驱动力传递控制装置的制作方法

本发明涉及具备驱动力传递装置及控制装置的驱动力传递控制装置，该驱动力传递装置具有通过润滑油对离合器片的摩擦滑动进行润滑的摩擦离合器，该控制装置控制该驱动力传递装置。

背景技术：

以往，在具备主驱动轮和辅助驱动轮并能够对仅向主驱动轮传递驱动源的驱动力的二轮驱动状态与将驱动源的驱动力向主驱动轮及辅助驱动轮传递的四轮驱动状态进行切换的四轮驱动车上，搭载有能够调节向辅助驱动轮传递的驱动力的驱动力传递装置。例如，参照日本特开2007-64251号公报。

日本特开2007-64251号公报记载的驱动力传递装置具有：能够在同轴上进行相对旋转的外壳及内轴；由配置在外壳与内轴之间的多个内离合器片及多个外离合器片构成的主离合器部；通过一对凸轮构件的相对旋转来产生按压主离合器部的推力的凸轮机构部；向一对凸轮构件中的一方的凸轮构件传递相对于另一方的凸轮构件进行相对旋转的旋转力的引导离合器部。引导离合器部具有：从控制装置被供给电流的电磁线圈；多个离合器片；配置在与电磁线圈之间夹持多个离合器片的位置的电枢。

当从控制装置向电磁线圈供给电流时，通过由引导离合器部传递的旋转力使凸轮机构部的一对凸轮构件相对旋转，通过由此产生的推力来按压主离合器部，多个内离合器片与多个外离合器片进行摩擦接触。并且，从外壳经由主离合器部向内轴传递驱动力。

控制装置存储有表示向电磁线圈供给的电流与从驱动力传递装置输出的转矩的大小之间的关系的i-t特性，基于该i-t特性，以将所需的驱动力向辅助驱动轮侧传递的方式调节向电磁线圈供给的电流。

如上所述构成的驱动力传递装置通过润滑油对外离合器片与内离合器片之间的摩擦滑动进行润滑，抑制磨损、发热。然而，由于介于外离合器片与内离合器片之间的润滑油，有时在从向电磁线圈供给电流起至向辅助驱动轮侧传递的驱动力上升为止的期间会产生时间性的延迟。即，如果介于外离合器片与内离合器片之间的润滑油不排出，则在上述的离合器片之间不会产生充分的摩擦力，因此润滑油的排出所需的时间成为使被传递的驱动力的上升延迟的主要原因。

技术实现要素：

本发明目的之一在于提供一种在使通过驱动力传递装置传递的驱动力增大时能够提高其响应性的驱动力传递控制装置。

本发明的一方式的驱动力传递控制装置具备：

驱动力传递装置，通过根据被供给的电流而产生按压力的促动器来按压摩擦离合器，并在输入侧的旋转构件与输出侧的旋转构件之间传递驱动力，所述摩擦离合器具有多个离合器片，所述多个离合器片的摩擦滑动利用润滑油进行润滑；及

控制装置，控制所述驱动力传递装置。

所述控制装置具有：

电流指令值设定器，基于表示向所述促动器供给的电流与向所述输出侧的旋转构件传递的驱动力之间的关系的特性信息，来设定所述电流的目标值即电流指令值；

校正持续时间设定器，在应该向所述输出侧的旋转构件传递的驱动力的上升幅度达到阈值以上时，基于与所述摩擦离合器的响应性相关的响应性相关值来设定校正持续时间；

校正器，在应该向所述输出侧的旋转构件传递的驱动力的上升幅度达到所述阈值以上之后，在整个所述校正持续时间内对由所述电流指令值设定器设定的电流指令值进行增大校正；及

电流控制器，进行电流反馈控制，以向所述促动器供给与由所述电流指令值设定器设定或由所述校正器校正了的电流指令值对应的电流。

根据上述方式的驱动力传递控制装置，在增大通过驱动力传递装置传递的驱动力时，能够提高其响应性。

附图说明

前述及后述的本发明的特征及优点通过下面的具体实施方式的说明并参照附图而明确，其中，相同的标号表示相同的部件。

图1是表示搭载有本发明的实施方式的驱动力传递装置的控制装置的四轮驱动车的概略的结构例的概略结构图。

图2是表示驱动力传递装置的结构例的剖视图。

图3是表示控制装置的控制结构的一例的控制框图。

图4是将i-t特性信息一例进行坐标图化来表示的说明图。

图5a及图5b是表示第一校正持续时间映射及第二校正持续时间映射的一例的坐标图。

图6a～图6c是表示通过本实施方式的控制装置来控制的驱动力传递装置的动作例的坐标图。

图7a～图7c是作为比较例所示的、表示不进行基于指令电流校正部的校正处理时的驱动力传递装置的动作例的坐标图。

具体实施方式

关于本发明的实施方式，参照图1至图6c进行说明。

图1是表示搭载有本发明的实施方式的驱动力传递装置的控制装置的四轮驱动车的概略的结构例的概略结构图。

如图1所示，四轮驱动车1具备：产生与加速踏板110的操作量(加速踏板开度)对应的驱动力的作为驱动源的发动机11；对发动机11的输出进行变速的变速器12；始终被传递由变速器12变速后的发动机11的驱动力的作为主驱动轮的左右前轮181、182；对应于四轮驱动车1的行驶状态而被传递发动机11的驱动力的作为辅助驱动轮的左右后轮191、192。在左右前轮181、182及左右后轮191、192分别对应地配置有车轮速传感器101～104。

另外，在四轮驱动车1搭载有前差速器13、传动轴14、后差速器15、向后差速器15传递驱动力的行星齿轮轴150、左右的前轮侧的驱动轴161、162、左右的后轮侧的驱动轴171、172、配置在传动轴14与行星齿轮轴150之间的驱动力传递装置2、控制驱动力传递装置2的控制装置7。驱动力传递装置2及控制装置7构成驱动力传递控制装置8。

驱动力传递装置2从传动轴14向行星齿轮轴150传递与从控制装置7供给的电流对应的驱动力。经由驱动力传递装置2向左右后轮191、192传递发动机11的驱动力。控制装置7能够取得由车轮速传感器101～104检测的表示左右前轮181、182及左右后轮191、192的转速的车轮速信号、及由加速踏板传感器105检测的表示加速踏板110的操作量的加速踏板开度信号，通过向驱动力传递装置2供给电流来控制驱动力传递装置2。以下，将控制装置7为了控制驱动力传递装置2而输出的电流称为控制电流。

发动机11的驱动力经由变速器12、前差速器13及左右的前轮侧的驱动轴161、162向左右前轮181、182传递。前差速器13具有：与左右的前轮侧的驱动轴161、162分别连结成不能相对旋转的一对半轴齿轮131、131；使齿轮轴正交地与一对半轴齿轮131、131啮合的一对行星齿轮132、132；支承一对行星齿轮132、132的行星齿轮轴133；将它们收容的前差速器壳134。

在前差速器壳134固定有齿圈135，该齿圈135与在传动轴14的车辆前方侧的端部设置的行星齿轮141啮合。传动轴14的车辆后方侧的端部连结于驱动力传递装置2的外壳20。驱动力传递装置2具有配置成与外壳20能够相对旋转的内轴23，在内轴23连结有不能相对旋转的行星齿轮轴150。关于驱动力传递装置2的详情在后文说明。

后差速器15具有：与左右的后轮侧的驱动轴171、172分别连结成不能相对旋转的一对半轴齿轮151、151；使齿轮轴正交地与一对半轴齿轮151、151啮合的一对行星齿轮152、152；支承一对行星齿轮152、152的行星齿轮轴153；收容它们的后差速器壳154；固定于后差速器壳154而与行星齿轮轴150啮合的齿圈155。

图2是表示驱动力传递装置2的结构例的剖视图。在图2中，比旋转轴线o靠上侧示出驱动力传递装置2的工作状态(转矩传递状态)，下侧示出驱动力传递装置2的非工作状态(转矩非传递状态)。以下，将与旋转轴线o平行的方向称为轴向。

驱动力传递装置2具有：由前外壳21及后外壳22构成的外壳20；与外壳20在同轴上被支承为能够相对旋转的筒状的内轴23；配置在外壳20与内轴23之间的主离合器3；产生按压主离合器3的推力的凸轮机构4；从控制装置7接受电流的供给而使凸轮机构4工作的电磁离合器机构5。外壳20是本发明的输入侧的旋转构件的一例，内轴23是本发明的输出侧的旋转构件的一例。凸轮机构4及电磁离合器机构5构成根据从控制装置7供给的电流而产生按压主离合器3的按压力的促动器6。在外壳20的内部封入有图示省略的润滑油。

前外壳21是一体地具有圆筒状的筒部21a和底部21b的有底圆筒状。在筒部21a的开口端部的内表面形成有内螺纹部21c。在前外壳21的底部21b经由例如十字接头而连结有传动轴14(参照图1)。而且，前外壳21在筒部21a的内周面具有沿轴向延伸的多个外侧花键突起211。

后外壳22包括：由铁等磁性材料构成的第一环状构件221；在第一环状构件221的内周侧通过焊接等而一体结合的由奥氏体系不锈钢等非磁性材料构成的第二环状构件222；及在第二环状构件222的内周侧通过焊接等而一体结合的由铁等磁性材料构成的第三环状构件223。在第一环状构件221与第三环状构件223之间形成有收容电磁线圈53的环状的收容空间22a。而且，在第一环状构件221的外周面形成有与前外壳21的内螺纹部21c螺合的外螺纹部221a。

内轴23通过球轴承24及滚针轴承25而支承于外壳20的内周侧。内轴23在外周面具有沿轴向延伸的多个内侧花键突起231。而且，在内轴23的一端部的内表面形成有将行星齿轮轴150(参照图1)的一端部嵌合成不能相对旋转的花键嵌合部232。

主离合器3是具有沿轴向交替地配置的多个主外离合器片31及多个主内离合器片32的本发明的摩擦离合器。主外离合器片31与前外壳21一起旋转，主内离合器片32与内轴23一起旋转。主外离合器片31与主内离合器片32之间的摩擦滑动由封入到外壳20与内轴23之间的图示省略的润滑油来润滑，抑制磨损或烧结。

主外离合器片31是由金属构成的圆环板状，在外周端部具有与前外壳21的外侧花键突起211卡合的多个卡合突起311。主外离合器片31通过卡合突起311与外侧花键突起211的卡合而被限制与前外壳21的相对旋转，且相对于前外壳21能够沿轴向移动。

主内离合器片32在内周端部具有与内轴23的内侧花键突起231卡合的多个卡合突起321。主内离合器片32通过卡合突起321与内侧花键突起231的卡合而被限制与内轴23的相对旋转，且相对于内轴23能够沿轴向移动。

另外，主内离合器片32具有：由金属构成的圆环板状的基材331；在基材331的两侧面分别粘贴的摩擦材料332。在基材331上的比粘贴有摩擦材料332的部分靠内侧处形成有使润滑油流通的多个油孔333。摩擦材料332由例如纸摩擦材料或无纺布构成，粘贴于与主外离合器片31相对的部分。作为纸系的湿式摩擦材料，更具体而言，可以使用如下材料：对例如木材浆料或芳族聚酰胺纤维等纤维基材、腰果壳油摩擦粉(カシューダスト)等摩擦调整剂或碳酸钙或硅藻土等的体质填充剂等填充剂、软磁性材料进行抄制而形成抄纸体，在该抄纸体浸渍由热固性树脂构成的树脂结合剂，接下来通过热成形而加热固化而成的材料。另一方面，在主内离合器片32上的与摩擦材料332接触的接触面形成有使润滑油流动的图示省略的油槽。

凸轮机构4具有：经由电磁离合器机构5而接受外壳20的旋转力的引导凸轮41；将主离合器3沿轴向按压的作为按压构件的主凸轮42；配置在引导凸轮41与主凸轮42之间的多个球状的凸轮球43。

主凸轮42一体地具有：与主离合器3的一端的主内离合器片32接触而按压主离合器3的环板状的按压部421；设置在比按压部421靠主凸轮42的内周侧处的凸轮部422。形成于按压部421的内周端部的花键卡合部421a与内轴23的内侧花键突起231卡合，主凸轮42被限制与内轴23的相对旋转。而且，主凸轮42由配置在与形成于内轴23的阶梯面23a之间的碟形弹簧44，以从主离合器3沿轴向分离的方式被施力。

引导凸轮41在外周端部具有从电磁离合器机构5接受相对于主凸轮42进行相对旋转的旋转力的花键突起411。在引导凸轮41与后外壳22的第三环状构件223之间配置有推力滚针轴承45。在引导凸轮41与主凸轮42的凸轮部422之间的相对面上分别形成有轴向的深度沿周向变化的多个凸轮槽41a、422a。凸轮球43配置在引导凸轮41的凸轮槽41a与主凸轮42的凸轮槽422a之间。

凸轮机构4通过引导凸轮41相对于主凸轮42进行相对旋转而产生将主离合器3压紧的按压力。主离合器3从凸轮机构4接受按压力而主外离合器片31与主内离合器片32进行摩擦接触，通过在主外离合器片31与主内离合器片32之间产生的摩擦力来传递驱动力。

电磁离合器机构5具有电枢50、多个引导外离合器片51、多个引导内离合器片52、电磁线圈53。电磁线圈53保持于由磁性材料构成的环状的磁轭530，收容于后外壳22的收容空间22a。磁轭530通过球轴承26而支承于后外壳22的第三环状构件223，其外周面与第一环状构件221的内周面相对。而且，磁轭530的内周面与第三环状构件223的外周面相对。来自控制装置7的控制电流作为励磁电流经由电线531向电磁线圈53供给。

多个引导外离合器片51及多个引导内离合器片52在电枢50与后外壳22之间沿轴向交替配置。在引导外离合器片51及引导内离合器片52形成有用于防止由于电磁线圈53的通电而产生的磁通的短路的多个圆弧状的狭缝。

引导外离合器片51在外周端部具有与前外壳21的外侧花键突起211卡合的多个卡合突起511。引导内离合器片52在内周端部具有与引导凸轮41的花键突起411卡合的多个卡合突起521。需要说明的是，与主离合器3同样，引导外离合器片51与引导内离合器片52之间的摩擦滑动也由润滑油润滑。

电枢50是由铁等磁性材料构成的环状的构件，在外周部形成有与前外壳21的外侧花键突起211卡合的多个卡合突起501。由此，电枢50相对于前外壳21能够沿轴向移动，且相对于前外壳21的相对旋转受到限制。

如上所述构成的驱动力传递装置2通过向电磁线圈53供给控制电流而在磁路g产生磁通，电枢50被磁力向后外壳22侧拉近，引导外离合器片51与引导内离合器片52进行摩擦接触。由此，与控制电流对应的旋转力被向引导凸轮41传递，引导凸轮41相对于主凸轮42进行相对旋转，凸轮球43在凸轮槽41a、422a中滚动。通过该凸轮球43的滚动，在主凸轮42产生按压主离合器3的推力，在多个主外离合器片31与多个主内离合器片32之间产生摩擦力。并且，通过该摩擦力从传动轴14向行星齿轮轴150传递驱动力。

如图1所示，控制装置7具有：具有cpu及存储元件的控制部70；对蓄电池等直流电源的电压进行开关而向驱动力传递装置2的电磁线圈53供给电流的开关电源部75。开关电源部75具有晶体管等开关元件，基于从控制部70输出的脉宽调制(pwm)信号对直流电压进行开关，生成向电磁线圈53供给的控制电流。控制部70通过由cpu执行存储于存储元件的程序，而作为电流指令值设定器71、校正持续时间设定器72、校正器73及电流控制器74发挥功能。

电流指令值设定器71基于表示向促动器6的电磁离合器机构5供给的控制电流与从外壳20向内轴23传递的驱动力之间的关系的特性信息，来设定控制电流的目标值即电流指令值。校正持续时间设定器72在通过主离合器3应该从外壳20向内轴23传递的驱动力的上升幅度成为阈值以上时，基于与主离合器3的响应性相关的响应性相关值来设定校正持续时间。校正器73在应该向内轴23传递的驱动力的上升幅度达到阈值以上之后，在整个通过校正持续时间设定器72设定的校正持续时间内对通过电流指令值设定器71设定的电流指令值进行增大校正。

电流控制器74以向促动器6供给与由电流指令值设定器71设定或由校正器73校正后的电流指令值对应的控制电流的方式进行电流反馈控制。更具体而言，在由电流指令值设定器71设定的电流指令值未由校正器73校正时进行电流反馈控制，以向促动器6供给与由电流指令值设定器71设定的电流指令值对应的控制电流，在由电流指令值设定器71设定的电流指令值由校正器73进行了校正时进行电流反馈控制，以向促动器6供给与由校正器73校正后的电流指令值对应的控制电流。

图3是表示控制装置7的控制结构的一例的控制框图。控制部70每隔规定的运算周期(例如5ms)执行该控制块的各处理。

控制部70基于由车轮速传感器101～104检测的左右前轮181、182及左右后轮191、192的车轮速信号、及由加速踏板传感器105检测的加速踏板开度信号，利用指令转矩运算部711来运算应该向内轴23传递的驱动力(目标值)即指令转矩t*。例如左右前轮181、182的平均转速与左右后轮191、192的平均转速之差越大，而且加速踏板110的操作量越大，则指令转矩运算部711将指令转矩t*设定为越大的值。而且，控制部70基于存储于存储元件的i-t特性信息700，利用指令电流运算部712来运算与指令转矩t*对应的指令电流值i*。指令电流值i*是应该向电磁线圈53供给的控制电流的目标值。

图4是将i-t特性信息700的一例进行坐标图化而表示的说明图。i-t特性信息700表示向电磁线圈53流动的电流与向行星齿轮轴150输出的驱动力(转矩)的关系，以映射的形式存储于存储元件。在i-t特性信息700中，该坐标图所示的多个坐标点以二维坐标系存储，指令电流运算部712对这些坐标点间进行线性插补来运算与指令转矩t*对应的指令电流值i*。指令转矩运算部711及指令电流运算部712的处理是控制部70作为电流指令值设定器71而执行的处理。

控制部70在通过指令转矩运算部711运算出的指令转矩t*上升时，在判定部721中判定其上升幅度是否为阈值以上。判定部721例如通过上次的运算周期的指令转矩t*与当前的控制周期的指令转矩t*之差是否为阈值以上来进行该判定。需要说明的是，电流指令值i*与指令转矩t*具有图4所示的规定的关系性，因此可以基于电流指令值i*的上升幅度来进行该判定。而且，控制部70在判定部721中判定为指令转矩t*的上升幅度为阈值以上时，在校正持续时间运算部722中，基于与主离合器3的响应性相关的响应性相关值来运算校正持续时间。

在本实施方式中，说明使用输入侧的旋转构件即外壳20的转速与输出侧的旋转构件即内轴23的相对转速δn、润滑油的温度temp、及主离合器3的负载量he作为响应性相关值的情况。但是，也可以使用相对转速δn、润滑油的温度temp及主离合器3的负载量he中的1个或2个作为响应性相关值。

相对转速δn换言之是主外离合器片31的转速与主内离合器片32的转速之间的转速差。相对转速δn例如可以通过左右前轮181、182的平均转速与左右后轮191、192的平均转速之差来求出。主离合器3的负载量he可以使用例如将相对转速δn与指令转矩t*之积以规定的时间常数进行低通滤波处理后的值。润滑油的温度temp是向外壳20内封入的润滑油的温度的推定值，例如可以基于主离合器3的负载量he来求出，也可以通过安装于磁轭530的温度传感器的检测值来求出。此外，还可以考虑外气温来推定润滑油的温度temp。

相对转速δn越低，而且润滑油的温度temp越低，则校正持续时间运算部722将校正持续时间设定得越长。相对转速δn越低，则将校正持续时间设定得越长是因为，在相对转速δn低时，介于主外离合器片31与主内离合器片32之间的润滑油难以排出。而且，润滑油的温度temp越低则将校正持续时间设定得越长是因为，当润滑油的温度temp低时，润滑油的粘性升高，介于主外离合器片31与主内离合器片32之间的润滑油难以排出。

另外，校正持续时间运算部722在主离合器3的负载量he小于规定值时，与主离合器3的负载量he为规定值以上时相比，将校正持续时间设定得长。这是由于，在指令转矩t*上升之前的主离合器3的负载量he为规定值以上时，主外离合器片31与主内离合器片32之间的润滑油已经排出的可能性高。接下来，参照图5a和图5b，更具体地说明校正持续时间运算部722的校正持续时间的设定处理。

图5a及图5b是表示校正持续时间运算部722参照的第一校正持续时间映射701及第二校正持续时间映射702的一例的坐标图。这些坐标图的横轴表示相对转速δn，纵轴表示校正持续时间。而且，在图5a及图5b中，关于润滑油的温度temp为-10℃及25℃的情况，示出相对转速δn与校正持续时间的关系。需要说明的是，两坐标图的横轴及纵轴的比例尺相同。

校正持续时间运算部722在主离合器3的负载量he小于规定值时，参照第一校正持续时间映射701，在主离合器3的负载量he为规定值以上时，参照第二校正持续时间映射702。如图5所示，第一校正持续时间映射701与第二校正持续时间映射702相比校正持续时间设定得长。

校正持续时间运算部722在润滑油的温度temp为-10℃以下时，基于图5a及图5b的实线所示的-10℃的映射信息来设定校正持续时间，在润滑油的温度temp为25℃以上时，基于图5a及图5b的虚线所示的25℃的映射信息来设定校正持续时间。而且，在润滑油的温度temp比-10℃高且比25℃低时，对-10℃的映射信息和25℃的映射信息进行线性插补来设定校正持续时间。校正持续时间运算部722设定的校正持续时间的最大值为例如40ms。

校正持续时间表示如下所述的指令电流校正部731在指令转矩t*的上升幅度达到阈值以上之后继续执行对指令电流值i*进行校正的处理的期间的长度。判定部721及校正持续时间运算部722的处理是控制部70作为校正持续时间设定器72而执行的处理。

控制部70作为指令电流校正部731，在通过校正持续时间运算部722设定了校正持续时间之后，在至经过该校正持续时间为止的期间，执行将通过指令电流运算部712运算出的指令电流值i*增大的校正。该校正处理例如可以通过将规定的加法运算值与指令电流值i*相加来进行。但是，并不局限于此，例如可以通过将指令电流值i*乘以比1大的系数来对指令电流值i*进行增大校正。指令电流校正部731的处理是控制部70作为校正器73执行的处理。

控制部70在偏差运算部741中运算指令电流值i*(通过指令电流运算部712运算的指令电流值i*或通过指令电流校正部731校正后的指令电流值i*)与通过电流传感器750检测到的控制电流的检测值即实际电流值i之间的偏差δi。而且，控制部70在比例-积分(pi)控制部742中对于通过偏差运算部741运算出的偏差δi进行pi运算，以使实际电流值i接近指令电流值i*的方式运算向开关电源部75输出的pwm信号的占空比，进行电流反馈控制。此外，控制部70在pwm控制部743中，基于通过pi控制部742运算出的占空比来生成使开关电源部75的开关元件为on(接通)或off(断开)的pwm信号，向开关电源部75输出。

偏差运算部741、pi控制部742及pwm控制部743的处理是控制部70作为电流控制器74执行的处理。

图6a～图6c是表示通过本实施方式的控制装置7来控制的驱动力传递装置2的动作例的坐标图。图7a～图7c是作为比较例所示的、表示不进行基于指令电流校正部731的校正处理时的驱动力传递装置2的动作例的坐标图。在这些坐标图中，示出在指令转矩t*呈台阶状地上升的情况下从驱动力传递装置2实际输出的转矩(实际转矩)的变化，利用虚线表示指令转矩t*，利用实线表示实际转矩。关于在图6b及图7b所示的例子中与图6a及图7a所示的例子相比相对转速δn小、在图6c及图7c所示的例子中与图6b及图7b所示的例子相比相对转速δn更小的情况，示出实际转矩相对于指令转矩t*的变化。

如图6a～图6c所示，在时刻t1，指令转矩t*呈台阶状地上升的情况下，在各自的上升时设定的校正持续时间的期间，指令电流校正部731对指令电流值i*进行增大校正。在图6a～图6c中，在时刻t1，指令转矩t*上升时的校正持续时间的长度分别由ta、tb、tc表示。校正持续时间在图6a的例子中最长，在图6c的例子中最短。而且，从图6及图7的比较可知，在指令转矩t*的上升时，指令电流校正部731对指令电流值i*进行增大校正，由此实际转矩的上升变快。

如以上说明所述，根据本实施方式，在指令转矩的上升幅度达到阈值以上时，在基于与主离合器3的响应性相关的响应性相关值而设定的校正持续时间的期间，电流指令值被进行增大校正，因此在增大通过驱动力传递装置2传递的驱动力时，能够提高其响应性。因此，例如仅向左右前轮181、182传递发动机11的驱动力的二轮驱动状态下的行驶时在左右前轮181、182的任一个发生了滑移的情况下，能够快速地向左右后轮191、192侧分配驱动力，而能够使滑移尽早收敛。而且，即使在例如加速踏板110较大地被踏入而成为急加速状态的情况下，也能够快速地向左右后轮191、192侧分配驱动力，而将左右前轮181、182发生滑移的情况防患于未然。

需要说明的是，为了提高驱动力传递装置2的响应性，也可考虑提高pi运算的反馈增益的情况，但是当提高pi运算的反馈增益时，实际转矩容易振动。根据本实施方式，由于在指令转矩的上升幅度达到阈值以上之后的校正持续时间的期间对电流指令值进行增大校正，因此能够抑制这样的实际转矩的振动，并提高驱动力传递装置2的响应性。