无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

随着互联网及经济的发展，为了满足人们出行需求，无人驾驶技术也获得了突飞猛进的发展。无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。

现有技术中，当普通车辆与行人、自行车或其他车辆在没有红绿灯的路口相遇时，为了提高安全，由司机及时对车辆作出相应的控制或以眼神、手势或语言与行人、自行车人员或其他车辆司机进行交流，以保证没有红绿灯路口的安全。

但在现有的无人驾驶的无人车中，在没有红绿灯的路口与行人、自行车人员或其他车辆相遇时，无人车不能与其进行交流，不能有效避开行人、自行车人员或其他车辆，容易造成交通事故。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质。解决了现有技术中的无人驾驶的无人车中，在没有红绿灯的路口与行人、自行车人员或其他车辆相遇时，无人车不能与其进行交流，不能有效避开行人、自行车人员或其他车辆，容易造成交通事故的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种无人车路口通行的方法，包括：检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据所述外界其他人员的移动方法及距离，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。

本申请实施例第二方面提供一种无人车路口通行的装置，包括：检测模块，用于检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；识别模块，用于若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；通行判断模块，用于根据所述外界其他人员的移动方法及距离，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；提示模块，用于根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。

本申请实施例第三方面提供一种终端设备，所述终端设备设置在无人车上，终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；视频图像采集装置，用于采集道路视频或图像数据及外界其他人员的视频或图像数据；语音采集装置，用于采集的外界其他人员的语音数据；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据外界其他人员的移动方法及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。由于无人车能够在没有红绿灯的路口获取到外界其他人员的信息，并根据外界其他人员的信息向外界其他人员做出让行或先通行的语音和/或视觉提示，所以能够与外界其他人员进行交流，有效避开行人、自行车人员或其他车辆，有效避免发生交通事故。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1为本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法的流程图；

图2为本申请实施例二提供的无人车路口通行的方法的流程图；

图3为本申请实施例三提供的无人车路口通行的装置的结构示意图；

图4为本申请实施例四提供的无人车路口通行的装置的结构示意图；

图5为本申请实施例五提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了清楚理解本申请的技术方案，下面对本申请中涉及的术语进行解释：

无人驾驶汽车：无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。本申请实施例中简称无人车。

以下将参照附图来具体描述本申请的实施例。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法的流程图，如图1所示，本申请实施例的执行主体为无人车路口通行的装置，该无人车路口通行的装置可以集成在终端设备中。终端设备可以为车载终端设备。则本实施例提供的无人车路口通行的方法包括以下几个步骤。

步骤101，检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。

在本实施例中，无人车上具有多种类型的传感器，至少包括对外摄像头和语音传感器。

具体地，本实施例中，首先可根据对外摄像头采集的道路视频或图像数据判断无人车是否处于路口，若无人车处于路口，则根据道路视频或图像数据采用交通标识识别算法对交通标识进行识别，判断在路口是否有红绿灯交通标识。

其中，路口可以为十字路口，分叉路口等，本实施例中对此不做限定。

步骤102，若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应。

具体地，本实施例中，若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则可根据对外摄像头拍摄的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离。或者作为替代方案，并可根据对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的肢体反应，根据对外语音传感器采集的外界其他人员的语音数据识别外界其他人员的语音反应。或者，不但可以根据对外摄像头拍摄的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离，而且可根据对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的肢体反应，根据对外语音传感器采集的外界其他人员的语音数据识别外界其他人员的语音反应。

其中，外界其他人员可以为行人，自行车人员或其他车辆的司机。

其中，外界其他人员的肢体反应可以为手势反应，如禁止前进的手势，让行的手势等。外界其他人员的语音反应可以为“稍等一会儿”“请让一让”等表示其先通行的语音反应，还可以为“你先通行吧”“过去吧”等表示让行的语音反应。

步骤103，根据外界其他人员的移动方法及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行。

具体地，本实施例中，可根据外界其他人员的移动方向及距离确定是否通行，也可根据外界其他人员的语音反应或肢体反应或语音及肢体反应确定是否通行。或者根据外界其他人员的移动方向及距离且外界其他人员的语音反应或肢体反应或语音及肢体反应确定是否通行。

本实施例中，对根据外界其他人员的移动方法及距离确定是否通行进行示例性说明为：若外界其他人员的移动方向与无人车在同一方向且距离在预设安全距离内，则确定无人车通行。若外界其他人员的移动方向与无人车在不同方向且距离在预设危险距离内则确定无人车不通行。若外界其他人员的移动方向与无人车在同一方向且距离在预设危险距离内，则停止通行，等待距离在预设安全距离内，启动车辆并通行。若外界其他人员的移动方向与无人车在不同方向且距离在预设安全距离内则减速慢行，安全通过。

其中，预设安全距离可以为3m，5m等，预设危险距离为2m，1m等，本实施例中对具体数值不做限定。

本实施例中，对根据外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行进行示例性说明为：若外界其他人员的语音肢体反应为请让我先行的反应，则确定不通行，等待外界其他人员通行之后，与无人车处于预设安全距离内再通行。若外界其他人员的语音肢体反应为给无人车让行的反应，则确定通行，并在通行过程中与外界其他人员保持预设安全距离，安全通过路口。

步骤104，根据是否通行的结果向外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。

具体地，本实施例中，若是否通行的结果为通行，则向外界其他人员做出请让行的语音和/或视觉提示，若是否通行的结果为不通行，则向外界其他人员做出请先行的语音和/或视觉提示。

其中，语音提示可以为通过麦克风向外界进行提示，视觉提示可以为通过对外显示屏显示动画或文字提示和/或亮起车身灯光进行提示。

本实施例提供的无人车路口通行的方法，通过检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据外界其他人员的移动方法及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。由于无人车能够在没有红绿灯的路口获取到外界其他人员的信息，并根据外界其他人员的信息向外界其他人员做出让行或先通行的语音和/或视觉提示，所以能够与外界其他人员进行交流，有效避开行人、自行车人员或其他车辆，有效避免发生交通事故。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的无人车路口通行的方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的无人车路口通行的方法，是在本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法的基础上，对步骤101-步骤104的进一步细化，并且还包括了若在通行中识别有外界其他人员在无人车的车头位置转向，则控制无人车紧急制动的步骤，则本实施例提供的无人车路口通行的方法包括以下步骤。

步骤201，检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。

进一步地，本实施例中，检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口，具体包括：

首先，获取第一对外摄像头采集的道路视频或图像数据。

具体地，第一对外摄像头可设置在无人车上，也可设置在行驶道路两侧，若设置在行驶道路两侧，则与无人车进行通信，将道路视频或图像数据传输给无人车。

其次，根据道路视频或图像数据检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。

具体地，本实施例中，首先根据路口特征采用识别算法确定无人车是否处于道路路口，若处于道路路口，则再根据红绿灯交通标识的特征采用识别算法判断是否处于没有红绿灯交通标识的路口。

其中，对判断无人车是否处于道路路口的识别算法与判断路口是否有红绿灯交通标识的识别算法的类型不做判断，如可以为机器学习算法，深度学习算法等。

步骤202，若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应。

进一步地，本实施例中，外界其他人员为行人，自行车人员或其他车辆内司机。

进一步地，本实施例中，识别外界其他人员的移动方向及距离，具体包括：

首先，获取多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据。

具体地，本实施例中，在无人车的沿车身的各个方向均设置有第二对外摄像头，第二对外摄像头用于采集外界其他人员的视频或图像数据。由于每个第二摄像头设置在无人车的各个方向，所以采集的外界其他人员的视频或图像数据具有重合部分。

其次，根据外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离。

具体地，本实施例中，由于多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据具有重合部分。所以可根据多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据，以及每个第二对外摄像头的位置数据计算出外界其他人员的移动方向及距离。

进一步地，本实施例中，识别外界其他人员的语音肢体反应，具体包括：

首先，获取多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据。

其次，根据外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的肢体反应。

具体地，本实施例中，每个第二摄像头能够采集对应方位的外界其他人员的视频或图像数据。多个第二摄像头沿车身各个方向对外设置，能够采集无人车外界所有其他人员的视频或图像数据，对所有视频或图像数据通过肢体识别算法进行肢体识别，能够识别出每个外界人员的肢体反应。

优选地，本实施例中，肢体识别为手势识别，肢体反应为手势反应。手势反应可以为禁止前进的手势，让行的手势，或请先行的手势等。

再次，获取语音传感器采集的外界其他人员的语音数据。

最后，根据外界其他人员的语音数据和视频或图像数据识别外界其他人员的语音反应。

具体地，本实施例中，可将语音传感器设置在无人车上，由语音传感器获取采集的外界其他人员的语音数据，根据语音传感器采集到的各语音的音量能够获取到每个语音的大概方位和移动方向，并根据外界其他人员的视频或图像数据确定出每个语音对应外界人员的具体方位和移动方向，结合语音传感器和视频或图像数据确定每个外界其他人员的语音反应。

其中，语音反应可以为表示其先通行的语音反应，还可以为表示让行的语音反应。

步骤203，若外界其他人员的移动方向与无人车在同一方向且距离在预设安全距离内，且/或外界其他人员的语音肢体反应为让行的反应，则确定通行。

步骤204，若外界其他人员的移动方向与无人车在不同方向且距离在预设危险距离内，且/或外界其他人员的语音肢体反应为先行的反应，则确定不通行。

需要说明的是本实施例中，步骤203-步骤204是对本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法步骤103的进一步细化。

进一步地，结合步骤203-步骤204进行说明。本实施例中，根据外界其他人员的移动方法及距离确定外界其他人员的移动方向与无人车在同一方向且距离在预设安全距离内，则说明此时通行安全，则确定通行。并且/或者根据外界其他人员的语音肢体反应确定语音肢体反应为让行的反应，则此时通行安全，则确定通行。根据外界其他人员的移动方法及距离确定外界其他人员的移动方向与无人车在不同方向且距离在预设危险距离内，则说明此时通行不安全，则确定让行。并且/或者根据外界其他人员的语音肢体反应确定语音肢体反应为先行的反应，则说明此时通行不安全，则确定让行。

可以理解的是，若外界其他人员的移动方向与无人车在不同方向且距离在预设安全距离内，则若减速慢行，也能安全通过，则确定减速慢行进行通行。若外界其他人员的移动方向与无人车在相同方向且距离在预设危险距离内，则确定不通行，在距离达到预设安全距离后，再进行通行。若外界其他人员都未移动，距离也处于预设安全距离，则确定通行。

步骤205，若是否通行的结果为通行，则向外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光。

步骤206，若是否通行结果为不通行，则向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

需要说明的是本实施例中，步骤205-步骤206是对本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法步骤104的进一步细化。

进一步地，本实施例中，若是否通行的结果为通行，为了使外界其他人员在无人车通行时进行注意，则向外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光。若是否通行结果为不通行，则为了使外界其他人员能够获知可先通行，能够放心通过，则向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

其中，请让行的车身灯光和请先行的车身灯光是预先进行定义，并且其他外界人员提前预知的。

优选地，本实施例中，对外显示屏设置在车窗玻璃上。若无人车与外界其他人员通过对外显示屏进行交互，则控制车窗玻璃成为对外显示屏。若无人车不与其他人员进行交互，则控制车窗玻璃显示外界全景。

具体地，本实施例中，由于无人车内没有司机驾驶汽车，为了达到车窗的最大利用率，将外显示屏设置在车窗玻璃上。车窗玻璃为特殊材质进行制作。能够在无人车与外界其他人员通过对外显示屏进行交互时，控制车窗玻璃成为对外显示屏。在无人车不与外界其他人员进行交互时，控制车窗玻璃显示外界全景。

需要说明的是，执行完步骤205后执行步骤207。

步骤207，若在通行中识别有外界其他人员在无人车的车头位置转向，则控制无人车紧急制动；向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

进一步地，本实施例中，在无人车向外界其他人员做出请让行的提示后，会遇到外界某一个或多个人员做出并未让行的行为，而是在路口进行通行，则在无人车进行通行的过程中，识别外界其他人员在无人车的车头位置是否有转向行为，若在通行中识别有外界其他人员在无人车的车头位置转向，则控制无人车紧急制动，以使进行转向的该外界人员安全通过，并为了使该转向的外界人员放心通过，向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

本实施例提供的一种一维码的识别方法，通过检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口，若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应，若外界其他人员的移动方向与无人车在同一方向且距离在预设安全距离内且/或语音肢体反应为让行的反应，则确定通行，若外界其他人员的移动方向与无人车在不同方向且距离在预设危险距离内且/或语音肢体反应为先行的反应，则确定不通行，若是否通行的结果为通行，则向外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光，若是否通行结果为不通行，则向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光，若在通行中识别有外界其他人员在无人车的车头位置转向，则控制无人车紧急制动；向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光，不仅能够与外界其他人员进行交流，有效避开行人、自行车人员或其他车辆，有效避免发生交通事故，而且也能够在通行过程中遇到紧急情况进行紧急制动，并向外界其他人员进行提醒，进一步提高了通行中的安全性。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的无人车路口通行的装置的结构示意图，如图3所示，本实施例提供的无人车路口通行的装置30包括：检测模块31，识别模块32，通行判断模块33及提示模块34。

其中，检测模块31，用于检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。识别模块32，用于若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应。通行判断模块33，用于根据外界其他人员的移动方法及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行。提示模块34，用于根据是否通行的结果向外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。

本实施例提供的无人车路口通行的装置可以执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例四

图4为本申请实施例四提供的无人车路口通行的装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的无人车路口通行的装置40在本申请实施例三提供的无人车路口通行的装置的基础上，进一步地，还包括：控制模块41和紧急制动模块42。

进一步地，提示模块34，具体用于：

若是否通行的结果为通行，则向外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光；若是否通行结果为不通行，则向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

进一步地，对外显示屏设置在车窗玻璃上。控制模块41，用于若无人车与外界其他人员通过对外显示屏进行交互，则控制车窗玻璃成为对外显示屏；若无人车不与其他人员进行交互，则控制车窗玻璃显示外界全景。

进一步地，检测模块31，具体用于：获取第一对外摄像头采集的道路视频或图像数据；根据道路视频或图像数据检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。

进一步地，识别模块32，具体用于：

获取多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据；根据外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离。

进一步地，识别模块32，具体用于：

获取多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据；根据外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的肢体反应；获取语音传感器采集的外界其他人员的语音数据；根据外界其他人员的语音数据和视频或图像数据识别外界其他人员的语音反应。

进一步地，通行判断模块33，具体用于：

若外界其他人员的移动方向与无人车在同一方向且距离在预设安全距离内，且/或外界其他人员的语音肢体反应为让行的反应，则确定通行；若外界其他人员的移动方向与无人车在不同方向且距离在预设危险距离内，且/或外界其他人员的语音肢体反应为先行的反应，则确定不通行。

进一步地，紧急制动模块42，用于若在通行中识别有外界其他人员在无人车的车头位置转向，则控制无人车紧急制动。提示模块34，还用于向外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

其中，本实施例提供的无人车路口通行的装置40中，外界其他人员为行人，自行车人员或其他车辆内司机。

本实施例提供的无人车路口通行的装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例五

图5为本申请实施例五提供的终端设备的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的终端设备50设置在无人车上，包括：一个或多个处理器51，存储装置52，视频图像采集装置53及语音采集装置54。

其中，存储装置52，用于存储一个或多个程序。视频图像采集装置53，用于采集道路视频或图像数据及外界其他人员的视频或图像数据。语音采集装置54，用于采集的外界其他人员的语音数据当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法或本申请实施例二提供的无人车路口通行的方法。

相关说明可以对应参见图1至图2的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

实施例六

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法或本申请实施例二提供的无人车路口通行的方法。

本实施例提供的计算机可读存储介质，通过检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离或语音肢体反应；根据外界其他人员的移动方法及距离或语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。由于无人车能够在没有红绿灯的路口获取到外界其他人员的信息，并根据外界其他人员的信息向外界其他人员做出让行或先通行的语音和/或视觉提示，所以能够与外界其他人员进行交流，有效避开行人、自行车人员或其他车辆，有效避免发生交通事故。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。