本发明涉及一种框架车，特别是涉及一种电液混合动力的自动导航框架车。
背景技术
框架车为钢厂运输钢卷的专用车辆，钢卷放在框架上，框架车降低车高驶入框架下，然后升高、顶起框架，带框架及钢卷一同运输至指定位置。现有框架车多采用内燃机动力、液力或液压驱动，由于载重吨位都较大，通常能达到120吨及其以上的载重量，所以内燃机需求功率及扭矩大，尤其是在起步时，内燃机常常处于能耗较高的非经济运行状态，排放差、能耗高、节能环保性低；另外液力、液压驱动方式其动力传动复杂，故障率高、维修难度大、成本高。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明的目的是提供一种电液混合动力的自动导航框架车。
为了解决上述存在的技术问题，本发明所述方法的是通过以下技术方案实现的：
一种电液混合动力的自动导航框架车，包括：自动导航系统、车架、悬挂系统、转向系统、制动系统以及轮组件，其特征在于：还包括驱动系统、发电系统以及电源系统，所述驱动系统与所述轮组件相连接驱动其行走，所述发电系统、所述电源系统分别与所述驱动系统相连接，所述发电系统与所述电源系统相连接，当所述框架车的电源系统中的电池组的电量低于设置水平时，所述发电系统同时为所述驱动系统、电源系统供电；当所述框架车的电源系统中的电池组的电量高于设置水平时，只有所述电源系统为所述驱动系统供电；框架车起步时所述电源系统为所述驱动系统供电。
上述技术方案中，所述的自动导航系统包括磁钉天线、导航管理模块，所述自动导航系统与所述电源系统通过线束相连接，所述导航管理模块包括液压缸和连杆机构，所述液压缸通过所述连杆机构控制所述磁钉天线升降。
上述技术方案中，所述的电源系统包括电池组、电源管理模块，其中所述电池组通过线束与所述自动导航系统、所述驱动系统的电机和所述转向系统中的电机相连接；所述电源管理模块与所述电池组通过线束连接，对电池组进行实时监控，对车载用电进行分配。
上述技术方案中，所述悬挂系统包括第一悬挂单元、第二悬挂单元、第三悬挂单元、第四悬挂单元、第五悬挂单元、第六悬挂单元，所述第三悬挂单元和所述第四悬挂单元分别包括悬挂架、连接在所述悬挂架上的悬挂油缸和驱动桥；所的第一悬挂单元、第二悬挂单元、第五悬挂单元、第六悬挂单元包括悬挂架、连接在所述悬挂架上所述的悬挂油缸和从动桥，所述轮组件分别连接在所述驱动桥和从动桥上。
上述技术方案中，所述驱动系统分别与所述第三悬挂单元、第四悬挂单元相连接，所述转向系统分别与所述第一悬挂单元、第二悬挂单元、第三悬挂单元、第四悬挂单元、第五悬挂单元、第六悬挂单元相连接。
上述技术方案中，所述转向系统包括转向油缸、转向蝴蝶板、转向拉杆以及转向传感器，所述转向油缸与所述转向蝴蝶板相连，所述转向拉杆的两端分别与所述转向蝴蝶板和悬挂系统相连接，所述转向传感器固定在所述转向油缸上，通过所述转向油缸的伸缩推动所述转向蝴蝶板和所述转向拉杆从而推动悬挂的转动。
上述技术方案中，所述转向拉杆为纵向双侧拉杆。
上述技术方案中，所述驱动系统包括轮边驱动电机、与所述轮边驱动电机相连接的减速机，所述减速机与所述轮组件相连接，所述轮边驱动电机与所述发电系统、所述电源系统通过线束相连接。
上述技术方案中，所述发电系统包括内燃机、发电机以及电机驱动器，所述电机驱动器与所述驱动系统相连接，所述内燃机通过联轴器与所述发电机相连，所述内燃机带动所述发电机进行发电。
由于采用上述技术方案，本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明节省燃油、较少降低噪声、排放低、动力传动简单、故障低、易于维修、转弯半径小、全寿命使用成本低、节省人力，是一种新能源搬运车辆，特别适合钢厂这种长时间运行、运输距离短、频繁起停的工况环境。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明的自动导航框架车的主视图；
图2为本发明的自动导航框架车的俯视图；
图3为本发明的自动导航框架车的悬挂单元放大图；
图4为本发明的自动导航框架车的转向系统放大图；
附图标记：1-自动导航系统，1.1-磁钉天线、1.2-导航管理模块，2-车架，3.1-第一悬挂单元，3.2-第二悬挂单元，3.3-第三悬挂单元，3.4-第四悬挂单元，3.5-第五悬挂单元，3.6-第六悬挂单元，4-转向系统，4.1-转向油缸，4.2转向蝴蝶板，4.3-转向拉杆，4.4-转向传感器，5-纵向双侧拉杆；6.1-行车制动，6.2-驻车制动，7.1、7.2-驱动系统；8-发电系统；9-电源系统；10-控制系统；11-轮组件。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1、2所示的一种电液混合动力的自动导航框架车，包括自动导航系统1、车架2、悬挂系统、转向系统4、制动系统以及轮组件11，其特征在于：还包括驱动系统、发电系统8以及电源系统9，所述驱动系统与所述轮组件11相连接驱动其行走，所述发电系统8、所述电源系统9分别与所述驱动系统相连接，所述发电系统8与所述电源系统9相连接，当所述框架车的电源系统9中的电池组的电量低于设置水平时，所述发电系统8同时为所述驱动系统、电源系统9供电；当所述框架车的电源系统9中的电池组的电量高于设置水平时，只有所述电源系统9为所述驱动系统供电，此时发电系统8不工作；框架车起步时所述电源系统9为所述驱动系统供电。
自动导航系统1包括磁钉天线1.1、导航管理模块1.2，所述自动导航系统1与所述电源系统9通过线束相连接，所述导航管理模块包括液压缸和连杆机构，所述液压缸通过所述连杆机构控制所述磁钉天线升降。
本发明的悬挂系统包括第一悬挂单元3.1、第二悬挂单元3.2、第三悬挂单元3.3、第四悬挂单元3.4、第五悬挂单元3.5、第六悬挂单元3.6，所述第三悬挂单元3.3和所述第四悬挂单元3.4分别包括悬挂架、连接在所述悬挂架上的悬挂油缸和驱动桥；所的第一悬挂单元3.1、第二悬挂单元3.2、第五悬挂单元3.5、第六悬挂单元3.6包括悬挂架、连接在所述悬挂架上所述的悬挂油缸和从动桥，所述轮组件11分别连接在所述驱动桥和从动桥上。
驱动系统分别与第三悬挂单元3.3、第四悬挂单元3.4相连接，转向系统4分别与所述第一悬挂单元3.1、第二悬挂单元3.2、第三悬挂单元3.3、第四悬挂单元3.4、第五悬挂单元3.5、第六悬挂单元3.6相连接。其中：悬挂系统均采用液压独立悬挂，可根据指令上、下升降，以方便框架车进出框架及顶升、运输框架。本发明的自动导航框架车的悬挂单元放大图如图3所示。
图4为本发明的自动导航框架车的转向系统放大图；如图4所示，转向系统4包括转向油缸4.1、转向蝴蝶板4.2、转向拉杆4.3、转向传感器4.4，所述转向油缸4.1与所述转向蝴蝶板4.2相连，所述转向拉杆4.3的两端分别与所述转向蝴蝶板4.2和悬挂系统相连接，所述转向传感器4.4固定在所述转向油缸4.1上，通过所述转向油缸4.1的伸缩推动所述转向蝴蝶板4.2和所述转向拉杆4.3从而推动悬挂的转动。转向拉杆为纵向双侧拉杆。中间驱动桥和其余从动桥均可转向，实现八字转向模式，转弯半径小。
驱动系统包括轮边驱动电机、与轮边驱动电机相连接的减速机，减速机与所述轮组件11相连接驱动轮组件11行走，轮边驱动电机与发电系统8、电源系统9通过线束相连接。直接通过轮边驱动电机驱动，使驱动系统结构紧凑、动力传动简单，易于保养与维修。
制动系统6包括行车制动6.1及驻车制动6.2。
发电系统8包括内燃机、发电机以及电机驱动器，电机驱动器与驱动系统相连接，内燃机通过联轴器与发电机相连，内燃机带动发电机进行发电。
电源系统9包括电池组、电源管理模块，所述电池组通过线束与自动导航系统1、驱动系统的电机和转向系统4中的电机相连接，为轮边驱动电机、导航系统、泵站电机供电。电源管理模块与所述电池组通过线束连接，对电池组进行实时监控，对车载用电进行分配。
本发明还包括控制系统10，其包括控制器、控制线路、传感器等，各操作命令通过各控制器传达给各系统，各传感器再将反馈信号传递给控制器，以正确的执行操作命令。由导航系统1发出操作指令，控制系统10接收操作指令后将其下达给悬挂系统3、转向系统4、制动系统、驱动系统、发电系统8、电源系统9，实现框架车的各种功能，同时控制系统的各传感器再将各系统的反馈传递给控制器，来修正执行元件对指令的执行。
在本实施例中：驱动系统与轮组件11相连接驱动其行走，发电系统8、电源系统9分别与驱动系统相连接，发电系统8与电源系统9相连接。当所述的框架车电源系统9中的电池组的电量低于一定的水平时，所述的发电系统同时为所述的驱动系统、电源系统9供电；当所述的框架车电源系统9中的电池组的电量高于一定的水平时，所述的电源系统9为所述的驱动系统供电，此时发电系统8不工作；当所述的框架车起步时，所述的电源系统9为所述的驱动系统7供电。这样可以有效降低发电系统8的内燃机功率，同时使内燃机一直工作在稳定经济运转工况，排放低，油耗少。
综上来看，本发明具有以下优点：
1、采用混合动力系统，可以有效降低内燃机功率、改善内燃机工作工况、降低能耗、降低排放、降低使用成本；
2、采用轮边电机驱动的驱动系统，动力传动简单、故障率低、易于维修；
3、采用纵向双侧拉杆转向系统，转弯半径小；
4、采用液压悬挂的独立悬挂系统，使框架车可以升降，且轴载均匀；
5、自动导航系统可以使框架车沿着特定的轨迹运行减少人力、提高了工作效率。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。