下可以通过针对第一后视镜位置和第二后视镜位置的每个位置确定右侧后视镜30和左侧后视镜32的转向信号指示灯31、33的可见度来验证右侧后视镜30和左侧后视镜32在夜间的操作。为了本公开的目的将术语“在夜间”定义为以下条件：环境光足够暗，使得计算装置22能够基于传感器48捕捉到的图像将打开的转向信号指示灯31、33与关闭的转向信号指示灯区分开来。在本文中区分意指在打开状态和关闭状态之间具有大于预定阈值的光强度差，其中预定阈值可取决于环境光条件。在实际系统中，条件“在夜间”可以被确定为低于预定亮度阈值的环境光条件。“在夜间”在本文中也可以被称为“夜间”。
例如，可以基于第二车辆40上的传感器48从第一车辆20后方捕捉到的图像数据来确定转向信号指示灯31、33的可见度，如图3a和图3b中所示。可供选择地，这可以基于第二车辆40上的传感器48从第一车辆20前方捕捉到的图像数据来完成，如图4a和图4b中所示。
图3a为在第二车辆40前方的第一车辆20的俯视图。第一车辆20包括部署到第一位置中的右侧后视镜30和左侧后视镜32。第二车辆40包括传感器48，传感器48可以是例如摄像机或其他图像捕捉装置。
转向信号指示灯31、33安装在右侧后视镜30和左侧后视镜32上或安装在其中，使得可以从车辆20的前方21而不是从车辆20的后方23检测到转向信号指示灯31、33。因此，右侧后视镜30和左侧后视镜32的传感器48捕捉到的图像以及如图3a中所示的第一展开位置将不包含转向信号指示灯31、33。
图3b为在第二车辆40前方的第一车辆20的俯视图，二者所处的位置与图3a中相同。然而，在图3b中，右侧后视镜30和左侧后视镜32部署在第二收回位置中。在该第二收回位置中，可以从第一车辆20后方的位置检测每个转向信号指示灯31、33的至少一部分。因此，在第二收回位置中的右侧后视镜30和左侧后视镜32的传感器48捕捉到的图像将包含至少一部分转向信号指示灯31、33。
图4a为在第二车辆40后方的第一车辆20的俯视图。在图4a中，侧后视镜30、32再次处于第一展开位置中。第二车辆40包括面向车辆40后方使得其可捕捉第二车辆40后方的第一车辆20的图像的传感器48(例如摄像机或其他图像捕捉装置)。
在该配置中，传感器48捕捉到的右侧后视镜30和左侧后视镜32的图像将包含转向信号指示灯31、33。
图4b为在第二车辆40后方的第一车辆20的俯视图。在图4b中，侧后视镜30、32处于第二收回位置中。在这种情况下，从第一车辆20的前方无法检测到转向信号指示灯31、33。因此，右侧后视镜30和左侧后视镜32的传感器48捕捉到的图像将不包含转向信号指示灯31、33。
第一车辆20和第二车辆40的其他相对位置和/或运动也可以支持对侧后视镜30、32的可操作性的确定。例如，第一车辆20和第二车辆40可以在相反的方向中行驶，或者在十字路口处停在相反的方向中。第二车辆40上的传感器48可以配置成面向车辆20，使得可以捕捉到侧后视镜30、32在第一展开位置和第二收回位置的每个位置中的图像。
进一步地，如下面详细讨论的以及图5中所示的，系统10在某些情况下可以通过检测到反射到处于第一展开位置中的侧后视镜30、32中的太阳以及确定从处于第二收回位置中的右侧后视镜30和左侧后视镜32无法检测到反射的太阳，来验证右侧后视镜30和左侧后视镜32在日光下的操作。
如图5中所示，当第一车辆20的右侧后视镜30和左侧后视镜32处于第一展开位置中并且太阳位于第一车辆20后方的位置中时，可以从一个或两个侧后视镜30、32反射直射阳光56。直射阳光56可以反射到一个方向中，使得第二车辆40的传感器48可以捕捉到包含反射的阳光的第一图像。当第一车辆20将右侧后视镜和左侧后视镜置于第二收回位置中时，第二车辆40的传感器48捕捉到的第二图像将不再包含反射的阳光。计算装置22可以基于对第一图像和第二图像的比较来确定右侧后视镜30和/或左侧后视镜32的可操作性。
图6为确定第一车辆20的侧后视镜30、32的操作状态的示例性过程600的示意图。过程600开始于框602。
在框602，计算装置22确定是否已发生后视镜验证触发事件。为了本公开的目的而将后视镜验证触发事件定义为第一车辆20的状态(例如停在红灯处、困在交通拥堵中或者停在停车场中)，该状态支持对侧后视镜30、32的操作状态的确定。
--例如，计算装置22可以编程为在第一车辆20每次点火之后确定一次侧后视镜30、32的操作状态。当在第一车辆20点火之后第一车辆20停在红灯处时，计算装置22可以确定已发生侧后视镜验证触发事件。在车辆20第一次停车时未完成后视镜验证的情况下，当第一辆车20停在下一个红灯处时，计算装置22可以确定已发生另一个后视镜验证触发事件。
触发事件可以选择性或额外包括侧后视镜验证已到期或过期的指示。作为另一个示例，计算装置22可以编程为每月进行一次后视镜验证。在最后一次后视镜验证已过去一个月之后，每当第一车辆20具有支持侧后视镜30、32的验证的状态时，计算装置22便会继续尝试后视镜验证，直到计算装置22成功完成后视镜验证过程600为止。
一经确定已发生后视镜验证触发事件，过程600即继续进行框604。在计算装置22确定尚未发生后视镜验证触发事件的情况下，过程600继续进行框602。
在框604，计算装置22收集关于第一车辆20的环境的数据。收集到的数据可以包括一天中的时刻、当前的环境光等级、在第一车辆20前方或后方的第二车辆40的可用性、阳光的存在和方向以及第一车辆20将保持在支持后视镜验证的状态多久的指示。一经收集到关于第一车辆20的环境的数据，过程600即继续进行框606。
在框606，过程600确定是否为夜间。夜间指的是以下条件：环境光足够暗，使得计算装置22能够基于传感器48捕捉到的图像将打开的转向信号指示灯与关闭的转向信号指示灯区分开来。例如，当环境光低于预定亮度阈值时，计算装置22可以确定天暗到足以执行后视镜验证。另外或可供选择地，计算装置22可以基于一天中的时刻、日历日期以及第一车辆20的位置来确定天暗到足以进行夜间后视镜验证。例如，计算装置22可以基于根据位置和日历日期指示日落时间的表格来确定在1月30日下午5:30密歇根州底特律的天暗到足以检测转向信号指示灯31、33。
在计算装置22确定是夜间的情况下，过程600继续进行框608。在计算装置22确定不是夜间的情况下，过程600继续进行框614。“不是夜间”在本文中也可以称为“日间”。
在框608，过程600确定第二车辆40的可用性，以便执行侧后视镜验证。在第二车辆40停在邻近第一车辆20的位置(即，在第一车辆20前方或在第一车辆20后方的范围内处于第二车辆40上的传感器48可以捕捉侧后视镜30、32的图像的位置中)的情况下，计算装置22可以确定第二车辆40可用于进行侧后视镜验证。
例如，当车辆40直接停在同一条交通车道中的第一车辆20的前方或者直接停在其后方并且距第一车辆20的距离小于预定距离时，计算装置22可以确定第二车辆40可用。预定距离可以是例如固定量(例如50米)。作为另一个示例，在第二车辆40在相对交通车道中停在面向第一车辆20的位置中使得第二车辆40上的传感器48能够检测到第一车辆20的侧后视镜的情况下，计算装置22可以确定第二车辆40可用。
在计算装置22确定第二车辆40可用的情况下，过程600继续进行框610。在计算装置22确定没有第二车辆40可用的情况下，过程600继续进行框602。
在框610，过程600确定第二车辆40是否同意执行后视镜验证。例如，计算装置22可以向与第二车辆40相关的计算装置42发送请求计算装置42参与后视镜验证的消息。
计算装置42可评估若干标准以确定是否参与后视镜验证。第二车辆40最初可以评估第二车辆40是否将在一段预定的时间内保持在第一车辆20的范围内以检测后视镜。该段预定的时间可以是长到足以执行后视镜验证的一段时间。
例如，在第一车辆20和第二车辆40正彼此紧挨着排成一排行驶并且车辆40不打算离开该排一段预定的时间的情况下，第二车辆40的计算装置42可以确定第一车辆20和第二车辆40将处于支持后视镜验证的范围内一段比该段预定的时间更长的时间并且可执行后视镜验证。计算装置42可以同意执行后视镜验证。
在另一个示例中，车辆40可以确定车辆40在比该段预定的时间少的时间内正在离开该排或者该排正在不支持后视镜验证的弯曲道路上行驶，并且拒绝参与后视镜验证的请求。作为另一个示例，第二车辆40的计算装置42可以确定环境光条件不支持执行后视镜验证。例如，由于太阳或来自其他车辆和/或基础设施(例如，路灯)的光，因此环境光可能太亮而不能执行后视镜验证。
作为另一个示例，第二车辆40可以请求第一车辆20参与第二车辆40上的后视镜的后视镜验证。在某些情况下，计算装置42可以仅在第一车辆20的计算装置22同意回报的情况下同意后视镜验证。
另外，计算装置42可以评估其他标准(例如天气状况、行驶速度、传感器48在执行后视镜验证时的可用性、第一车辆20上的后视镜30、32相对于第二位置上的传感器48的位置的位置等)，以便确定第二车辆40的计算装置42是否将参与后视镜验证。
在计算装置42同意的情况下，该过程继续进行框612。在计算装置42不同意的情况下，该过程返回到框602。对于计算装置42“同意”，意指计算装置42利用指示车辆40将参与后视镜验证的消息来响应该请求。
在框612，过程600根据如下所述的子过程700基于各转向信号指示灯31、33的可见度和第二车辆40的位置来确定侧后视镜30、32的操作状态。一经完成子过程700，过程600即继续进行框614。
在可以在框612或框622之后的框614，过程600报告并且存储侧后视镜30、32的操作状态。在计算装置22确定一个或两个侧后视镜30、32操作的情况下，计算装置22可以将该结果与时间/日期戳一起存储在本地存储器中，并且可以将该数据输出到服务器80以便进行存储。在计算装置22确定一个或两个侧后视镜30、32不操作(卡在第一位置或第二位置的其中之一中，或者在第一位置与第二位置之间)的情况下，计算装置22还可以将该结果存储在本地存储器中或者将该结果输出到服务器80。另外或可供选择地，计算装置22可以经由例如第一车辆20中的显示装置输出给第一车辆20的用户，或者将文本(例如，指示侧后视镜30、32的操作状态的消息)输出到第一车辆20的用户的移动电话。一经输出并且存储侧后视镜30、32的状态，过程600即结束。
在可以在框606之后的框616，过程600确定太阳是否处于第一车辆20后方的位置中。在第一车辆20的后方可以包括直接位于第一车辆20后方的位置(即，在第一车辆20的后侧23沿着直接延伸穿过第一车辆20的中间的轴线的位置处，或者在与延伸穿过第一车辆20的轴线所夹角度的预定范围(例如+/-5度)内)。
一经确定太阳在第一车辆20后方，过程600即继续进行框618。在计算装置22确定太阳不在第一车辆20后方的情况下，过程继续进行框602。
在框618，过程600确定第一车辆20后方的第二车辆40的可用性。例如，计算装置22可以确定是否有第二车辆40与第一车辆20停在同一车道中并且停在第一车辆20后方50米或另一个预定距离范围内。一经确定第二车辆40在第一车辆20后方可用，过程600即继续进行框620。
在框620，过程600如上面参考框610所述确定第二车辆40是否同意执行后视镜验证。在计算装置42同意的情况下，过程继续进行框622。在计算装置42不同意的情况下，过程返回到框602。
在框622，过程600根据如下所述的子过程800基于反射的阳光的可见度来验证侧后视镜30、32的操作。一经完成子过程800，过程600即继续进行框614。如上所述，在框614，计算装置存储和/或输出一个或两个侧后视镜30、32的状态。在完成框614之后，过程600结束。
图7为确定在夜间运行期间第一车辆20的一个或多个侧后视镜30、32的操作状态的示例性子过程700的示意图。子过程700被过程600中的框612调用并且开始于框702。
在框702，子过程700确定第二车辆40相对于第一车辆20的位置(即，第二车辆40位于第一车辆20的前方还是后方)。一经通过计算装置22确定第二车辆40是在第一车辆20的前方还是后方，子过程700即继续进行框704。
在框704，第一车辆20的计算装置22例如将右侧后视镜30部署到第一展开位置。一经将右侧后视镜30部署到第一展开位置，过程700即继续进行框706。
在框706，计算装置22激活与右侧后视镜30相关的转向信号指示灯31。另外，在具有转向信号指示灯诊断能力的车辆20中，计算装置22可以例如经由转向信号指示灯控制器26b来确定转向信号指示灯31是否为操作。一经激活转向信号指示灯31，过程700即继续进行框708。
在框708，与第二车辆40相关的计算装置42捕捉右侧后视镜30的第一图像。这可以由从计算装置22到计算装置42的捕捉第一图像的请求发起。
一经接收到该请求，第二车辆40的计算装置42即可以调整传感器48的方向以使后视镜30、32在第一图像内居中。例如，在第二车辆40位于第一车辆20后方的情况下，第二车辆40可以将传感器48的水平方向调整到第一车辆20的右侧，并且进一步调整传感器的仰角使得后视镜30实质上出现在第一图像的中间。进一步地，计算装置42可以调整传感器48的焦距，使得后视镜30占第一图像的百分比在预定范围内(例如在20％至80％的范围内)。在某些情况下，传感器相对于第二车辆40的水平角度(即，传感器48相对于从后向前贯穿第一车辆的轴线的角度)可以是固定的。在这些情况下，车辆40可以调整第二车辆40相对于第一车辆20的角度。
一经调整传感器48的角度、焦距等，计算装置42即经由与第二车辆40相关的传感器48来收集第一车辆20上的右侧后视镜30的一幅或多幅第一图像。在例如图3a中所示第二车辆40位于第一车辆20后方的情况下，并且在右侧后视镜30适当地部署到第一位置的情况下，第一图像将不包含转向信号指示灯31。另一方面，在如图4a中所示第二车辆40位于第一车辆20前方的情况下，第一图像将包含转向信号指示灯31。如上所述，首先，计算装置42可以确定后视镜30上的转向信号指示灯31是否正在闪烁。在转向信号指示灯31正在闪烁的情况下，计算装置42捕捉转向信号指示灯31“打开”阶段期间的第一图像。一经捕捉到第一图像，子过程700即继续进行框710。
在框710，与第二车辆40相关的计算装置42可以将表示第一图像的第一图像数据发送到与第一车辆20相关的计算装置22。另外或可供选择地，计算装置42可以将第一图像数据发送到服务器80，或者将该数据存储在与计算装置42相关的存储器中。一经传送和/或存储第一图像数据，过程700即继续进行框712。
在框712，计算装置22向后视镜控制器26a发送指示后视镜控制器26a将右侧后视镜30部署到第二收回位置的命令。过程700然后继续进行框714。
在框714，与第二车辆40相关的计算装置42捕捉右侧后视镜30的第二图像。这可以由从计算装置22到计算装置42的捕捉第二图像的请求发起。
一经接收到该请求，第二车辆40的计算装置42即可以通过调整传感器48的角度、焦距等来使后视镜30在第二图像中居中，如关于框708所描述的。计算装置42然后经由与第二车辆40相关的传感器48来收集第一车辆20上的右侧后视镜30的一幅或多幅第二图像。在例如图3b中所示第二车辆40位于第一车辆20后方的情况下，并且在右侧后视镜30适当地部署到第二位置的情况下，第二图像将包含转向信号指示灯31。计算装置42可以确定后视镜30上的转向信号指示灯31是否正在闪烁。在转向信号指示灯31正在闪烁的情况下，计算装置42捕捉在转向信号指示灯31“打开”阶段期间的第二图像。另一方面，在如图4b中所示第二车辆40位于第一车辆20前方的情况下，第一图像将不包含转向信号指示灯31。一经捕捉到第二图像，过程700即继续进行框716。
在框716，计算装置42将表示第二图像的第二图像数据发送到与第一车辆20相关的计算装置22。另外或可供选择地，计算装置42可将第二图像数据发送到服务器80，或者将该数据存储在与计算装置42相关的存储器中。一经传送和/或存储第二图像数据，子过程700即继续进行框718。
在框718，计算装置22基于第一图像数据和第二图像数据来确定右侧后视镜30的状态。例如，右侧后视镜的状态可以基于查找表(例如下表1中所示)来确定。
表1
如本文中所使用的“转向信号指示灯可见”被定义为光强度大于预定阈值。
其他算法可以用于确定侧后视镜为操作的。例如，计算装置可以确定第一图像数据与第二图像数据之间的转向信号指示灯光强度差大于预定阈值。第一图像数据与第二图像数据之间足够的光强度差是右侧后视镜30正如预期的那样从第一位置移动到第二位置的指示。
作为另一个示例，计算装置22可以编程为基于第二车辆相对于第一车辆的位置来将第一图像数据或第二图像数据的其中之一识别为包含来自转向信号指示灯31、33的直射光。例如，在第二车辆40位于第一车辆20后方的情况下，计算装置22可以编程为确定来自转向信号指示灯31、33的光预期是在第二图像数据中，而不是在第一图像数据中。然后，计算装置22可以基于确定来自转向信号指示灯31、33的光的强度在第二图像数据中比在第一图像数据中大来确定相关的后视镜30、32为操作的。
一经确定右侧后视镜30的操作状态，子过程700即继续进行框720。
在框720，计算装置22确定有另一个后视镜待验证。在左侧后视镜32的操作尚未经验证的情况下，子过程700继续进行框704。子过程700然后重复框704至框718以使左侧后视镜32和相关的转向信号指示灯33最佳。在右侧后视镜30和左侧后视镜32两者的操作已得到验证的情况下，子过程700结束。
子过程700描述了计算装置22确定右侧后视镜30的操作状态。然而，这些操作也可以由第二车辆40中的计算装置42或服务器80来执行。
一经子过程700结束，调用示例性子过程700的示例性过程600继续进行框614。
图8为确定在日间运行期间第一车辆20的侧后视镜操作状态的示例性子过程800的示意图。子过程800被过程600中的框622调用并且开始于框802。
在框802，第一车辆20的计算装置22例如将右侧后视镜30部署到第一展开位置。一经将右侧后视镜30部署到第一展开位置，过程800即继续进行框804。
在框804，与第二车辆40相关的计算装置42捕捉右侧后视镜30的第一图像。首先，计算装置22可以经由网络60向计算装置42发送请求计算装置42捕捉右侧后视镜30的第一图像的消息。
一经接收到该请求，第二车辆40的计算装置42即可以通过调整传感器48的角度、焦距等使后视镜30在第一图像中居中，如关于框708所描述的。计算装置42经由与第二车辆40相关的传感器48来收集第一车辆20上的右侧后视镜30的一幅或多幅第一图像。在例如图5中所示第二车辆40位于第一车辆20后方的情况下，并且在右侧后视镜30适当地部署到第一位置的情况下，第一图像可以包含来自太阳的直射光的反射光。一经捕捉到第一图像，子过程800即继续进行框806。
在框806，与第二车辆40相关的计算装置42将表示第一图像的第一图像数据发送到与第一车辆20相关的计算装置22。另外或可供选择地，计算装置42可以将第一图像数据发送到服务器80，或者将该数据存储在与计算装置42相关的存储器中。一经传送或存储第一图像数据，子过程800即继续进行框808。
在框808，计算装置22向后视镜控制器26a发送指示后视镜控制器26a将右侧后视镜30部署到第二收回位置的一个或多个命令。子过程800然后继续进行框810。
在框810，与第二车辆40相关的计算装置42捕捉右侧后视镜30的第二图像。首先，计算装置22可以经由网络60向计算装置42发送请求计算装置42捕捉右侧后视镜30的第二图像的消息。
一经接收到该请求，第二车辆40的计算装置42即可以通过调整传感器48的角度、焦距等使后视镜30在第二图像中居中，如关于框708所描述的。计算装置42经由与第二车辆40相关的传感器48来收集第一车辆20上的右侧后视镜30的一幅或多幅第二图像。在右侧后视镜30被部署到第二位置的情况下，第二图像将不包含反射的阳光。一经捕捉到第二图像，子过程800即继续进行框812。
在框812，计算装置42将表示第二图像的第二图像数据发送到与第一车辆20相关的计算装置22。另外或可供选择地，计算装置42可以将第二图像数据发送到服务器80，或者将该数据存储在与计算装置42相关的存储器中。子过程800然后继续进行框814。
在框814，子过程800基于第一图像数据和第二图像数据来确定右侧后视镜30的状态。右侧后视镜30的状态可以例如基于下表2来确定。
表2
如上表中使用的“可见”可意指高于预定阈值的亮度级。可供选择地，“可见”可意指在(可能直接反射阳光的)亮点与可能不直接反射阳光的较少亮点之间的图像对比度大于预定阈值。
一经确定右侧后视镜30的状态，子过程800即继续进行框816。
在框816，计算装置22确定是否有另一个后视镜待验证。在左侧后视镜32的操作尚未经验证的情况下，子过程800继续进行框802。子过程800然后针对左侧后视镜32重复框802至框814。在右侧后视镜30和左侧后视镜32两者的操作已得到验证的情况下，子过程800结束。
子过程800描述了计算装置22确定右侧后视镜30的操作状态。然而，这些操作也可以由第二车辆40中的计算装置42或服务器80来执行。
在已在日间基于反射的阳光以及在夜间基于转向信号指示灯31、33的可见度确定了侧后视镜30、32的操作状态的情况下，可以得到关于转向信号指示灯31、33的状态的附加信息。下表3指示基于日间测试和夜间测试的结果的后视镜30、32和相关转向信号指示灯31、33的状态。
表3
计算装置(例如本文中所讨论的那些)通常各自包括可由一个或多个计算装置(例如上面所提到的那些)执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。例如，上面所讨论的过程框可以体现为计算机可执行指令。
计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的javatm、c、c++、visualbasic、javascript、perl、html等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以存储在文件中并且采用各种计算机可读介质传送。计算装置中的文件通常为存储在计算机可读介质(例如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供数据(例如，指令)的任何介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质包括一般构成主存储器的动态随机存取存储器(dynamicrandomaccessmemory，dram)。计算机可读介质的常规形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、光盘只读存储器(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)、数字化视频光盘(digitalvideodisk，dvd)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、随机存取存储器(random-accessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)、闪速电可擦除可编程只读存储器(flashelectricallyerasableprogrammableread-onlymemory，flash-eeprom)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其被本领域的技术人员理解为其单纯的并且常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别是，单数冠词(例如“一”、“该”、“所述”等)的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非权利要求作出了与此相反的明确限制。
术语“示例性”在本文中用于表示示例的意义，例如，对“示例性小部件”的引用应该理解为仅仅指的是小部件的示例。
修饰值或结果的副词“近似”意指形状、结构、测量、值、确定、计算等可能偏离精确描述的几何结构、距离、测量、值、确定、计算等，这是因为在材料、机械加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等方面存在缺陷。
在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。进一步地，这些元件中的一些或全部可以被改变。关于本文中所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，尽管已经将这些过程的步骤等描述为根据某个有序的顺序发生，但是这些过程可以利用以不同于本文中所述顺序的顺序执行的所述步骤来实施。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略本文中所述的某些步骤。换言之，为了说明某些实施例，提供了本文中的过程的描述，并且这些描述决不应解释为限制要求保护的发明。