自动驾驶汽车远程控制方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶汽车领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车远程控制方法和装置。
背景技术：
：自动驾驶汽车也称之为无人驾驶汽车，主要通过采用人工智能、计算机视觉、雷达、监控装置以及导航定位系统的协同合作，结合单目或多目摄像头利用机器视觉技术让自动驾驶汽车能够实时识别交通信号灯、交通标志、车道线、近距离低速障碍物等，同时可以与道路基础设施及云端数据库通信，让汽车按照交通规则在规划的路线上行驶。自动驾驶汽车在行驶过程中可能出现失控或者需要人为操控的应急场景，现有技术中，自动驾驶汽车上配备有安全运营人员，安全运营人员根据车辆出现的状况进行现场操作。但是，现有方法不能排除安全运营人员因车内紧急状况产生激烈的思想情绪从而做出错误的操控。技术实现要素：本发明提供一种自动驾驶汽车远程控制方法和装置，能够避免在紧急情况下车辆内乘客由于情绪波动较大对车辆做出错误的操控。本发明第一方面提供一种自动驾驶汽车远程控制方法，包括：接收待控制的车辆发送的所述车辆的运行状态信息，以及所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据；根据所述车辆的运行状态信息，确定所述车辆的第一异常参数；根据所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定所述车辆内乘客的情绪的第二异常参数；根据所述第一异常参数和所述第二异常参数数对所述车辆进行远程控制。可选的，所述根据所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定所述车辆内乘客的情绪的第二异常参数，包括：根据所述车辆内乘客的视频数据，获取所述车辆内乘客的表情异常参数和动作异常参数；根据所述表情异常参数和所述动作异常参数，确定所述第二异常参数。可选的，所述根据所述车辆内乘客的视频数据，获取所述车辆内乘客的表情异常参数和动作异常参数，包括：根据所述车辆内乘客的视频数据获取所述车辆内乘客的表情以及表情的等级，根据所述车辆内乘客的表情以及表情的等级确定所述表情异常参数；从所述车辆内乘客的视频数据中获取预设时间内的关键帧，根据所述预设时间内的相邻关键帧的像素差异值，确定所述动作异常参数。可选的，所述根据所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定所述车辆内乘客的第二异常参数，包括：根据所述车辆内乘客的音频数据，确定所述车辆内乘客的情绪以及情绪的等级；根据所述车辆内乘客的情绪以及情绪的等级，确定所述第二异常参数。可选的，所述根据所述第一异常参数和所述第二异常参数数对所述车辆进行远程控制，包括：根据预设的加权因子对所述第一异常参数和所述第二异常参数进行加权运算，得到所述车辆的综合异常参数；根据所述车辆的综合异常参数对所述车辆进行远程控制。可选的，所述根据所述车辆的综合异常参数对所述车辆进行远程控制，包括：若所述综合异常参数大于或等于预设阈值，则对所述车辆进行远程控制。可选的，所述车辆的运行状态信息包括以下信息中的一项或者多项：车辆的位置、方向、速度、加速度、角速度、温度、刹车力度、转弯角度。可选的，所述对所述车辆进行远程控制，包括：对所述车辆进行以下控制中的一种或者多种：刹车、停车、减速、转弯。本发明第二方面提供一种自动驾驶汽车远程控制方法，包括：检测车辆的运行状态信息；通过所述车辆内的采集设备采集所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据；将所述车辆的运行状态信息，以及所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据发送给控制设备；接收所述控制设备发送的控制指令；根据所述控制指令控制所述车辆。本发明第三方面提供一种自动驾驶汽车远程控制装置，包括：接收模块，用于接收待控制的车辆发送的所述车辆的运行状态信息，以及所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据；第一确定模块，用于根据所述车辆的运行状态信息，确定所述车辆的第一异常参数；第二确定模块，用于根据所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定所述车辆内乘客的情绪的第二异常参数；控制模块，用于根据所述第一异常参数和所述第二异常参数数对所述车辆进行远程控制。可选的，所述第二确定模块具体用于：根据所述车辆内乘客的视频数据，获取所述车辆内乘客的表情异常参数和动作异常参数；根据所述表情异常参数和所述动作异常参数，确定所述第二异常参数。可选的，所述第二确定模块具体用于：根据所述车辆内乘客的视频数据获取所述车辆内乘客的表情以及表情的等级，根据所述车辆内乘客的表情以及表情的等级确定所述表情异常参数；从所述车辆内乘客的视频数据中获取预设时间内的关键帧，根据所述预设时间内的相邻关键帧的像素差异值，确定所述动作异常参数。可选的，所述第二确定模块具体用于：根据所述车辆内乘客的音频数据，确定所述车辆内乘客的情绪以及情绪的等级；根据所述车辆内乘客的情绪以及情绪的等级，确定所述第二异常参数。可选的，所述控制模块具体用于：根据预设的加权因子对所述第一异常参数和所述第二异常参数进行加权运算，得到所述车辆的综合异常参数；根据所述车辆的综合异常参数对所述车辆进行远程控制。可选的，所述控制模块具体用于：若所述综合异常参数大于或等于预设阈值，则对所述车辆进行远程控制。可选的，所述车辆的运行状态信息包括以下信息中的一项或者多项：车辆的位置、方向、速度、加速度、角速度、温度、刹车力度、转弯角度。可选的，所述控制模块具体用于：对所述车辆进行以下控制中的一种或者多种：刹车、停车、减速、转弯。本发明第四方面提供一种自动驾驶汽车远程控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆的运行状态信息；采集模块，用于通过所述车辆内的采集设备采集所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据；发送模块，用于将所述车辆的运行状态信息，以及所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据发送给控制设备；接收模块，用于接收所述控制设备发送的控制指令；控制模块，用于根据所述控制指令控制所述车辆。本发明第五方面提供一种控制设备，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述控制设备执行如本发明第一方面以及各可选方式所述的方法。本发明第六方面提供一种车载设备，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使车载设备执行如本发明第二方面所述的方法。本发明第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如本发明第一方面以及各可选方式所述的方法。本发明第八方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如本发明第二方面所述的方法。本发明提供一种自动驾驶汽车远程控制方法和装置，包括：控制设备接收待控制的车辆发送的车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，根据车辆的运行状态信息，确定车辆的第一异常参数，根据车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定车辆内乘客的情绪的第二异常参数，根据第一异常参数和第二异常参数数对车辆进行远程控制。通过获取车辆内乘客的情绪的第二异常参数，结合情绪的异常参数和车辆的异常参数对车辆进行远程控制，能够避免在紧急情况下车辆内乘客由于情绪波动较大对车辆做出错误的操控，使得紧急情况下车辆的控制更加安全可靠。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。图1为本发明适用的智能交通系统的示意图；图2为本发明实施例一提供的自动驾驶汽车远程控制方法的流程图；图3为本发明实施例二提供的自动驾驶汽车远程控制方法的流程图；图4为本发明实施例三提供的自动驾驶汽车远程控制装置的结构示意图；图5为本发明实施例四提供的自动驾驶汽车远程控制装置的结构示意图；图6为本发明实施例五提供的控制设备的结构示意图；图7为本发明实施例六提供的车载设备的结构示意图。通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。远程管控车辆，尤其是自动驾驶汽车，是对智能交通系统安全和效率的基本需求。为了实现车辆的远程管控，控制设备需要与车辆进行控制交互和信息同步，车辆也需要协调驾驶者和控制设备的控制。图1为本发明适用的智能交通系统的示意图，如图1所示，该智能交通系统包括控制设备11和车辆12。车辆12为自动驾驶汽车，控制设备11和车辆12之间通过无线方式通信，控制设备也称为交通控制设备。图1只是示意图，该智能交通系统中还可以包括更多的控制设备和车辆，本发明不对此进行限制。控制设备11的信息在智能交通系统中公知，可被车辆12预先配置或即时获取。车辆12在参与交通活动前，向控制设备11发送注册请求消息，申请建立车辆12与控制设备11之间的控制关联。注册请求消息中包含车辆11在其使用生命周期内不发生改变的唯一永久标识。控制设备11根据车辆12的永久标识查询其安全环保检验、保险税费缴纳、发生盗抢报告等状态信息。若车辆11的状态满足参与交通活动的标准，则控制设备11决策允许车辆12注册到智能交通系统，并为车辆12分配在智能交通系统中可供识别车辆12的临时标识，以及将车辆12的永久标识和临时标识关联存储；否则控制设备11决策拒绝车辆12注册到智能交通系统。控制设备11向车辆12发送注册响应消息，反馈允许或拒绝建立车辆12与控制设备11之间的控制关联。若为允许，则注册响应消息中包含成功标志和为车辆12分配的临时标识；若为拒绝，则注册响应消息中包含失败标志。车辆12参与交通活动期间，其与控制设备11之间基于控制关联发送与交通应用/业务相关的消息，包括请求-响应或者单向通知。车辆12参与交通活动期间，控制设备11按照预设周期或临时触发的方式获取管控所需的该车辆信息，包括车辆用户(用户标识等)、驾驶模式(自动驾驶/半自动驾驶/人工驾驶等)、使用模式(自用/出租、专用/共享等)、路权等级(紧急车辆/公共车辆/普通车辆等)、运行状态(位置、方向、速度、加速度、角速度等)、操作状态(车灯设置、驾驶员操作等)、部件状态(控制部件、传感部件、显示部件等)、对外感知(其它交通参与者信息、交通环境信息等)等。这些信息分别以车辆参数标识表示，由车辆12主动通报控制设备11，或者在控制设备11向车辆12请求之后，车辆12再响应向控制设备11反馈，并与车辆12的临时标识关联存储。基于图1所示的智能交通系统，本发明实施例一提供一种自动驾驶汽车远程控制方法，图2为本发明实施例一提供的自动驾驶汽车远程控制方法的流程图，本实施例的方法由控制设备执行，如图2所示，本实施例提供的方法包括以下步骤：步骤s101、接收待控制的车辆发送的车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据。车辆的运行状态信息由车辆内的行车电脑或车载单元(onboardunit，简称obu)监控得到。车辆的运行状态信息包括以下信息中的一项或者多项：车辆的位置、方向、速度、加速度、角速度、温度、刹车力度、转弯角度。车辆内乘客的视频数据/或音频数据由车辆内安装的采集设备采集得到，该采集设备包括摄像头，用于采集视频数据，该采集设备还包括录音功能的设备，用于采集音频数据。该采集设备可以是专用的设备，也可以是与智能手机。采集设备与行车电脑或者obu连接，并将采集到的车辆内的乘客的视频数据和/音频数据发送给行车电脑或者obu，由行车电脑或者obu将车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据一起发送给控制设备。车辆可以周期性或者实时的主动向控制设备发送车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据。车辆也可以在接收到控制设备发送的数据请求消息时，向控制设备发送车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据。步骤s102、根据车辆的运行状态信息，确定车辆的第一异常参数。示例性的，该第一异常参数的取值为0或1，当控制设备根据车辆的运行状态信息确定车辆发生异常，则车辆的第一异常参数的取值为1，当控制设备根据车辆的运行状态信息确定车辆正常运行时，则车辆的第一异常参数的取值为0。例如，控制设备根据车辆的速度判断车辆是否超速，如果超速则确定第一异常参数的取值为1，如果车辆没有超速，则确定第一异常参数的取值为0。或者，控制设备根据车辆的方向判断车辆是否发生逆行，如果车辆发生逆行，则确定第一异常参数的取值为1，如果车辆没有逆行，则确定第一异常参数的取值为0。这里只是举例说明，本实施例中可以结合多个参数判断车辆是否发生异常。示例性的，该第一异常参数的取值还可以为0-1中的任意一个参数，当第一异常参数的取值为0时，表示车辆没有发生异常。当第一异常参数的取值为1时，表示车辆发生了异常。当第一异常参数的取值大于0小于1时，第一异常参数的取值越大，表明车辆发生异常的可能性越大。本实施例只是举例说明，第一异常参数的取值还可以是其他，本实施例不对此进行限制。步骤s103、根据车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定车辆内乘客的第二异常参数。示例性的，可以通过如下两种方式确定车辆内乘客的第二异常参数：方式一、根据车辆内乘客的视频数据，获取车辆内乘客的表情异常参数和动作异常参数，根据表情异常参数和动作异常参数，确定第二异常参数。人的情绪可以通过面部表情表达出来，可以通过人脸识别技术识别车辆内乘客的表情，根据车辆内乘客的表情确定车辆内乘客的情绪，乘客的情绪包括高兴、生气、悲伤等。示例性的，根据车辆内乘客的视频数据获取车辆内乘客的表情以及表情的等级，根据车辆内乘客的表情以及表情的等级确定表情异常参数。可以为不同的表情定义不同的等级，例如，对于高兴分为两个等级，等级一表示有点高兴，等级二表示非常高兴，例如，通过视频检测到乘客的面部有微笑表情时，等级为一，当通过视频检测到乘客的面部表情为大笑时，等级为二。对于生气分为三个等级，等级从低到高表示生气的程度从低到高，等级一表示有点生气，等级三表示非常生气，等级二的生气程度介于两者之间。表情异常参数的取值可以为0或1，例如，当车辆内乘客的表情为高兴时，表情异常参数0，当车辆内的乘客的表情为生气或者悲伤时，表情异常参数为1。表情异常参数的取值可以为0-1中的任意一个值，例如，当车辆内乘客的表情为高兴时，表情异常参数0。当车辆内乘客的表情为悲伤时，当悲伤等级为1时，表情异常参数为0.1，当悲伤等级为2时，表情异常参数为0.5。当车辆内乘客的表情为生气时，当生气等级为1时，表情异常参数为0.3，当生气等级为2时，表情异常参数为0.6，当生气等级为3时，表情异常参数为1。当然，表情异常参数的取值还可以是其他取值，本实施例不对此进行限制。人的情绪不仅可以通过面部表情表达出来，还可以通过动作(或者称为姿态)表达出来，因此，本实施例中还获取了动作异常参数，结合表情异常参数和动作异常参数，确定乘客的情绪是否发生异常，以及对应的第二异常参数。示例性的，从车辆内乘客的视频数据中获取预设时间内的关键帧，根据预设时间内的相邻关键帧的像素差异值，确定动作异常参数。关键帧相当于二维动画中的原画，指角色或者物体运动或变化中的关键动作所处的那一帧。关键帧与关键帧之间的动画可以由软件来创建，叫做过渡帧或者中间帧。本实施例中，从获取到的视频数据中获取预设时间段内的关键帧，关键帧能够反映乘客的主要动作，如果乘客的动作有大幅度变化，那么相邻关键帧的像素差异会比较大，如果乘客的动作几乎没有变化，那么相邻关键帧的像素差异会很小。因此，本实施例中需要计算预设时间段内相邻关键帧的像素差异值，根据相邻关键帧的像素差异值，确定动作异常参数。在计算得到预设时间段内相邻关键帧的像素差异值后，统计预设时间内的相邻关键帧的像素差异值大于预设值的组数，如果预设时间内的相邻关键帧的像素差异值大于预设值的组数超过(大于或等于)n，则确定乘客的动作异常，如果预设时间内的相邻关键帧的像素差异值大于预设值的组数小于n，则确定乘客的动作没有异常，根据乘客的动作是否有异常得到动作异常参数，n的取值预先设置好。该动作异常参数的取值也可以为0或1例如，如果乘客的动作异常，则动作异常参数的取值为1，如果乘客的动作没有异常，则动作异常参数的取值为0。该动作异常参数的取值还可以为0-1中的任意一个值，本实施例只是举例说明，并不对此进行限制。假设，预设时间段内共有10帧，关键帧为帧1、帧3、帧5、帧7和帧9，则预设时间段内共有4组相邻关键帧：帧1和帧3、帧3和帧5、帧5和帧7、帧7和帧9。分别计算4组相邻关键帧的像素差异值，判断预设时间内的相邻关键帧的像素差异值大于预设值的帧个数。假设共有2组相邻关键帧的像素差异值大于预设值，且n的取值为3，那么确定乘客的动作没有异常。在计算得到表情异常参数和动作异常参数后，可以将表情异常参数和动作异常参数进行加权运算得到车辆内乘客的情绪的第二异常参数。本实施例中结合表情异常参数和动作异常参数得到的车辆内乘客的情绪的第二异常参数更加准确。需要说明的是，在本发明可选实施例中，可以只根据表情异常参数或者动作异常参数确定车辆内乘客的情绪的第二异常参数。另外，在发明的可选实施例中，也可以不定义表情的等级，直接根据表情确定表情异常参数。方式二、根据车辆内乘客的音频数据，确定车辆内乘客的情绪以及情绪的等级，根据车辆内乘客的情绪以及情绪的等级，确定第二异常参数。人的情绪还可以通过语调表达出来，因此，本实施例中可以检测乘客的语调，根据语调确定车辆内乘客的情绪以及情绪的等级，其中，情绪的等级类似于前述表情的等级，这里不再赘述。可选的，还可以通过语音识别技术识别乘客的语音，根据乘客的语音判断确定车辆内乘客的情绪以及情绪的等级。可以理解的，在本发明其他可选实施例中，也可以结合视频数据和语音数据确定第二异常参数。步骤s104、根据第一异常参数和第二异常参数数对车辆进行远程控制。本实施例中，可以对车辆进行以下控制中的一种或者多种：刹车、停车、减速、转弯。本实施例中，可以通过如下几种方式对车辆进行远程控制：一种示例性的方式中，可以根据预设的加权因子对第一异常参数和第二异常参数进行加权运算，得到车辆的综合异常参数，根据车辆的综合异常参数对车辆进行远程控制。例如，第一异常参数的加权因子为0.3，第二异常参数的加权因子为0.7，第一异常参数的取值为0，第二异常参数的取值为1，那么得到综合异常参数为0.7。当第一异常参数的取值为1，第二异常参数的取值为0时，得到的综合异常参数为0.3。在得到综合异常参数之后，可以将综合异常参数与预设阈值进行比较，若综合异常参数大于预设阈值，则对车辆进行远程控制。若综合异常参数小于该预设阈值，则不对车辆进行远程控制。可选的，还可以定义远程控制对应的综合异常参数的区间，例如，当综合异常参数位于0.7-1(包括0.7和1)区间时，对车辆进行远程控制，控制设备得到综合异常参数后，判断综合异常参数是否属于综合异常参数的区间范围内，如果属于该区间，则确定对车辆进出远程控制，如果不属于该区间，则确定不对车辆进行远程控制。可选的，还可以预先定义综合异常参数与远程控制的对应关系，该对应关系如表一所示：表一综合异常参数是否进行进程控制0.1否0.2否…………0.8是0.9是1.0是另一种示例性方式中，预先定义第一异常参数、第二异常参数与远程控制的对应关系，该对应关系可以以列表的形式存储，后续，根据第一异常参数和第二异常参数和该对应关系，确定是否对车辆进行远程控制。控制设备在确定对车辆进行远程控制之后，向车辆发送远程控制指令，该远程控制指令中包括车辆的标识信息。本实施例中，控制设备接收待控制的车辆发送的车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，根据车辆的运行状态信息，确定车辆的第一异常参数，根据车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定车辆内乘客的情绪的第二异常参数，根据第一异常参数和第二异常参数数对车辆进行远程控制。通过获取车辆内乘客的情绪的第二异常参数，结合情绪的异常参数和车辆的异常参数对车辆进行远程控制，能够避免在紧急情况下车辆内乘客由于情绪波动较大对车辆做出错误的操控，使得紧急情况下车辆的控制更加安全可靠。图3为本发明实施例二提供的自动驾驶汽车远程控制方法的流程图，本实施例从车辆的角度描述该方法，如图3所示，本实施例提供的方法包括以下步骤：步骤s201、检测车辆的运行状态信息。可以由车辆内的行车电脑或obu监控得到车辆的运行状态信息，车辆的运行状态信息包括以下信息中的一项或者多项：车辆的位置、方向、速度、加速度、角速度、温度、刹车力度、转弯角度。步骤s202、通过车辆内的采集设备采集车辆内乘客的视频数据和/或音频数据。该采集设备包括摄像头，用于采集视频数据，该采集设备还包括录音功能的设备，用于采集音频数据。该采集设备可以是专用的设备，也可以是与智能手机。步骤s203、将车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据发送给控制设备。采集设备与行车电脑或者obu连接，并将采集到的车辆内的乘客的视频数据和/音频数据发送给行车电脑或者obu，由行车电脑或者obu将车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据一起发送给控制设备。车辆可以周期性或者实时的主动向控制设备发送车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据。车辆也可以在接收到控制设备发送的数据请求消息时，向控制设备发送车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据。步骤s204、接收控制设备发送的控制指令。控制设备在确定对车辆进行远程控制之后，向车辆发送远程控制指令，该远程控制指令中包括车辆的标识信息。步骤s205、根据控制指令控制车辆。本实施例中，可以对车辆进行以下控制中的一种或者多种：刹车、停车、减速、转弯。本实施例中，检测车辆的运行状态信息，通过车辆内的采集设备采集车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，将车辆的运行状态信息，以及车辆内乘客的视频数据和/或音频数据发送给控制设备，接收控制设备发送的控制指令，根据控制指令控制车辆。通过将车辆内乘客的视频数据和/或音频数据发送给控制设备，使得控制设备根据车辆内乘客的视频数据和/或音频数据获取车辆内乘客的情绪的异常参数，结合情绪的异常参数和车辆的异常参数对车辆进行远程控制，能够避免在紧急情况下车辆内乘客由于情绪波动较大对车辆做出错误的操控。图4为本发明实施例三提供的自动驾驶汽车远程控制装置的结构示意图，该装置可以集成在控制设备内，如图4所示，本实施例提供的装置，包括：接收模块21，用于接收待控制的车辆发送的所述车辆的运行状态信息，以及所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据；第一确定模块22，用于根据所述车辆的运行状态信息，确定所述车辆的第一异常参数；第二确定模块23，用于根据所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据，确定所述车辆内乘客的情绪的第二异常参数；控制模块24，用于根据所述第一异常参数和所述第二异常参数数对所述车辆进行远程控制。可选的，所述第二确定模块23具体用于：根据所述车辆内乘客的视频数据，获取所述车辆内乘客的表情异常参数和动作异常参数；根据所述表情异常参数和所述动作异常参数，确定所述第二异常参数。可选的，所述第二确定模块23具体用于：根据所述车辆内乘客的视频数据获取所述车辆内乘客的表情以及表情的等级，根据所述车辆内乘客的表情以及表情的等级确定所述表情异常参数；从所述车辆内乘客的视频数据中获取预设时间内的关键帧，根据所述预设时间内的相邻关键帧的像素差异值，确定所述动作异常参数。可选的，所述第二确定模块23具体用于：根据所述车辆内乘客的音频数据，确定所述车辆内乘客的情绪以及情绪的等级；根据所述车辆内乘客的情绪以及情绪的等级，确定所述第二异常参数。可选的，所述控制模块24具体用于：根据预设的加权因子对所述第一异常参数和所述第二异常参数进行加权运算，得到所述车辆的综合异常参数；根据所述车辆的综合异常参数对所述车辆进行远程控制。可选的，所述控制模块24具体用于：若所述综合异常参数大于或等于预设阈值，则对所述车辆进行远程控制。可选的，所述车辆的运行状态信息包括以下信息中的一项或者多项：车辆的位置、方向、速度、加速度、角速度、温度、刹车力度、转弯角度。可选的，所述控制模块24具体用于：对所述车辆进行以下控制中的一种或者多种：刹车、停车、减速、转弯。本实施例提供的装置可用于执行实施例一的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。图5为本发明实施例四提供的自动驾驶汽车远程控制装置的结构示意图，本实施例的装置可以集成在车载设备中，该车载设备安装在自动驾驶车辆内，如图5所示，本实施例提供的装置，包括：检测模块31，用于检测车辆的运行状态信息；采集模块32，用于通过所述车辆内的采集设备采集所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据；发送模块33，用于将所述车辆的运行状态信息，以及所述车辆内乘客的视频数据和/或音频数据发送给控制设备；接收模块34，用于接收所述控制设备发送的控制指令；控制模块35，用于根据所述控制指令控制所述车辆。本实施例提供的装置可用于执行实施例二的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。图6为本发明实施例五提供的控制设备的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的控制设备包括处理器41、存储器42、收发器43，存储器42、和收发器43通过总线与处理器41连接并通信，所述存储器42用于存储指令，所述收发器43用于和其他设备通信，所述处理器41用于执行所述存储器42中存储的指令，以使所述控制执行如实施例一所述的方法，这里不再赘述。图7为本发明实施例六提供的车载设备的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的车载设备包括处理器51、存储器52和收发器53，存储器52、收发器53通过总线与处理器51连接并通信，存储器52用于存储指令，所述收发器53用于和其他设备通信，所述处理器51用于执行所述存储器52中存储的指令，以使所述车载设备执行如实施例二所述的方法，这里不再赘述。其中，该处理器可以是微控制单元(microcontrollerunit，简称mcu)，mcu又称单片微型计算机(singlechipmicrocomputer)或者单片机，该处理器还可以是中央处理器(centralprocessunit，简称cpu)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件。存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(staticrandom-accessmemory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，简称prom)，只读存储器(read-onlymemory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。收发器可以和其他设备之间建立有线或无线通信链路，使得智能设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，收发器还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。总线可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。本发明实施例七提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如实施例一所述方法。本发明实施例八提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如实施例二所述方法。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。当前第1页12