一种可移动无人艇艇架装置的制作方法

本发明涉及无人设备应用技术领域，尤其涉及无人艇的回收，具体是一种可移动的无人艇艇架装置。

背景技术：

近年来，随着我国科技水平的不断提升，以及资源短缺、环境恶化等问题的出现，人们对海洋的认识逐步深化，海洋也成为我国发展的重要开发方向之一。无人艇作为一种拥有自主运动能力的水上平台，也逐渐收到我国的重视，收到国家和机构的大力研发。无人艇可以执行多种难度不一的任务，除了进行自主航迹巡逻和水上目标自动识别检测等基础功能外，它还可以针对具体的任务类型，打在不同的设备模块来完成各种任务。因此，无人艇的开发和应用是大势所趋，在科研和民用领域中有着很大的潜力和市场，在各种领域内都拥有广泛的应用前景。

同时，无人艇的回收和运输也存在着难以解决的问题。传统的方式都是将无人艇固定在艇架上，用吊车吊起无人艇和艇架放置在长板上，由牵引车拖着长板载至无人艇回收点。在无人艇回收完毕后，再由牵引车拖着长板载至存放地，最后还要用吊车将无人艇连同艇架一起吊起放置到指定位置。整个过程耗费大量的人力物力，这种运输存放方式还存在着一定的安全隐患，无人艇连同艇架一起运输和利用吊车将无人艇连同艇架一起吊起时可能引发安全事故。因此，设计一种可移动无人艇艇架装置对无人艇进行回收、运输和存放显得极其重要。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本发明提出一种可移动无人艇艇架装置，对无人艇进行回收和运输。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种可移动无人艇艇架装置，包括艇架本体，艇架本体的上部的前后端均设置为v型槽，艇架本体的下方设置有万向轮机构，艇架本体的前后侧面均设置有可伸缩的液压驱动撑脚机构，液压驱动撑脚机构的伸缩方向为垂直方向。

在本发明中，所述艇架本体的下侧面开设有矩形凹槽，矩形凹槽有三或四个，每个矩形凹槽内安装一组可隐藏入矩形凹槽内的万向轮机构。

进一步的，所述万向轮机构包括固定在矩形凹槽内的相互平行的第一横梁和第二横梁，第二横梁在第一横梁的下方，第一横梁上设置有与第一横梁转动连接的摇块，摇块固定连接有第一液压缸，第一液压缸的另一端为第一液压推杆，第一液压推杆的端头处铰接有摇杆；所述摇杆的中部与第二横梁转动连接，摇杆的一端与第一液压推杆连接，摇杆的下端固定连接有第二液压缸，第二液压缸的另一端为第二液压推杆，第二液压缸的中部铰接有第一连杆，第一连杆的一端连接在第二液压缸的中部，第一连杆的另一端铰接第二连杆，第二连杆的一端连接第一连杆，第二连杆的另一端铰接有万向轮，第二连杆的中部与第二液压推杆的端头处铰接；所述万向轮包括万向轮底座和万向轮轮体，万向轮底座与第二连杆铰接，万向轮轮体着地。

进一步的，所述第一液压缸与第一液压推杆伸长后的总长度大于第一横梁与第二横梁之间的距离。

进一步的，所述第一液压推杆与第一连杆位于第一横梁与第二横梁连线的同侧，使得第一液压缸收缩、第二液压缸伸长时，万向轮机构被收入到第一液压推杆相对于第一横梁与第二横梁连线同侧的矩形凹槽内。

进一步的，所述矩形凹槽有三个，即万向轮机构有三组，一组万向轮机构和矩形凹槽设置在艇架本体下侧面的前部，另两组万向轮机构和矩形凹槽设置在艇架本体下侧面的后部，左右对称分布。

在本发明中，所述液压驱动撑脚机构包括三或四组柱塞式液压缸，柱塞式液压缸竖直方向固定在艇架本体的前后侧面，柱塞式液压缸包括垂直向下的柱塞杆，柱塞杆的下端设置有支脚，支脚伸出后低于艇架本体的下侧面。

进一步的，所述液压驱动撑脚机构有三组，即柱塞式液压缸和柱塞杆有三组，一组设置在艇架本体后侧面的中部，另两组设置在艇架本体前侧面，左右对称分布。

在本发明中，所述v型槽的方向沿艇架本体的移动方向。

在本发明中，所述艇架本体的前后侧面均设置有牵引块，牵引块开有圆孔，用于牵引机连接艇架本体或者艇架本体之间的连接。

与现有技术相比，本发明结构新颖，构思巧妙，不仅能够用于在母船、仓库等各种场所安置无人艇，而且还可以快速移动、运输无人艇，提高了无人艇工作效率、简化无人艇回收、运输的过程，具有方便使用、结构简单、安全可靠等优点，使用效果好。

附图说明

图1为本发明实施例可移动无人艇艇架装置的结构示意图；

图2为本发明实施例可移动无人艇艇架装置撑起状态的下机构示意图；

图3为本发明实施例可移动无人艇艇架装置移动状态的主视线架图；

图4为本发明实施例可移动无人艇艇架装置撑起状态的机构线架示意图；

图5为本发明实施例液压驱动可收放万向轮机构落地状态的机构示意图；

图6为本发明实施例液压驱动可收放万向轮机构收起状态的机构示意图。

图中：艇架本体1、万向轮机构2、柱塞液压缸3、柱塞杆4、支脚5、牵引块6、矩形凹槽7、摇块21、第一横梁22、第一液压缸23、第一液压推杆24、摇杆25、第二横梁26、第二液压缸27、第一连杆28、第二液压推杆29、第二连杆30、万向轮底座31、万向轮轮体32。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。

参见图1-6所示的可移动无人艇艇架装置，包括艇架本体1，艇架板体1的上部的前后端均设置为v型槽，v型槽的方向沿艇架本体1的移动方向，艇架本体1的下方设置有万向轮结构2，艇架本体1的前后侧面均设置有可伸缩的液压驱动撑脚机构，液压驱动撑脚机构的伸缩方向为垂直方向，艇架本体1的前后侧面均设置有牵引块，牵引块中开有圆孔，用于牵引机连接艇架本体1或者艇架本体1之间的连接。

所述艇架本体1的下侧面开设的有三个矩形凹槽7，每个矩形凹槽7内安装一组可隐藏入矩形凹槽7内的万向轮机构2，一个矩形凹槽7设置在艇架本体1下侧面的前部，另两个矩形凹槽7设置在艇架本体1下侧面的后部，左右对称分布。

所述万向轮机构2包括固定在矩形凹槽7内的相互平行的第一横梁22和第二横梁26，第二横梁26在第一横梁22的下方，第一横梁22上设置有与第一横梁22转动连接的摇块21，摇块21固定连接有第一液压缸23，第一液压缸23的另一端为第一液压推杆24，第一液压推杆24的端头处铰接有摇杆25；所述摇杆25的中部与第二横梁26转动连接，摇杆25的一端与第一液压推杆24连接，摇杆25的下端固定连接有第二液压缸27，第二液压缸27的另一端为第二液压推杆29，第二液压缸27的中部铰接有第一连杆28，第一连杆28的一端连接在第二液压缸27的中部，第一连杆28的另一端铰接第二连杆30，第二连杆30的一端连接第一连杆28，第二连杆30的另一端铰接有万向轮，第二连杆30的中部与第二液压推杆29的端头处铰接；所述万向轮包括万向轮底座31和万向轮轮体32，万向轮底座31与第二连杆30铰接，万向轮轮体32着地；所述第一液压缸23与第一液压推杆24伸长后的总长度大于第一横梁22与第二横梁26之间的距离；所述第一液压推杆24与第一连杆28位于第一横梁22与第二横梁26连线的同侧，使得第一液压缸23收缩、第二液压缸27伸长时，万向轮机构2被收入到第一液压推杆24相对于第一横梁22与第二横梁26连线同侧的矩形凹槽7内。

所示液压驱动撑脚机构包括三组柱塞式液压缸3，一组设置在艇架本体1后侧面的中部，另两组设置在艇架本体1前侧面，左右对称分布，柱塞式液压缸3竖直方向固定，柱塞式液压缸3包括垂直向下的柱塞杆4，柱塞杆4的下端设置有支脚5，支脚5伸出后低于艇架本体1的下侧面。

本发明在实际应用中分为两种情景：一是回收无人艇情景，可移动无人艇艇架通过牵引车牵引至无人艇回收地点，辅助无人艇的回收；二是运输存放无人艇情景，无人艇置于可移动无人艇艇架上，在牵引车牵引下进行运输并存放到指定指点。

1.回收无人艇情景

当接到回收无人艇指令后，可移动无人艇艇架装置的三个液压驱动撑脚机构同时通过液压泵输油推动各自的柱塞杆4让其下放，直至三个支脚5都与地面接触并将整个艇架本体1撑起能让万向轮机构2顺利下放的距离，其状态如图4所示；随后三个万向轮机构2中的液压泵同时输油推动第一液压推杆24，带动与第一液压推杆24铰接的摇杆25绕第二横梁26转动，进一步带动与第二液压缸27铰接的第一连杆28、与第二液压推杆29铰接的第二连杆30进行转动，最后带动万向轮转动，使得整个万向轮机构2完全下放；接着液压泵反向输油使柱塞杆4回推进柱塞液压缸3，使得整个艇架本体1缓慢下放直至万向轮轮体32接触到地面，状态如图3所示；然后牵引车通过用拖车钩勾住艇架本体1前端面上含圆孔的牵引块6，将整个装置牵引至无人艇回收地点，然后重复上述步骤，先放下柱塞杆4撑起整个装置，然后收回万向轮机构2，收回后状态如图6所示，再收回柱塞杆4使得艇架本体底部着地，开始回收无人艇。

2.运输存放无人艇情景

当需要将无人艇运输到某地或存放至某处时，牵引车通过用拖车钩勾住艇架本体1前端面上含圆孔的凸台，将整个装置牵引至指定存放地点，然后液压驱动撑脚机构同时通过液压泵输油推动各自的柱塞杆4让其下放，直至三个支脚5都与地面接触并将整个艇架本体1撑起使得万向轮轮体32离地，然后万向轮机构2中的液压泵同时输油使得第一液压推杆24回推进第一液压缸23，带动与第一液压推杆24铰接的摇杆25绕第二横梁26转动，进一步带动与第二液压缸27铰接的第一连杆28、与第二液压推杆29铰接的第二连杆30进行转动，最后带动万向轮转动，使得整个万向轮机构2收回至艇架本体1底部的矩形凹槽7中；然后液压驱动撑脚机构通过液压泵反向输油，使得柱塞杆4回推进柱塞液压缸3，使得整个装置缓慢下降，直至艇架本体1的底部与地面接触，最后去除牵引车的拖车钩，完成无人艇的运输和存放。

因此，结合上述构造和工作过程可以发现，本发明所述的可移动无人艇艇架装置结构新颖，构思巧妙，不仅能够用于在母船、仓库等各种场所安置无人艇，而且还可以快速移动、运输无人艇，提高了无人艇工作效率、简化无人艇回收、运输的过程，具有方便使用、结构简单、安全可靠等优点，使用效果好。