一种能够实现自动泊车的巡逻车的制作方法

技术特征：

1.一种能够实现自动泊车的巡逻车，其特征在于，包括巡逻车和与巡逻车相连的智能泊车系统，所述智能泊车系统包括车辆建模模块、车位检测模块、侧方位泊车轨迹确定模块、垂直泊车轨迹确定模块和车辆控制模块，所述车辆建模模块用于确定车辆模型，所述停车位检测模块用于识别停车位，所述侧方位泊车轨迹确定模块用于确定车辆侧方位泊车时的车辆运动轨迹，所述垂直泊车轨迹确定模块用于确定车辆垂直泊车时的车辆运动轨迹，所述车辆控制模块用于根据车辆运动轨迹对车辆进行控制，完成车辆停泊。

2.根据权利要求1所述的能够实现自动泊车的巡逻车，其特征在于，所述车辆建模模块用于确定车辆模型，具体为：

将车辆前后尺寸记为C1，车辆前后轮轴之间的尺寸记为C2，车辆左右尺寸记为K1，车辆左右轮胎之间的尺寸记为K2，车辆前轴到车辆前边沿的尺寸记为C3，车辆后轴到车辆后边沿的尺寸记为C4，前轮最大偏角时的内测车轮转弯半径记为R。

3.根据权利要求2所述的能够实现自动泊车的巡逻车，其特征在于，所述侧方位泊车轨迹确定模块包括侧方位泊车过程确定子模块和侧方位泊车轨迹确定子模块，所述侧方位泊车过程确定子模块用于确定侧方位泊车过程，所述侧方位泊车轨迹确定子模块用于求解侧方位泊车过程中的参数，确定车辆运动轨迹；

所述侧方位泊车过程确定子模块用于确定侧方位泊车过程，具体为：

a、将车体平行于车位停放在车位前方，与车位平行且靠近停车位的一侧为车辆内测，相应的，靠近车辆的一侧为停车位的外侧，停车后，车辆后边沿与停车位后界的纵向距离为Z，车辆内边沿和停车位外边界的横向距离为H；

b、将车辆的方向盘旋转到最大角度，使车辆从起始位置沿弧线移动到车辆的车辆后边沿与车位外边缘线1/2交汇处，在此移动过程中，车体转过的角度为γ；

c、将车辆的方向盘向相反方向旋转到最大角度，使车辆行驶到与车位平行状态，完成车辆停泊。

4.根据权利要求3所述的能够实现自动泊车的巡逻车，其特征在于，所述侧方位泊车轨迹确定子模块用于求解侧方位泊车过程中的参数，具体为：

车辆内边沿和停车位外边界的横向距离H采用下式确定：

所述车辆后边沿与停车位后界的纵向距离Z采用下式确定：

所述车体转过的角度γ采用下式确定：

5.根据权利要求4所述的能够实现自动泊车的巡逻车，其特征在于，所述垂直泊车轨迹确定模块包括垂直泊车过程确定子模块和垂直泊车轨迹确定子模块，所述垂直泊车过程确定子模块用于确定垂直泊车过程，所述垂直泊车轨迹确定子模块用于求解垂直泊车过程中的参数，确定车辆运动轨迹；

所述垂直泊车过程确定子模块用于确定垂直泊车过程，具体为：

a、将车体垂直于车位停放在车位前方，与车位平行且靠近停车位的一侧为车辆内测，相应的，靠近车辆的一侧为停车位的外侧，停车后，车辆内边沿与停车位外边沿的横向距离为H1；

b、车辆向远离车位方向正向行驶，将车辆的方向盘旋转，使车辆从起始位置沿弧线移动，在此移动过程中，车辆经过的距离为S1，车体转过的角度为γ1；

c、车辆向靠近车位方向倒车，将车辆的方向盘向相反方向旋转，使车辆行驶到与车位平行状态，在此移动过程中，车辆经过的距离为S2，待车辆行驶至与车位平行，车辆沿直线向后倒车，完成车辆停泊。

6.根据权利要求5所述的能够实现自动泊车的巡逻车，其特征在于，所述垂直泊车轨迹确定子模块用于求解垂直泊车过程中的参数，具体为：

所述车辆内边沿与停车位外边沿的横向距离H1采用下式确定：

所述车体转过的角度γ1采用下式确定：

所述车辆经过的距离S1采用下式确定：

所述车辆经过的距离S2采用下式确定：