本实用新型涉及AGV小车技术领域，特别涉及一种AGV驱动装置及具有该驱动装置的AGV小车。
背景技术：
AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。
驱动装置是AGV小车的核心部分，相关技术中，AGV小车的驱动装置的减震为安装在竖直方向上的减震弹簧，该弹簧仅仅只能实现竖直减震，对于水平方向的减震没有任何作用，减震效果差。
鉴于此，有必要提供一种结构紧凑、在水平方向有减震效果的驱动装置解决上述技术问题。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、在水平方向有较好的减震效果的AGV驱动装置。为了解决上述问题，本实用新型的技术方案如下：
一种AGV驱动装置，包括驱动电机模块、减震装置和回转轴承，所述驱动电机模块包括第一驱动电机模块和第二电机模块，所述回转轴承包括配合连接且可相互转动的内圈和外圈，所述外圈与驱动装置安装板固定连接；所述减震装置包括与所述内圈固定连接的旋转轴、与所述内圈通过所述旋转轴连接的水平连接板、与所述水平连接板连接并分布于所述水平连接板两侧的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和所述第二挡板分别与所述第一驱动电机模块和第二驱动电机模块连接。
优选的，所述第一驱动电机模块包括第一驱动电机和由所述第一驱动电机驱动的第一驱动轮，所述第二驱动电机模块包括第二驱动电机和由所述第二驱动电机驱动的第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对设置。
优选的，所述第一挡板与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第二挡板与所述第二驱动电机的输出轴连接。
优选的，所述减震装置还包括设于所述旋转轴两端的转动轴承，所述转动轴承与所述水平连接板连接。
优选的，所述AGV驱动装置还包括与所述水平连接板连接的导引装置。
优选的，所述导引装置包括与所述水平连接板连接的传感器支架和设于所述传感器支架的导引传感器。
基于所述AGV驱动装置，本实用新型还提供一种AGV小车。所述AGV小车包括上述技术方案中的AGV驱动装置。
相较于现有技术，本实用新型提供的AGV驱动装置有益效果在于：
一、本实用新型提供的AGV驱动装置，通过回转轴承将驱动电机模块和减震装置集成于一体，当驱动电机模块的两个驱动轮转速不相同时，回转轴承的内圈相对于外圈发生转动，内圈转动带动旋转轴转动从而使减震装置具有水平减震作用，且水平减震效果优。
二、本实用新型提供的AGV驱动装置，将驱动电机模块与减震装置集成于一体，使驱动装置的结构更紧凑，可适用于多种AGV小车。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型提供的AGV小车的结构示意图；
图2为本实用新型提供的AGV驱动装置的结构示意图；
图3为图2所示AGV驱动装置的A向结构示意图；
图4为图3所示AGV驱动装置沿B-B线的剖视示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型实施例中的技术方案，并使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。
在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
请参阅图1，为本实用新型提供的AGV小车的结构示意图。本实施例的AGV小车100，包括车体1、安装与车体1的AGV驱动装置2。其中车体1的结构可参照现有技术中AGV小车的结构，在此不做赘述。本实施方式重点描述AGV驱动装置2的具体结构。
请结合参阅图2-图4，其中图2为本实用新型提供的AGV驱动装置的结构示意图；图3为图2所示AGV驱动装置的A向结构示意图；图4为图3所示AGV驱动装置沿B-B线的剖视示意图。AGV驱动装置2包括回转轴承21、驱动电机模块22、减震装置23和导引装置24。
其中，回转轴承21包括配合连接且可相互转动的内圈211和外圈212，外圈212与驱动装置安装板(未标号)固定连接，内圈211用于连接与驱动电机模块22和减震装置23连接。
驱动电机模块22包括第一驱动电机模块221和第二驱动电机模块222，其中第一驱动电机模块221包括第一驱动电机2211和由第一驱动电机2211驱动的第一驱动轮2212；第二驱动电机模块222包括第二驱动电机2221和由第二驱动电机2221驱动的第二驱动轮2222；第一驱动轮2212和第二驱动轮2222相对间隔设置。
减震装置23包括与内圈211固定连接的旋转轴231、设于旋转轴231两端的旋转轴承232、与旋转轴承232连接的水平连接板233、与水平连接板233连接并分布于水平连接板233两侧的第一挡板234和第二挡板235，且第一挡板234和第二挡板235分别与第一驱动电机模块221和第二驱动电机模块222连接。优选的，第一挡板234和第二挡板235垂直连接于水平连接板233。
本实施方式中，具体的，第一挡板234与第一驱动电机2211的输出轴连接，第二挡板235与所述第二驱动电机2221的输出轴连接。
当驱动电机模块22的两个驱动轮转速不相同时，回转轴承21的内圈211相对于外圈212产生相对转动，旋转轴231跟随内圈211转动，从而带动水平连接板233、第一挡板234和第二挡板235发生偏转，实现水平方向的减震。
导引装置24用于按照给定的导引规律提供导引信号，其包括与水平连接板233连接的传感器支架241和设于传感器支架241的导引传感器242。导引装置24的工作原理可参考现有技术中的AGV小车的相关技术，在此不做赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。
以上结合附图对本实用新型的实施方式作出详细说明，但本实用新型不局限于所描述的实施方式。对本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下对这些实施例进行的多种变化、修改、替换和变型均仍落入在本实用新型的保护范围之内。