车辆的防炫目控制方法、系统及车辆与流程

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的防炫目控制方法、系统及车辆。

背景技术：

随着汽车数量的急剧增加，行车安全变得越来越重要。通常，国内驾驶员习惯长期开启远光灯，但是这样很容易造成对方驾驶员或路上行人炫目，从而发生交通事故。

相关技术中，针对车辆的防炫目控制只是基于二维图像的识别效果，进行二维平面的遮挡控制，但是存在的问题如图2(a)和图2(b)所示，即车辆遮挡区域过大或遮挡不全，无法精准的实现驾驶员区域的防炫目控制。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的防炫目控制方法。该车辆的防炫目控制方法可以根据目标车辆的不同姿态实时地调整主车辆的大灯以实现防炫目效果，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的防炫目控制方法，包括以下步骤：获取目标车辆的图像；根据所述目标车辆的图像确定所述目标车辆的行驶方向和目标车辆与主车辆的相对位置；根据所述目标车辆的行驶方向以及所述目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域。

进一步的，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，包括：如果所述目标车辆与所述主车辆同向行驶，则确定需要对所述目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据所述目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整所述主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，以使所述防炫目区域对应于所述目标车窗、目标外后视镜以及后风挡玻璃。

进一步的，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，包括：如果所述目标车辆与所述主车辆相向行驶，则确定需要对所述目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据所述目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整所述主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，以使所述防炫目区域对应于所述目标车窗、目标外后视镜以及前风挡玻璃。

进一步的，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，包括：如果目标车辆为超车行驶，则当所述目标车辆进入所述主车辆的大灯的照射区域时，对所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，其中，所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近所述主车辆一侧的所述目标车辆的侧窗和外后视镜；当所述目标车辆的后风挡玻璃进入所述主车辆的大灯的照射区域时，对所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对所述目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目，进一步根据所述目标车辆与所述主车辆的相对位置调整所述防炫目区域的范围。

进一步的，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，包括：如果目标车辆为变道行驶，则追踪所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜，其中，所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近所述主车辆一侧的所述目标车辆的侧窗和外后视镜；对所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对所述目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目。

本发明的车辆的防炫目控制方法，可以通过目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置，进而根据目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置实时调整车辆大灯照射至目标车辆的防炫目区域，即主车辆根据目标车辆的不同姿态实时地调整主车辆的大灯以实现防炫目效果，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的防炫目控制系统。该系统可以通过目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置，进而根据目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置实时调整车辆大灯照射至目标车辆的防炫目区域，即主车辆根据目标车辆的不同姿态实时地调整主车辆的大灯以实现防炫目效果，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的防炫目控制系统，包括：获取模块，用于获取目标车辆的图像；控制模块，用于根据所述目标车辆的图像确定所述目标车辆的行驶方向和目标车辆与主车辆的相对位置，并根据所述目标车辆的行驶方向以及所述目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域。

进一步的，所述控制模块用于：如果所述目标车辆与所述主车辆同向行驶，则确定需要对所述目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据所述目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整所述主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，以使所述防炫目区域对应于所述目标车窗、目标外后视镜以及后风挡玻璃。

进一步的，所述控制模块用于：如果所述目标车辆与所述主车辆相向行驶，则确定需要对所述目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据所述目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整所述主车辆的大灯照射至所述目标车辆上的防炫目区域，以使所述防炫目区域对应于所述目标车窗、目标外后视镜以及前风挡玻璃。

进一步的，所述控制模块用于：如果目标车辆为超车行驶，则当所述目标车辆进入所述主车辆的大灯的照射区域时，对所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，其中，所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近所述主车辆一侧的所述目标车辆的侧窗和外后视镜；当所述目标车辆的后风挡玻璃进入所述主车辆的大灯的照射区域时，对所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对所述目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目，进一步根据所述目标车辆与所述主车辆的相对位置调整所述防炫目区域的范围。

进一步的，所述控制模块用于：如果目标车辆为变道行驶，则追踪所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜，其中，所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近所述主车辆一侧的所述目标车辆的侧窗和外后视镜；对所述目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对所述目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目。

所述的车辆的防炫目控制系统与上述的车辆的防炫目控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆可以通过目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置，进而根据目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置实时调整车辆大灯照射至目标车辆的防炫目区域，即主车辆根据目标车辆的不同姿态实时地调整主车辆的大灯以实现防炫目效果，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的车辆的防炫目控制系统。

所述的车辆与上述的车辆的防炫目控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一个实施例所述的车辆的防炫目控制方法的流程图；

图2(a)为相关技术实现的防炫目效果(遮挡区域过小)示意图；

图2(b)为相关技术实现的防炫目效果(遮挡区域过大)示意图；

图3为目标车辆与主车辆同向行驶时防炫目区域示意图；

图4为同向目标车辆转弯时防炫目区域示意图；

图5为同向目标车辆掉头变为与主车辆相向行驶时防炫目区域变化示意图；

图6为相向目标车辆转弯时防炫目区域示意图；

图7为车灯控制防炫目区域变化过程示意图；

图8为相向目标车辆驶出传感器识别区域示意图；

图9为防炫目区域的横向角度与车辆间距的关系示意图；

图10为防炫目区域的纵向角度与车辆间距的关系示意图；

图11(a)为不同车距摄像头中目标车辆对应的像素点的范围示意图；

图11(b)为不同车距车灯控制像素点的范围示意图；

图12为同向超车目标车辆防炫目区域示意图；

图13(a)为同向目标车辆变道时防炫目区域示意图；

图13(b)为相向目标车辆变道时防炫目区域示意图；

图14为本发明一个实施例所述的车辆的防炫目控制系统的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的防炫目控制方法的流程图。

如图1所示，根据本发明一个实施例的车辆的防炫目控制方法，包括如下步骤：

s101：获取目标车辆的图像。

为了实现精确的防炫目控制，可以通过传感器，例如摄像头，获取目标车辆的图像。

s102：根据目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和目标车辆与主车辆的相对位置。

主车辆根据目标车辆的图像进行数据处理，判定目标车辆的行驶状态是同向还是相向以及车辆是否有超车、变道的行为等，并进一步判断目标车辆与主车辆的相对位置。

s103：根据目标车辆的行驶方向以及目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域。

进一步的，如果目标车辆与主车辆同向行驶，则确定需要对目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域，以使防炫目区域对应于目标车窗、目标外后视镜以及后风挡玻璃。

如图3所示，目标车辆相对于主车辆的位置如图，即目标车辆与主车辆同向行驶，且在主车辆的右前方，当根据目标车辆的图像判定目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置时，为了实现防炫目的效果，调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域，使防炫目区域对应于目标车辆靠近主车辆的侧窗和外后视镜以及后风挡玻璃。

如果同向车辆转弯，如图4所示，当目标车辆还没转弯，与主车辆同向且在主车辆的前方行驶时，主车辆照射到目标车辆的位置为其后风挡玻璃及其外后视镜，因此，此时调整主车辆的大灯使防炫目区域对应于目标车辆的后风挡玻璃及外后视镜；当目标车辆转弯时，主车辆照射到目标车辆的位置为其后风挡玻璃和靠近主车辆一侧的侧窗及外后视镜，因此，此时调整主车辆的大灯使防炫目区域对应于目标车辆的后风挡玻璃和靠近主车辆一侧的侧窗及外后视镜，如图所示，防炫目区域的变化是一个从二维到三维的变化过程。

进一步的，如果目标车辆与主车辆相向行驶，则确定需要对目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域，以使防炫目区域对应于目标车窗、目标外后视镜以及前风挡玻璃。

如图5所示为同向车辆突然掉头变为相向行驶的防炫目区域变化示意图，在掉头的过程中，目标车辆上的防炫目区域为靠近主车辆一侧的侧窗和外后视镜以及后风挡玻璃，当掉头结束，目标车辆与主车辆相向行驶，这时调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域，使防炫目区域对应于目标车辆靠近主车辆的侧窗和外后视镜以及前风挡玻璃。

如果相向车辆转弯，如图6所示，在目标车辆转弯前，主车辆可能无法照射到目标车辆或者只照射到目标车辆的前风挡玻璃，这时调整主车辆的大灯使防炫目区域对应于目标车辆的前风挡玻璃；当目标车辆转弯时，主车辆照射到目标车辆的位置为其前风挡玻璃和靠近主车辆一侧的侧窗以及外后视镜，这时调整主车辆的大灯使防炫目区域对应于目标车辆的前风挡玻璃和靠近主车辆一侧的侧窗以及外后视镜。如图所示，防炫目区域经历了从二维到三维的过程，然后变成二维，直到逐渐消失。

在具体的示例中，目标车辆和主车辆相向行驶时还存在目标车辆驶入照明区域但还没有进入传感器识别区域的情况。通常，车辆的行驶轨迹通过识别算法进行预测，并对防炫目区域通过跟随平移的方式实现，根据遮蔽区域的变化趋势对遮蔽区域进行延伸直至车灯控制边界，车灯控制防炫目区域变化过程示意图如图7所示。考虑到车灯照射区域与传感器识别区域之间存在“盲区”，如图8所示，可以通过检测主车辆和目标车辆的速度计算需要的延迟时间，假设盲区距离为d，设定车辆长度为l，主车辆车速为v1，目标车辆车速为v2，则目标车辆经过“盲区”需要的时间为t＝(d+l)/(v1+v2)，考虑到目标车辆距离主车辆的远近不同以及车辆的宽度不同，可以设定延迟时间大于t，例如设定延迟时间为2t或3t甚至更长，以弥补各种误差。

另外，当目标车辆和主车辆同向或相向行驶的过程中出现加减速的情况时，可以通过传感器(如雷达、摄像头)检测同向或相向车辆与主车辆的间距，将该间距与标定好的距离进行对比，并同比例的对标定好的距离对应的防炫目区域进行放大或缩小处理，即可确定当前的防炫目区域的范围。

防炫目区域的横向角度与车辆间距的关系如图9所示，如果标定的车辆距离为d1，则防炫目区域对应的横向角度α1＝arctan(l/d1)，其中，l为防炫目区域的实际宽度尺寸，d1为目标车辆与主车辆的距离，同理，如果标定的车辆距离为d2，则防炫目区域对应的横向角度α2＝arctan(l/d2)；防炫目区域纵向角度与车辆间距的关系如图10所示，如果标定的车辆距离为d1，则防炫目区域对应的纵向角度β1＝arctan(h/d1)，其中，h为防炫目区域的实际高度尺寸，d1为目标车辆与主车辆的距离，同理，如果标定的车辆距离为d2，则防炫目区域对应的纵向角度β2＝arctan(h/d2)。

即当目标车辆和主车辆同向或相向加减速时，只需要将车辆间距与标定的车辆间距进行对比，并同比例放大或缩小标定距离对应的防炫目区域，即可得到当前防炫目区域的范围。

防炫目区域还可以根据主车辆摄像头中目标车辆对应的像素点和主车辆车灯控制像素点的对应关系来确定，具体来说，主车辆和目标车辆之间的距离与主车辆摄像头中像素点存在一个对应关系，当车辆距离较近时，主车辆摄像头中像素点较多，而当车辆距离拉远时，主车辆摄像头中的像素点会减小，如图11(a)为不同车距摄像头中目标车辆对应的像素点的范围示意图，图11(b)为不同车距车灯控制像素点的范围示意图，将不同车距主车辆摄像头中目标车辆的像素点及对应的不同车距车灯控制像素点进行标定，进而可以根据车辆距离得到防炫目区域。

进一步的，如果目标车辆为超车行驶，则当目标车辆进入主车辆的大灯的照射区域时，对目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，其中，目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近所述主车辆一侧的所述目标车辆的侧窗和外后视镜；当目标车辆的后风挡玻璃进入主车辆的大灯的照射区域时，对目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目，进一步根据目标车辆与所述主车辆的相对位置调整所述防炫目区域的范围。

在具体的示例中，可以通过算法对目标车辆的车头以及前轮进行识别，防炫目区域为车头到车灯的边界，如图12所示，具体来说，目标车辆刚进入车灯照明区域，同时车头和车轮进入传感器识别区域时，采取车轮上部分防炫目的方式，防炫目区域从车头到车灯的边界，当车辆继续行驶，防炫目区域继续延伸，直到后风挡玻璃出现在传感器识别区域，采取后风挡玻璃和侧窗防炫目的方式进行控制，即对目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对后风挡玻璃进行防炫目，需要说明的是，实际防炫目区域非区块增加而是线性连续增加的效果。

另外，考虑到传感器区域和车灯照射区域之间存在“盲区”，可以通过盲区监测系统检测是否有车靠近，盲区监测系统通过在汽车后保检杠内安装两个24ghz雷达传感器，在车辆行驶速度大于10km/h自动启动，实时向左右3米后方8米范围，发出探测微波信号，系统对反射回的微波信号进行分析处理，即可知后方目标车辆与主车辆的距离，速度和运动方向等信息，通过系统算法，排除固定物体和远离的物体，当探测到盲区内有车辆靠近时，指示灯闪烁，主车辆的车灯获取盲区有车辆靠近的结果信息，通过结果信息，判定目标车辆是左侧车道还是右侧车道车辆，一方面可以通过投影相应标识，提醒驾驶员，一方面开启相应的防炫目区域，开启区域如图12所示，即将传感器不能识别区域角度到车灯照射角度间这部分照明关闭或变弱，具体角度通过实际标定确认。

进一步的，如果目标车辆为变道行驶，则追踪目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜，其中，目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近所述主车辆一侧的目标车辆的侧窗和外后视镜；对目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目。

如图13(a)所示，为目标车辆同向变道时的防炫目区域变化示意图，目标车辆从左到右的防炫目区域依次为：右侧车窗和右侧外后视镜以及后风挡玻璃—后风挡玻璃和外后视镜—左侧车窗和左侧外后视镜以及后风挡玻璃。

如图13(b)所示，为目标车辆对向变道时的防炫目区域变化示意图，目标车辆的防炫目区域为靠近主车辆一侧的侧窗和外后视镜以及前风挡玻璃。

根据本发明实施例的车辆的防炫目控制方法，可以通过目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置，进而根据目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置实时调整车辆大灯照射至目标车辆的防炫目区域，即主车辆根据目标车辆的不同姿态实时地调整主车辆的大灯以实现防炫目效果，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。

图14是根据本发明一个实施例的车辆的防炫目控制系统的结构框图。如图14所示，根据本发明一个实施例的车辆的防炫目控制系统100，包括：获取模块110和控制模块120。

其中，获取模块110用于获取目标车辆的图像；控制模块120用于根据目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和目标车辆与主车辆的相对位置，并根据目标车辆的行驶方向以及目标车辆与主车辆的相对位置实时地调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域。

在本发明的一个实施例中，控制模块120用于：如果目标车辆与主车辆同向行驶，则确定需要对目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域，以使防炫目区域对应于目标车窗、目标外后视镜以及后风挡玻璃。

在本发明的一个实施例中，控制模块120用于：如果目标车辆与主车辆相向行驶，则确定需要对目标车辆进行防炫目的目标侧窗和目标外后视镜的位置；根据目标侧窗和目标外后视镜的位置，调整主车辆的大灯照射至目标车辆上的防炫目区域，以使防炫目区域对应于目标车窗、目标外后视镜以及前风挡玻璃。

在本发明的一个实施例中，控制模块120用于：如果目标车辆为超车行驶，则当目标车辆进入主车辆的大灯的照射区域时，对目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，其中，目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近主车辆一侧的目标车辆的侧窗和外后视镜；当目标车辆的后风挡玻璃进入主车辆的大灯的照射区域时，对目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目，进一步根据目标车辆与主车辆的相对位置调整防炫目区域的范围。

在本发明的一个实施例中，控制模块120用于：如果目标车辆为变道行驶，则追踪目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜，其中，目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜为临近主车辆一侧的目标车辆的侧窗和外后视镜；对目标车辆的目标侧窗和目标外后视镜进行防炫目，同时，对目标车辆的后风挡玻璃进行防炫目。

根据本发明实施例的车辆的防炫目控制系统，可以通过目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置，进而根据目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置实时调整车辆大灯照射至目标车辆的防炫目区域，即主车辆根据目标车辆的不同姿态实时地调整主车辆的大灯以实现防炫目效果，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的防炫目控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的防炫目控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中的车辆的防炫目控制系统。该车辆可以通过目标车辆的图像确定目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置，进而根据目标车辆的行驶方向和与主车辆的相对位置实时调整车辆大灯照射至目标车辆的防炫目区域，即主车辆根据目标车辆的不同姿态实时地调整主车辆的大灯以实现防炫目效果，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。