本实用新型涉及管廊运输技术领域，尤其涉及一种管廊运输系统。
背景技术：
GIL(Gas Insulated Line气体绝缘线路)是指气体绝缘金属封闭输电线路，采用绝缘气体(例如六氟化硫气体)将输电的金属导线绝缘，并将绝缘气体和金属导线封闭壳体中。GIL通常采用地下管廊的布置方式，该种布置方式具有不受环境影响、运行可靠性高、节省占地等显著优点，因此得到了广泛的应用。
GIL在地下管廊运行的过程中，需要定期的检测和维修，因此需要将一些设备从地面运送到管廊中的指定地点，例如GIL的绝缘气室中的绝缘气体经常需要充气、回收、净化等处理，这就需要把用于存放绝缘气体的气瓶运送至管廊中的处理点，处理完之后需要将气瓶运出管廊。因此，如何高效、安全地在管廊内运输已成为业内亟待解决的问题。
现有的一种管廊运输系统，如图1所示，包括多辆牵引车01和多辆拖车02。在运输时，首先在运输起点将运送物放置在拖车02上，然后牵引车01采用人工驾驶的方式将运送物运送到运输终点。
现有的这种管廊运输系统，是通过人工驾驶牵引车01牵引拖车02的方式来运送气瓶等待运输物，由于受人驾驶技能等因素的影响，这样无法保证牵引车01沿规定的路线行驶，比如在行驶过程中牵引车01发生横向的摆动，这样会使拖车02也发生横向摆动，由于管廊内的空间狭小，并且有很多的障碍物，发生横向摆动的拖车02很容易与障碍物发生碰撞，这样就不能保证带运送物的安全运输；同时，由于牵引车01是采用人工驾驶，当管廊内的一个运输起点和一个运输终点之间行驶多辆牵引拖车02的牵引车01时，系统无法实现对多辆牵引车01的行驶进行综合控制，尤其是在多辆牵引车01对向行驶时，牵引车01就无法做到在具有避让空间的地方及时避让，从而容引起交通堵塞，这样降低了管廊内的运输效率。
技术实现要素：
本实用新型的实施例提供一种管廊运输系统，能够解决现有的管廊运输系统不能够很好地实现安全、高效运输的问题。
为达到上述目的，第一方面，本实用新型的实施例提供了一种管廊运输系统，包括：多辆自动导引运输车；位于管廊内的运输点，所述运输点包括运输起点和运输终点；运输车道，所述运输车道连接于所述运输起点和所述运输终点之间；至少一个避让车道，至少一个所述避让车道均与所述运输车道相连接，并且沿所述运输车道的延伸方向相隔设置；上位机控制系统，当两辆所述自动导引运输车沿所述运输车道对向行驶，并且两辆所述自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，所述上位机控制系统可控制优先级别低的所述自动导引运输车进入所述避让车道，以对优先级别高的所述自动导引运输车进行避让。
本实用新型实施例提供的管廊运输系统是通过自动导引运输车来实现运输起点和运输终点之间的运输的，由于自动导引运输车是在其导航系统的导航下自动沿运输车道移动的，这样自动导引运输车在运输起点和运输终点的移动过程中就可以按照规定的路线进行行驶，可以避免发生车体沿横向摆动，从而避免自动导引运输车上的运送物与管廊内的障碍物发生碰撞，确保运送物在运送过程中的安全；同时，当两辆自动导引运输车沿运输车道对向行驶过程中，在两辆自动导引运输车之间距离小于等于预设距离L时，一辆对另一辆的避让是在上位机控制系统的控制下完成的，这样就可以做到及时避让，保证多辆自动导引运输车沿运输车道对向行驶时的交通通畅，从而可以提高管廊内的运输效率。
第二方面，本实用新型的实施例还提供了一种如第一方面中所述的管廊运输系统的控制方法，包括以下步骤：将运送物在运输起点装载到自动导引运输车上；所述运送物装载完成后，所述自动导引运输车沿运输车道向运输终点移动，以将所述运送物运送至所述运输终点；在运送过程中，当两辆所述自动导引运输车沿所述运输车道对向行驶，并且两辆所述自动导引运输车之间的距离小于等于预设距离L时，根据两辆所述自动导引运输车的优先级别的高低，上位机控制系统控制优先级别低的所述自动导引运输车进入所述避让车道，以对优先级别高的所述自动导引运输车进行避让。
本实用新型实施例所提供的管廊运输系统的控制方法，所解决的技术问题以及所达到的技术效果与第一方面中所述的管廊运输系统相同，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有的管廊运输系统的示意图；
图2为本实用新型实施例的管廊运输系统的示意图；
图3为本实用新型实施例中载有SF6的气瓶车装载到自动导引运输车上的示意图；
图4为本实用新型实施例中两辆自动导引运输车对向行驶避让的示意图；
图5为本实用新型实施例中第一绕行车道和第二绕行车道设置的示意图；
图6为本实用新型实施例中充电点的设置示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
第一方面，本实用新型实施例提供了一种管廊运输系统，如图2所示，包括：多辆自动导引运输车1；位于管廊内的运输点2，运输点2包括运输起点21和运输终点22；运输车道3，运输车道3连接于运输起点21和运输终点22之间；至少一个避让车道4，至少一个避让车道4均与运输车道3相连接，并且沿运输车道3的延伸方向相隔设置；上位机控制系统，当两辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶，并且两辆自动导引运输车1之间的距离小于等于预设距离L时，上位机控制系统可控制优先级别低的自动导引运输车1进入避让车道4，以对优先级别高的自动导引运输车1进行避让。
其中，运输起点21为运送物装载到自动导引运输车1上的地点，例如，可以为运送物由地面吊装至管廊内的落地点；运输终点22为管廊内需要运送物的地点，例如，当带运送物为SF6气瓶时，运输终点22为SF6气体的充气点。
如图2所示，运输开始时，在运输起点21将运送物(例如图3中所示的载有SF6气瓶的气瓶车9)装载到自动导引运输车1上，然后，自动导引运输车1沿运输车道3由运输起点21移动至运输终点22，从而完成带运送物在管廊内的运送；在运送的过程中，当两辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶时，两者之间的车距会不断缩小，当两者之间的车距小于等于预设距离L时，两者之中，优先级别低的自动引导运输车会在上位机控制系统的控制下进入到避让车道4中，从而对优先级别高的自动导引运输车1进行避让。
本实用新型实施例提供的管廊运输系统是通过自动导引运输车1来实现运输起点21和运输终点22之间的运输的，由于自动导引运输车1是在其导航系统的导航下自动沿运输车道3移动的，这样自动导引运输车1在运输起点21和运输终点22的移动过程中就可以按照规定的路线进行行驶，可以避免发生车体沿横向摆动，从而避免自动导引运输车1上的运送物与管廊内的障碍物发生碰撞，确保运送物在运送过程中的安全；同时，当两辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶过程中，在两辆自动导引运输车1之间距离小于等于预设距离时，一辆对另一辆的避让是在上位机控制系统的控制下完成的，这样就可以做到及时避让，保证多辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶时的交通通畅，从而可以提高管廊内的运输效率。
在上述实施例中，当两辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶，并且两辆自动导引运输车1之间的距离小于等于预设距离L时，判断两辆自动导引运输车1优先级别高低的方式并不唯一，比如，如图4所示，可以通过S值的大小来判断，S值大的自动导引运输车1的优先级别高于S值小的自动导引运输车1，其中，S为自动导引运输车1与离其最近的避让车道4的入口之间的距离。由于S值小的自动导引运输车1进入到避让车道4的时间较短，这样就可以在对面的自动导引运输车1到来之前进入到避让车道4中，避免出现一辆自动导引运输车1停止等待另一辆自动导引运输车1进入避让车道4的情况，从而可以使运输车道3更加畅通。
除了S值的大小之外，也可以通过两辆自动导引运输车1的移动方向来判断，由运输起点21驶向运输终点22的自动导引运输车1的优先级别高于由运输终点22驶向运输起点21的自动导引运输车1。由于由运输起点21驶向运输终点22的自动导引运输车1所运送的是一般需要使用的物品，例如SF6气瓶，由运输终点22驶向运输起点21的自动导引运输车1所运送的是使用后的物品，例如用完的SF6空瓶，这样设置优先级别的高低，就可以保证管廊内所需要用的物品能够及时送到。
在运输车道3上，避让车道4可以为一个，另外，如图4所示，避让车道4也可以为多个，多个避让车道4沿运输车道3的延伸方向相隔设置。相比只有一个避让车道4，当具有多个避让车道4时，在两辆对向行驶的自动导引运输车1中，优先级别低的自动导引运输车1就可以根据在避让开始时其在运输车道3上的具体位置选择驶入距其最近的避让车道4进行避让，从而可以缩短整个避让过程的时间，进而提高管廊运输系统的效率。
如图4所示，预设距离L的值不宜过大，也不宜过小，如果L过大，那么在避让时，优先级别低的自动导引运输车1在避让车道4中等待优先级别高的自动导引运输车1通过的时间就越长，也增加了避让的总时间；如果L过小，在避让开始时，距优先级别低的自动导引运输车1最近的避让车道4的入口就容易在优先级别低的自动导引运输车1移动方向的后方，这样优先级别低的自动导引运输车1就需要停下，然后后退进入离其最近的避让车道4，这样需要停车，增加了避让的总时间。经研究计算，当M<L<2M时，避让的总时间较短，从而可以提高管廊运输系统的效率；其中，M为相邻两个避让车道4沿运输车道3的延伸方向间隔距离的最大值。
在多个避让车道4中，相邻两个避让车道4沿运输车道3的延伸方向间隔距离可以均相等(例如图4所示)，也可以不全相等，可根据管廊内的空间而定。
由于管廊通常比较长，管廊内物品需求的地点(也就是运输终点22)通常是变化的，为了缩短向不同需求地点运输的距离，那么也需要设置多个不同的运输起点21，例如图5所示，运输起点21包括第一运输起点211和第二运输起点212，运输终点22包括第一运输终点221和第二运输终点222，运输车道3包括第一运输车道31和第二运输车道32，第一运输车道31连接于第一运输起点211和第一运输终点221之间，第二运输车道32连接于第二运输起点212和第二运输终点222之间。这样第一运输终点221所需物品，就可以由自动导引运输车1从第一运输起点211沿第一运输车道31来运送；第二运输终点222所需的装置设备等，就可以由自动导引运输车1从第二运输起点212沿第二运输车道32来运送，通过这样设置可以满足管廊内物品需求地点变化的需求，缩短了运送物运送的时间，进一步提高了管廊运输系统的运输效率。
当第一运输车道31和第二运输车道32部分重叠时，为了保证第一运输车道31和第二运输车道32上自动导引运输车1通畅地运行，如图5所示，管廊运输系统还包括第一绕行车道5a和第二绕行车道5b，第一绕行车道5a的两端分别与第一中间运输点(例如图中所示的第二运输终点222)沿第一运输车道31延伸方向的两侧的第一运输车道31一一对应连接；第二绕行车道5b的两端分别与第二中间运输点(例如图中所示的第一运输终点221)沿第二运输车道32延伸方向的两侧的第二运输车道32一一对应连接，这样当一辆自动导引运输车1在第一中间运输点停靠，并且另一辆自动导引运输车1需要经过第一中间运输点时，需要经过第一中间运输点的自动导引运输车1沿第一绕行车道5a绕过第一中间运输点以继续移动；当一辆自动导引运输车1在第二中间运输点停靠，并且另一辆自动导引运输车1需要经过第二中间运输点时，需要经过第二中间运输点的自动导引运输车1沿第二绕行车道5b绕过第二中间运输点以继续移动。通过设置第一绕行车道5a和第二绕行车道5b，保证了第一运输车道31和第二运输车道32上自动导引运输车1通畅地运行，从而进一步提高了管廊运输系统的运输效率。
为了便于对自动导引运输车1的控制，如图4所示，本实用新型实施例提供的管廊运输系统还包括多个第一位置传感器8a，多个第一位置传感器8a均设置于管廊内且沿运输车道3的延伸方向间隔设置，第一位置传感器8a用于采集自动导引运输车1的位置信息，并将位置信息传给上位机控制系统，上位机控制系统可根据接收的位置信息确定自动导引运输车1的位置。这样上位机控制系统就对自动导引运输车1的运行情况进行监控，以对自动导引运输车1的避让等进行很好地控制。
其中，第一位置传感器8a可以设置在运输车道3上，也可以设置在管廊的侧壁上，在此不做具体限定。
当两辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶时，为了使上位机控制系统能够精确地获取两辆自动导引运输车1的位置，以及时做出避让开始指示，如图4所示，相邻两个避让车道4沿运输车道3的延伸方向间隔距离的最小值为N，相邻两个第一位置传感器8a沿运输车道3的延伸方向间隔距离的最大值为P，P和N满足：P<N，这样，上位机控制系统就可以根据第一位置传感器8a获得两个自动导引运输车1的精确位置，这样上位机控制系统就可以及时判断两个自动导引运输车1之间的距离是否小于等于预设距离，从而就可以及时地控制优先级别低的自动导引运输车1进入避让车道4，以进行避让。
其中，P的值越小越好，比如P的值可以为5米；N的值可以为100米。
由于自动导引运输车1的移动是采用移动电源(例如电池)驱动，为了使自动导引运输车1在电力不足时能够及时得到补充，如图6所示，本实用新型实施例提供的管廊运输系统还包括位于管廊内的充电点6，充电点6位于运输车道3以及避让车道4外，充电点6与运输点2之间设有充电车道7，充电点6处设有充电装置61，充电装置61可对自动导引运输车1进行充电。这样在自动导引运输车1的电量不足时可以通过充电车道7到达充电点6处，通过充电装置61进行充电。
其中，充电点6可以设置在运输起点21的周围，也可以设置在运输终点22的周围，也可以设置在运输车道3的两侧，在此不做具体限定；充电车道7可以与运输车道3不重叠，也可以与运输车道3相重叠，具体可根据管廊内的空间而定。
为了减小充电装置61的占用空间，如图6所示，充电装置61包括充电桩(图中未示出)，充电桩设置于管廊地面上，充电桩不工作时其充电插头缩入地面下，当自动导引运输车1充电时，充电桩的充电插头伸出地面以上，以对自动导引运输车1进行充电。
在本实用新型实施例提供的管廊运输系统中，自动导引运输车1的导航方式并不唯一，比如自动导引运输车1可以采用激光导航，也就是在运输车道3和避让车道4的周围安装位置精确的激光反射板，自动导引运输车1通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现自动导引运输车1的导引；另外，自动导引运输车1也可以采用磁条导航，也就是在运输车道3和避让车道4上贴附磁条，通过磁感应信号实现自动导引运输车1的导引。相比激光导航，采用磁条导航灵活性更好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，成本更低。
在自动导引运输车1采用磁条导航的实施例中，第一绕行车道5a、第二绕行车道5b、充电车道7上也均铺设有磁条，以对在上述车道上行驶的自动导引运输车1进行导航；运输车道3、避让车道4、第一绕行车道5a、第二绕行车道5b上的磁条可以在运送物到达运输起点21之前预先铺设，也可以在运送物到达运输起点21之后根据运输终点22的位置临时铺设，具体根据实际情况而定。
在管廊中，物品需求的地点的通常是变化的，那么运输起点21和运输终点22通常也是不固定的，为了能够精确确定运输起点21和运输终点22的精确位置，如图2所示，本实用新型实施例提供的管廊运输系统还包括第二位置传感器8b，第二位置传感器8b分别设置于运输起点21和运输终点22处。通过在运输起点21和运输终点22处设置第二位置传感器8b，这样就可以精确确定运输终点22和运输起点21的准确的位置，以便于自动导引运输车1预先确定行驶距离和路线，同时可以根据需要行驶的距离的大小判断自身的电量是否足高于预设电量，如果电量低于预设电量，自动导引运输车1可以更换移动电源或者到充电点6处充电，从而防止中途电量不足停车。
其中，预设电量是指至少保证自动导引运输车1能够由运输起点21移动到运输终点22，或者由运输终点22移动到运输起点21的电量；第二位置传感器8b分别设置于运输起点21和运输终点22处具体是指当自动导引运输车1到达运输起点21或运输终点22时，第二位置传感器8b能够感应到自动导引运输车1到来的位置。
本实用新型实施例提供的管廊运输系统，避让车道4与运输车道3的连接方式也不唯一，比如，避让车道4可以一端与运输车道3相连接。另外，如图2所示，避让车道4也可以两端均与运输车道3相连接。相比避让车道4一端与运输车道3相连接，当避让车道4两端均与运输车道3相连接时，自动导引运输车1就可以从避让车道4的一端驶入，另一端驶出，非常方便，有利于节省时间。
在本实用新型实施例提供的管廊运输系统中，运输起点21、运输终点22以及充电点7并不是几何上的一个点，而是能够让自动导引运输车1停靠的站点。
第二方面，本实用新型实施例还提供了一种如第一方面中所述的管廊运输系统的控制方法，包括以下步骤：
将运送物在运输起点21装载到自动导引运输车1上；例如图3所示，该图所示为运送物为载有SF6气瓶的气瓶车9，当气瓶车9从地面吊装至管廊内的运输起点21后，自动导引运输车1移动到气瓶车9的下方，自动导引运输车1上的拖挂机构上升，以将气瓶车9拖挂在自动导引运输车1上，从而完成气瓶车9的装载；
运送物装载完成后，自动导引运输车1沿运输车道3向运输终点22移动，以将运送物运送至运输终点22；
在运送过程中，当两辆自动导引运输车1沿运输车道3对向行驶，并且两辆自动导引运输车1之间的距离小于等于预设距离L时，根据两辆自动导引运输车1的优先级别的高低，上位机控制系统控制优先级别低的自动导引运输车1进入避让车道4，以对优先级别高的自动导引运输车1进行避让。
本实用新型实施例所提供的管廊运输系统的控制方法，所解决的技术问题以及所达到的技术效果与第一方面中所述的管廊运输系统相同，在此不再赘述。
其中，在将运送物在运输起点21装载到自动导引运输车1上之前，还包括以下步骤：将运送物由管廊外运送至运输起点21；
在运送物由管廊外运送至运输起点21的过程中，当自动导引运输车1的电量低于预设电量时，自动导引运输车1经充电车道7到充电点6处充电；当运送物在运输起点21放置到位，并且自动导引运输车1的电量不低于预设电量时，自动导引运输车1移动至运输起点21。
由于自动导引运输车1是利用运送物由管廊外运送至运输起点21的过程进行充电的，这样就可以减小自动导引运输车1在运输过程中的充电时间，从而提高了管廊运输系统的运输效率。
当自动导引运输车1到达运输终点22后，还包括以下步骤：将运送物从自动导引运输车1上卸下，此时，如果自动导引运输车1的电量不低于预设电量，自动导引运输车1沿运输车道3返回运输起点21去运送下一个运送物，如果自动导引运输车1的电量低于预设电量，自动导引运输车1经充电车道7到充电点6处充电。
在第一运输车道31和第二运输车道32部分重叠的情况下，如图5所示，为了保证第一运输车道31和第二运输车道32上自动导引运输车1通畅地运行，当一辆自动导引运输车1在第一中间运输点停靠，并且另一辆自动导引运输车1需要经过第一中间运输点时，需要经过第一中间运输点的自动导引运输车1沿第一绕行车道5a绕过第一中间运输点以继续移动；当一辆自动导引运输车1在第二中间运输点停靠，并且另一辆自动导引运输车1需要经过第二中间运输点时，需要经过第二中间运输点的自动导引运输车1沿第二绕行车道5b绕过第二中间运输点以继续移动。自动导引运输车1通过第一绕行车道5a或者第二绕行车道5b绕过在中间运输点2处停靠的自动导引运输车1，这样保证了第一运输车道31和第二运输车道32上的自动导引运输车1通畅地运行，从而进一步提高了管廊运输系统的运输效率。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。