自适应巡航系统起步安全控制系统及方法与流程

本发明涉及汽车巡航系统，尤其涉及一种自适应巡航系统起步安全控制系统及方法。

背景技术：

自适应巡航控制(acc)是根据车辆行驶方向的交通情况在纵向上自动控制车辆的加速与减速，减轻驾驶员的操作负担。当前方无车辆或前方车辆距离较远时acc可以按照驾驶员设定的巡航速度行驶；当前方车辆距离较近时acc可以根据驾驶员设定的跟车时距自动保持与前方车辆间的相对距离；另外acc在工作状态下，可以跟随前车逐渐减速直至停止，如果前车停止的时间不长(如：＜3s)，acc还可以在前车再次前进时自动控制车辆跟随前车前进。

目前现有的自适应巡航系统存在这样的问题，车辆在跟随前车停止后3s以内才能跟随前车的起步而自动起步，3s以后如果前车起步则需要轻点油门或者开关复位键方能自动跟车起步。这样设计的考虑主要是安全因素，与前车均停止后3s以内考虑会有行人等从两车中间穿过，而用于探测前车的距离不足以识别近距离行人等，此时如果需要起步则需要驾驶员执行油门或开关动作后起步，是驾驶员对周围环境安全进行确认的过程。

现有技术中的自适应巡航系统起步安全控制系统，通过判断障碍物信息，解决安全起步的问题。但是，对障碍物并没有进行分类，不能有效的区分障碍物是否影响安全起步，有些如路边石柱、高路沿、道路护栏、地面小障碍物等均会被识别为障碍物而导致系统不进行自动起步，影响系统精度。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种自适应巡航系统起步安全控制系统，以解决现有技术中的问题，提高识别精度，保证有效的安全起步。

本发明提供了一种自适应巡航系统起步安全控制系统，其中，包括控制单元、中距离传感器、短距离传感器、视觉摄像头、动力控制单元和制动单元；

所述中距离传感器用于感测本车周围第一设定距离内的第一障碍物信息，并发送给所述控制单元；

所述短距离传感器用于感测本车周围第二设定距离内的第二障碍物信息，并发送给所述控制单元；

所述视觉摄像头用于读取本车前方道路的画面，对图像信息进行处理后得到障碍物分类信息，并将所述分类信息发送给所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述第一障碍物信息、第二障碍物信息和分类信息，控制所述动力控制单元和所述制动单元动作。

优选地，所述中距离传感器为毫米波雷达。

优选地，所述短距离传感器为超声波雷达。

本发明还提供了一种自适应巡航系统起步安全控制方法，其中，包括：

判断本车与前车的跟停时间是否小于第一设定时间；

如果否，则判断本车周围第二设定距离内的第二障碍物信息中是否包含新出现的障碍物信息；

如果是，则读取本车前方道路的画面，对图像信息进行处理后得到障碍物分类信息；

根据所述分类信息控制驾驶员操作起步或控制自动跟车。

优选地，如果判断本车与前车的跟停时间是否小于第一设定时间的结果为是，所述方法还包括：

控制自动跟车。

优选地，对图像信息进行处理包括：

对图像信息进行特征提取、特征分类以及分析。

本发明提供的自适应巡航系统起步安全控制系统及方法，通过毫米波雷达探测前方车辆，通过超声波雷达探测短距离障碍物，包括行人、动物等，并计算位置关系对制动单元和动力控制单元进行自动控制，实现车辆自动加减速。超声波雷达可以通过can总线传输上述障碍物信息。另外，本发明实施例提供的自适应巡航系统起步安全控制系统通过视觉摄像头读取本车前方道路的画面，对图像信息进行处理后得到障碍物分类信息，通过分类识别路边石柱、高路沿、道路护栏、地面小障碍物等，如果是这一类障碍物，则不作为处理对象，使本车实现自动起步。如果是行人，则控制驾驶员操作实现起步，以保证起步安全。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自适应巡航系统起步安全控制系统的结构框图；

图2为本发明实施例提供的自适应巡航系统起步安全控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示，本发明实施例提供了一种自适应巡航系统起步安全控制系统，包括控制单元、中距离传感器、短距离传感器、视觉摄像头、动力控制单元和制动单元。

其中，所述中距离传感器用于感测本车周围第一设定距离内的第一障碍物信息，并发送给所述控制单元；所述短距离传感器用于感测本车周围第二设定距离内的第二障碍物信息，并发送给所述控制单元；所述视觉摄像头用于读取本车前方道路的画面，对图像信息进行处理后得到障碍物分类信息，并将所述分类信息发送给所述控制单元；所述控制单元用于根据所述第一障碍物信息、第二障碍物信息和分类信息，控制所述动力控制单元和所述制动单元动作。

上述中距离传感器可以为毫米波雷达，短距离传感器可以为超声波雷达。

本发明实施例提供的自适应巡航系统起步安全控制系统，通过毫米波雷达探测前方车辆，通过超声波雷达探测短距离障碍物，包括行人、动物等，并计算位置关系对制动单元和动力控制单元进行自动控制，实现车辆自动加减速。超声波雷达可以通过can总线传输上述障碍物信息。另外，本发明实施例提供的自适应巡航系统起步安全控制系统通过视觉摄像头读取本车前方道路的画面，对图像信息进行处理后得到障碍物分类信息，通过分类识别路边石柱、高路沿、道路护栏、地面小障碍物等，如果是这一类障碍物，则不作为处理对象，使本车实现自动起步。如果是行人，则控制驾驶员操作实现起步，以保证起步安全。

本发明实施例还提供了一种自适应巡航系统起步安全控制方法，包括：

s101，判断本车与前车的跟停时间是否小于第一设定时间；如果否，则进入s102。

s102，判断本车周围第二设定距离内的第二障碍物信息中是否包含新出现的障碍物信息；如果是，则进入s103。

s103，读取本车前方道路的画面，对图像信息进行处理后得到障碍物分类信息。

s104，根据所述分类信息控制驾驶员操作起步或控制自动跟车。

如果分类后障碍物为行人或动物，则控制驾驶员操作起步，如果障碍物为护栏、路边设施、路沿等，则自动跟随前车起步。

优选地，s101的判断结果如果为是，所述方法还包括：

s105，控制自动跟车。

进一步地，s103中对图像信息进行处理包括：对图像信息进行特征提取、特征分类以及分析。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种自适应巡航系统起步安全控制系统及方法，系统包括控制单元、中距离传感器、短距离传感器、视觉摄像头、动力控制单元和制动单元；中距离传感器用于感测本车周围第一设定距离内的第一障碍物信息，并发送给控制单元；短距离传感器用于感测本车周围第二设定距离内的第二障碍物信息，并发送给控制单元；视觉摄像头用于读取本车前方道路的画面，对图像信息进行处理后得到障碍物分类信息，并将分类信息发送给控制单元；控制单元用于根据第一障碍物信息、第二障碍物信息和分类信息，控制动力控制单元和制动单元动作。利用本发明，能够提高识别精度，保证有效的安全起步。

技术研发人员：何少斌;胡锐;张雷;崔春宽;汪子煜;王崇阳
受保护的技术使用者：安徽江淮汽车集团股份有限公司
技术研发日：2018.11.19
技术公布日：2019.03.15