一种输送带自卸半挂车的振动辅助卸货方法与流程

本发明涉及一种自卸半挂车的卸货方法，尤其是一种自卸半挂车的振动辅助卸货方法，属于自卸车卸货技术和半挂车技术领域。

背景技术

自卸半挂车有后翻、侧翻和输送带式。输送带自卸半挂车具有卸货快、装货多、安全性好和操作容易的优点，也避免了后翻和侧翻自卸半挂车的易翻车、空间限制、易埋轮胎和箱板易变形的缺点，得到了推广和应用。申请号为201720956890.2和201721420637.1的实用新型专利提出的自卸半挂车，带有水平自卸装置与驱动装置；所述水平自卸装置包括支撑轨道、链条、托板和传输装置；所述驱动装置包括驱动链轮和液压马达；水平自卸装置完全取代了车厢底板的位置，提高了散货的卸货效率。所述散货是指干质散装货物，如沙子、石子、煤炭、渣土和矿石等，比重较大。另外，车厢的高度一般超过2米，对于输送带链条的压力大，要求高。在卸货时，输送带链条承受的载荷大而不匀。在卸货开始时，载荷最大；此后逐渐减小。输送带链条作为关键部件，常见的故障有链板损坏、销轴损坏、套筒胶合、从驱动链轮脱落、接链环断裂和损坏。链板和销轴损坏有拉断和疲劳断裂两种。输送带自卸半挂车的输送带链条故障，在卸货现场修复困难。

输送带自卸半挂车的输送带链条，常用精密滚子输送链。链条由内链板、外链板、销轴、套筒和滚子五种零件组成，外链板固定在销轴上，内链板固定在套筒上，滚子与套筒和套筒与销轴均可相对转动。驱动链轮与链条的啮入冲击和多边形效应，使得载荷与速度周期性波动；每转过一个链节，即驱动链轮转过一个节距，周期性变化一次。驱动链轮的载荷与速度周期性变化规律是：在一个链节进入啮合时，逐渐增大；达到最大后逐渐减小，直到下一个链节进入啮合。链条的瞬时载荷与速度变化，随着节距减小而减小；因此，短节距精密滚子链更平稳，噪音小。链条节距减小，影响驱动链轮的强度，增加爬齿、跳齿和链条脱落风险；节距增大，多边形效应增大，需要内链板和外链板具有足够的刚度。

散货在湿度高时，容易粘接在车厢内壁上。针对自卸半挂车难以倾倒干净的问题，人们进行了探索。申请号为201020110713.0的实用新型专利提出了一种自卸车用车厢自洁震动装置，在车厢的底角处安装振动板，振动板后面连接振动器；可以保证在卸货时，一次倾倒干净。申请号为201611234880.4的实用新型专利也提出了一种振动敲击装置及矿用自卸车；所述振动敲击装置包括底座、振动杆、支座和撞击球，可通过电磁铁间断供电，使得撞击球往复摆动；所述振动敲击装置安装在车厢底板上，可清除粘接在车厢底板上的残留物料。振动在机械领域的应用广泛，如振动输送带、振动落砂和振动筛等。由于输送带自卸半挂车采用水平链条输送带，取代了车厢底板，因此现有的自卸车振动技术方案，无法用于输送带自卸半挂车；在满载时会增加驱动链轮和链条的载荷及其波动，严重影响输送带链条和车身的寿命。

半挂车通过牵引销与牵引车的牵引鞍座连接。所述牵引销焊接或装配固定在牵引板上，所述牵引板焊接在车架纵梁上，构成了半挂车的牵引装置。为了车身轻量化，申请号为201621400809.4的实用新型专利提出了一种半挂车牵引销轻量化固定装置，包括牵引板；在所述牵引板上设置加强横梁、加强纵梁、牵引销连接梁和条状盲孔加强筋，能够防止牵引板与牵引鞍座的过快磨损。为了缓冲，申请号为201510543607.9的发明专利提出了一种用于半挂车的牵引装置，包括牵引销、牵引板和用于给牵引板减振的减振装置；所述牵引板通过减振装置与副车架连接；半挂车的振动或冲击通过减振装置缓冲后，再通过牵引销传递给牵引车。申请号为201621156049.7的实用新型专利也提出了一种新型半挂车牵引座，包括牵引销、牵引板和置于牵引板上的牵引座固定板与牵引销固定盘，还包括固定于牵引扳上的锥形套筒缓冲器，能够缓冲，并减少牵引座与磨盘之间的摩擦。

另外，汽车悬挂系统，又称悬架，是指由车架与车轮间的弹簧和避震器组成的整个支持系统，传递作用在车轮和车架之间的力和扭矩，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的振动，以保证汽车能平顺地行驶，改善驾乘性能。因此，汽车悬架的设计具有缓冲和减振作用。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种输送带自卸半挂车的振动辅助卸货方法，针对采用液压马达、驱动链轮和滚子输送链驱动卸货的输送带自卸半挂车，充分利用半挂车的悬挂系统和牵引装置，改善输送带自卸半挂车输送带链条的运行环境，消减载荷与速度波动，提高链条寿命，辅助卸货，提高卸货效率和效果，避免残留。本说明书所述的方位以处于正常行驶的自卸半挂车为基准，正常行驶方向为前，反向为后；向着车厢的中心为内，向着车厢外侧为外；上下和左右，依此类推。本发明的具体技术方案如下。

一种输送带自卸半挂车的振动辅助卸货方法，用于采用液压马达、驱动链轮和滚子输送链驱动卸货的输送带自卸半挂车，采用振动牵引装置，包含四个步骤。所述振动牵引装置带有凸轮5，在卸货时，通过凸轮5的驱动，使得振动牵引装置产生车厢的上下振动，可利用牵引车和半挂车的悬架减振，减少振动对车身的伤害，避免地面塌陷；所述振动牵引装置在非卸货时间，相对车架柔性锁紧，能够缓和行驶中的冲击和振动。

进一步地，所述振动牵引装置在凸轮5的轮轴上安装旋转位置传感器，以下简称凸轮转位传感器，获得车厢振动在最高点的时刻和凸轮5的瞬时速度；所述输送带自卸半挂车在驱动链轮的轮轴上，安装旋转位置传感器和扭力传感器，以下分别简称链轮转位传感器和链轮扭力传感器，采样驱动链轮的旋转位置和扭力信号，获得驱动链轮的瞬时速度和瞬时载荷；使得本发明可实现基于微处理器的闭环控制，具有智能性，精确而可靠。

本发明的辅助卸货方法，所包含的四个步骤如下：

第一步，在卸货开始前，所述振动牵引装置松开相对车架的柔性锁紧，启动凸轮5旋转，使得车厢处于上下振动状态；

第二步，在卸货开始的时刻，驱动链轮启动，车厢处于上下振动的最高点，改变散货在驱动链轮启动时刻的运动状态，减少驱动链轮启动的载荷峰值；

第三步，在卸货前期，调整凸轮5的旋转速度，使得车厢的振动周期与驱动链轮转过一个节距的时间相同，车厢振动引起的载荷波动与输送带链条的载荷波动抵消，可消减输送带链条的载荷与速度波动，提高输送带链条和车身的寿命；

第四步，在卸货后期，车厢的振动周期减小，低于卸货前期，可振落粘接于车厢内壁的散货，减小散货休止角，辅助卸货，提高卸货效率和效果，避免残留。

一种振动牵引装置，用于本发明的辅助卸货方法，包含牵引销1、牵引板2、车架横梁3、牵引板加强梁4、凸轮5、液压马达6、锁紧装置7和控制器8，如图1和2所示。所述牵引板2为长方形板状结构，与牵引销1固定连接，在上表面带有牵引板加强梁4，使得所述振动牵引装置带有强化结构。

所述牵引板2在前侧与车架横梁3通过铰链铰接，在后部带有滚轮51，通过滚轮51与凸轮5抵接；所述车架横梁3为横向杆状结构，在左右两端与车架纵梁9固定连接；所述凸轮5安装于车架上；所述液压马达6驱动凸轮5旋转，使得牵引销1和牵引板2相对车架上下运动，引起车厢周期性的上下振动，使得所述振动牵引装置带有振动结构。

所述牵引板2在前侧与车架横梁3之间的铰链带有橡胶衬套；所述车架横梁3和锁紧装置7带有缓冲层，使得所述振动牵引装置带有缓冲结构。

所述牵引销1为圆柱形结构，在上端与牵引板2固定连接，可插入牵引车的牵引鞍座，获得牵引作用。所述牵引板2为长方形板状结构，带有牵引板加强梁4，为牵引销1提供固定和支撑。

所述车架横梁3为横向杆状结构，在左右两端与车架纵梁9固定连接，包含前横梁31、牵引梁32、支座梁33和后横梁34。

进一步地，所述前横梁31在后侧面带有铰链支座，在所述铰链支座内带有橡胶衬套，通过铰链与牵引板加强梁4铰接，使得牵引销1和牵引板2可相对车架上下运动。

进一步地，所述牵引梁32在下侧面和后侧面带有缓冲层，与牵引板加强梁4抵接，将来自牵引销1和牵引板2的牵引作用传递给车架。

进一步地，所述支座梁33带有轴承支座，通过轴承支座和轴承与凸轮5连接，为凸轮5提供在车架上的固定和支撑，使得凸轮5安装于车架上。

进一步地，所述后横梁34在前侧面固定连接液压马达6，在下侧面固定连接锁紧装置7，为液压马达6和锁紧装置7提供在车架上的固定和支撑。

所述牵引板加强梁4为u型截面杆状结构，与牵引板2固定连接，可强化牵引板2，包含前横加强梁41、纵加强梁42和后横加强梁43。

进一步地，所述前横加强梁41与牵引板2的前横沿上表面固定连接，在前侧面带有铰链支座，通过铰链与前横梁31铰接。

进一步地，所述纵加强梁42在前端与前横加强梁41固定连接，在后部与后横加强梁43固定连接，在下侧面与牵引板2固定连接。所述纵加强梁42包含中纵梁和边纵梁。所述中纵梁位于牵引板2左右方向的中部，在后部上表面带有滚轮51，通过滚轮51与凸轮5抵接，使得牵引销1和牵引板2可相对车架上下运动。所述边纵梁位于牵引板2的左右两侧，在后部下表面带有斜面，可插入锁紧装置7，使得牵引销1和牵引板2可相对车架柔性锁紧。

进一步地，所述后横加强梁43，在下侧面与纵加强梁42和牵引板2固定连接，在前侧面与牵引梁32抵接，可传递牵引作用。

所述凸轮5通过轮轴和轴承安装于支座梁33上，通过链条与液压马达6连接，获得旋转驱动力，旋转，驱动牵引销1和牵引板2相对车架上下运动。

进一步地，所述凸轮5在轮轴的一端安装凸轮转位传感器。所述凸轮转位传感器与控制器8连接，获得车厢上下振动在最高点的时刻和凸轮5的瞬时速度。

所述液压马达6与控制器8连接，获得液压驱动力，能够在控制器8的控制下，改变旋转速度，使得车厢上下振动的周期改变。

所述锁紧装置7包含液压缸71、锁紧销72和限位板73，能够通过驱动锁紧销72插入边纵梁在后部下表面的斜面与限位板73之间，限制牵引销1和牵引板2相对车架的上下运动，柔性锁紧牵引销1和牵引板2；在卸货时，可驱动锁紧销72从边纵梁在后部下表面的斜面与限位板73之间退出，松开相对车架的柔性锁紧。

进一步地，所述液压缸71固定连接于后横梁34的下侧面，与控制器8连接，获得液压驱动力，能够在控制器8的控制下，驱动锁紧销72前进或后退，锁紧或松开。

进一步地，所述锁紧销72在前端带有楔形销，在后端与液压缸71的活塞杆固定连接，能够在液压缸71的驱动下，前进或后退。所述楔形销为楔形块结构，表面带有缓冲层，实现牵引销1和牵引板2的柔性锁紧。

进一步地，所述限位板73为直角三角形板状结构，在纵向直角边一侧与车架纵梁9固定连接，在横向直角边一侧与后横梁34固定连接，在锁紧时，与锁紧销72的下侧面抵接，限制锁紧销72相对车架的上下位置。

所述控制器8安装于后横梁34的后侧面，至少包含微处理器、存储器和电控液压组件，与凸轮转位传感器、链轮转位传感器、链轮扭力传感器、液压马达6、液压缸71、半挂车液压系统和牵引车的车载电脑连接，可获得凸轮5的旋转位置信号、驱动链轮的旋转位置信号、驱动链轮的扭力、液压驱动力和设置参数，可驱动并控制液压马达6和液压缸71，可通过调整液压马达6的转速调整车厢的振动周期，能够通过车载电脑的触摸屏进行参数设置。

进一步地，所述控制器8可通过凸轮转位传感器、链轮转位传感器和链轮扭力传感器，获得凸轮5的旋转位置信号、驱动链轮的旋转位置信号和驱动链轮的扭力，从半挂车液压系统获得液压驱动力，驱动并控制液压马达6和液压缸71，实现基于微处理器的闭环控制，具有智能性。

进一步地，所述电控液压组件至少包含液压管件、电控流量阀和其他电控液压阀。

进一步地，所述设置参数至少包含启动提前时间和前期系数。所述启动提前时间是指车厢开始振动早于驱动链轮启动的时间。所述前期系数是指卸货前期在卸货时间中所占的比例。

进一步地，所述存储器至少存储设置参数、振动周期数据及其变化规律。

所述振动周期记录凸轮5旋转一周的时间，反映车厢的振动周期，与散货种类、卸货时刻、车厢载质量相关。所述振动周期在出厂前，记录针对不同散货种类、卸货时刻、车厢载质量的实验数据。

所述卸货时刻是指在卸货时间内的时间点。所述卸货时间是指从卸货开始到结束的时间，与散货种类和车厢载质量相关，在出厂前，记录针对不同散货种类和车厢载质量的实验数据。

所述振动周期的变化规律，反映振动周期相对各卸货时刻的变化规律，记录各卸货时刻的振动周期数值。

所述卸货前期的确定方法是：（1）在出厂前，测定空载时从链轮扭力传感器获得的扭力fmin，记为最小载荷。（2）在卸货开始时，记录从链轮扭力传感器获得的扭力fmax，记为最大载荷。计算fmid=（fmax－fmin）×（1－α）＋fmin，fmid表示卸货前期的结束载荷；α为前期系数，数值范围为0.1～0.9，缺省值为0.3。（3）在卸货开始后，不断采样链轮扭力传感器的扭力，当下降到fmid时，便结束了卸货前期，开始进入卸货后期。

所述车厢的振动周期确定方法是：（1）在卸货开始前，提取振动周期的缺省值。所述缺省值，在出厂后的第一次卸货时，取出厂前的实验数据；在多次卸货后，取上次卸货的缺省值记录。

（2）在卸货开始后，采样链轮转位传感器和链轮扭力传感器的旋转位置和扭力信号，获得并记录驱动链轮的瞬时速度和瞬时载荷；同时，依据历史的和出厂的振动周期数据及其变化规律，预测驱动链轮的瞬时速度和瞬时载荷，调整并记录凸轮5的旋转速度。

（3）在卸货前期，调整并记录凸轮5的旋转速度，使得车厢的振动周期与驱动链轮转过一个节距的时间相同，作为振动周期的缺省值并记录，使得驱动链轮的瞬时载荷减少均匀，减少速度和载荷的瞬时波动。

（4）在卸货后期，减小车厢的振动周期，并依据历史的和出厂的振动周期数据及其变化规律，调整并记录凸轮5的旋转速度，优化车厢的振动周期，使得卸货效率和效果最佳，以振落粘接于车厢内壁的散货，减小散货休止角，避免残留。

补充说明：（1）本发明的振动辅助卸货方法，在卸货开始的时刻，车厢处于上下振动的最高点；驱动链轮的转速从零逐渐增大，载荷随之增大。同时，车厢从振动的最高点下落，能够减少满载散货对于输送带的压力，可减少驱动链轮启动的载荷峰值。另外，散货下落，运动状态改变，散货颗粒之间的压力释放，使得输送带启动容易，也可减少驱动链轮启动的载荷峰值。

（2）采用本发明的自卸车，在出厂前根据实验数据记录车厢的振动周期。凸轮5的驱动液压马达6、驱动链轮的驱动液压马达和其他液压元件都有额定参数，如额定转速、额定流量和额定压力。因此在卸货开始时，车厢的振动周期与驱动链轮转过一个节距的时间差别小。另外，在卸货开始的时刻，车厢处于上下振动的最高点，驱动链轮的转速从零逐渐增大。可见车厢振动与输送带链条的波动相位差小，周期接近，能够确保车厢振动引起的载荷波动与输送带链条的载荷波动抵消，而不会叠加。

（3）为了提高本发明的振动辅助效果，凸轮5的轮廓曲线经过优化设计，控制车厢在经过最高点后，加速下落；此后，下落速度逐渐减少；然后缓慢并平稳地上升。

（4）由于本发明的方法引起车厢的上下振动，与输送带链条的水平载荷方向垂直，因此车厢上下振动的大部分能量被车身吸收，小部分能量引起输送带链条的水平载荷波动消减。凸轮5轮廓曲线的设计，可使得车厢在核定载质量时，能够确保车厢振动引起的载荷波动与输送带链条的载荷波动完全抵消。

本发明的有益效果如下：（1）本发明的振动辅助卸货方法，采用振动牵引装置；在卸货时，液压马达6驱动凸轮5旋转，使得车厢产生上下振动，可利用牵引车和半挂车的悬架减振，减少振动对车身的伤害，避免地面塌陷；在非卸货时间，相对车架柔性锁紧，能够缓和行驶中的冲击和振动；本发明充分利用了牵引车和半挂车的车身减振结构，避免了振动对车身的伤害；在牵引装置中增加了强化结构、振动结构和缓冲结构，优化了牵引装置，有利于促进车身轻量化。

（2）本发明在振动牵引装置的凸轮5轮轴上安装凸轮转位传感器，在驱动链轮的轮轴上安装链轮转位传感器和链轮扭力传感器，利用控制器8的微处理器实时采样反馈信号，实现闭环控制，控制精确而可靠，能够在出厂数据的基础上，不断学习和优化，具有智能性。

（3）本发明在卸货前期，车厢振动与输送带链条的波动相位差小，周期接近，能够确保车厢振动引起的载荷波动与输送带链条的载荷波动抵消，改变了散货在驱动链轮启动时刻的运动状态，可减少驱动链轮启动的载荷峰值，消减输送带链条的载荷与速度波动；在卸货后期，车厢的振动周期减小并优化，可振落粘接于车厢内壁的散货，减小散货休止角，辅助卸货，提高卸货效率和效果，避免残留。与现有自卸车的振动辅助技术相比，本发明在辅助卸货的基础上，可减少驱动链轮启动的载荷峰值，能够消减输送带驱动链轮和链条的载荷与速度波动，促进输送带链条的改进和优化，提高输送带链条和车身的寿命。

（4）在卸货前期，车身和输送带链条的载荷较大，本发明的振动辅助卸货方法，可减少驱动链轮启动的载荷峰值，消减输送带链条的载荷与速度波动；在卸货后期，车身和输送带链条的载荷较小，本发明的振动辅助卸货方法，减小并优化车厢的振动周期，辅助卸货。因此，本发明顺应卸货进程的自然规律，能够改善输送带链条和车身的工作环境，提高输送带链条和车身的寿命。

（5）本发明的振动辅助卸货方法，也可用于其他链条载荷变化大的场合。

附图说明

图1为振动牵引装置的总体结构示意图，也是振动牵引装置的右视图；

图2为振动牵引装置的俯视图。

附图标记说明：牵引销1、牵引板2、车架横梁3、前横梁31、牵引梁32、支座梁33、后横梁34、牵引板加强梁4、前横加强梁41、纵加强梁42、后横加强梁43、凸轮5、滚轮51、液压马达6、锁紧装置7、液压缸71、锁紧销72、限位板73、控制器8和车架纵梁9。

具体实施方式

以下结合附图和具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细地说明。

图1是振动牵引装置的总体结构示意图，图2为振动牵引装置的俯视图。所述振动牵引装置包含牵引销1、牵引板2、车架横梁3、牵引板加强梁4、凸轮5、液压马达6、锁紧装置7和控制器8。所述牵引销1为圆柱形结构，在上端与牵引板2固定连接，优选公知的牵引销产品。所述固定连接优选焊接，也可采用螺栓连接。所述牵引板2为长方形板状结构，优选钢板型材进行机械加工成形。

所述车架横梁3为横向杆状结构，在左右两端与车架纵梁9固定连接，包含前横梁31、牵引梁32、支座梁33和后横梁34。所述固定连接优选焊接。所述前横梁31、牵引梁32、支座梁33和后横梁34优选矩形钢管型材经机械加工成形。

所述前横梁31在后侧面带有铰链支座，在所述铰链支座内带有橡胶衬套。所述铰链支座和橡胶衬套优选公知的铰链支座和橡胶衬套产品。所述牵引梁32在下侧面和后侧面带有缓冲层。所述缓冲层优选合成橡胶进行热压和硫化加工。所述支座梁33带有轴承支座，通过轴承支座和轴承与凸轮5连接。所述轴承支座和轴承优选公知的轴承支座和轴承产品。所述后横梁34在前侧面固定连接液压马达6。所述固定连接优选螺栓连接，可方便维修与更换。

所述牵引板加强梁4为u型截面杆状结构，与牵引板2固定连接，可强化牵引板2，包含前横加强梁41、纵加强梁42和后横加强梁43。所述固定连接优选焊接。所述前横加强梁41、纵加强梁42和后横加强梁43优选钢板型材，经过折弯和机械加工成形。所述前横加强梁41在前侧面带有铰链支座。所述铰链支座与前横梁31的铰链支座相同。所述纵加强梁42包含中纵梁和边纵梁。所述中纵梁在后部上表面，带有滚轮51。所述滚轮51优选公知的滚轮产品。

所述凸轮5通过轮轴和轴承安装于支座梁33上，通过链条与液压马达6连接，获得旋转驱动力，旋转。所述凸轮5及其轮轴优选公知的圆钢型材进行机械加工成形。所述凸轮5在轮轴的一端安装凸轮转位传感器。所述凸轮转位传感器与控制器8通过电线连接，进行信息交换。所述凸轮转位传感器优选公知的传感器产品。

所述液压马达6优选公知的液压马达产品。所述锁紧装置7包含液压缸71、锁紧销72和限位板73。所述液压缸71固定连接于后横梁34的下侧面。所述固定连接优选螺栓连接，可方便维修与更换。所述液压马达6和液压缸71与控制器8通过液压管件连接，获得液压驱动力。所述液压缸71优选公知的液压缸产品。

所述锁紧销72在前端带有楔形销，在后端与液压缸71的活塞杆固定连接。所述固定连接优选螺栓连接，可方便维修与更换。所述楔形销为楔形块结构，优选钢板型材经过锻造成形；所述楔形销表面带有的缓冲层，优选合成橡胶进行热压和硫化加工。所述限位板73为直角三角形板状结构，在纵向直角边一侧与车架纵梁9固定连接，在横向直角边一侧与后横梁34固定连接，优选钢板型材经过机械加工成形。所述固定连接优选焊接。

所述控制器8安装于后横梁34的后侧面，至少包含微处理器、存储器和电控液压组件。所述微处理器和存储器优选公知的微处理器和存储器产品，安装于公知的印刷电路板上，再与电控液压组件一起安装于刚性外壳内，制成控制器8。所述刚性外壳优选公知的钢板型材进行冲压和焊接加工成形。所述电控液压组件至少包含液压管件、电控流量阀和其他电控液压阀，优选公知的液压管件和电控液压阀产品。

所述控制器8与凸轮转位传感器、链轮转位传感器、链轮扭力传感器和牵引车的车载电脑通过电线连接，进行数据交换。所述控制器8与液压马达6、液压缸71和半挂车液压系统通过液压管件连接，从半挂车液压系统获得液压驱动力，通过电控液压阀驱动并控制液压马达6和液压缸71。

所述微处理器需要开发监控程序，进行闭环控制。与控制器8连接的车载电脑需要安装相应的管理软件，进行数据交换和通信。所述监控程序与管理软件的研制根据相应的硬件、操作系统和通信协议，采用公知的开发工具完成。

输送带自卸半挂车在驱动链轮的轮轴上，安装的链轮转位传感器和链轮扭力传感器，优选公知的传感器产品。

在出厂记录中的散货种类，优选依据散货名称和相关属性分类，例如：大石子、小石子和小湿石子。所述相关属性是指对卸货作业影响较大的属性，如湿度、粘度和粒度。在出厂记录中，卸货时刻的单位优选秒。在出厂记录中，车厢载质量优选核定载质量的50%～120%。

在卸货前期的确定方法中，获得fmin和fmax时，从链轮扭力传感器的数据采样，优选在驱动链轮转过一个节距时间内多个数据的平均值。

在车厢振动周期的确定方法中，依据历史的和出厂的振动周期数据及其变化规律，预测驱动链轮的瞬时速度和瞬时载荷，优选公知的时间序列分析算法实现。

上述实施仅仅是本发明的优选实施方式，不构成对本发明的限制。在满足本发明的结构和性能要求条件下，改变材料和制造工艺，都在本发明的保护范围之内。