顶升式二维码导航AGV的制作方法

本实用新型涉及AGV领域，具体涉及一种顶升式二维码导航AGV。

背景技术：

AGV是目前在工业中广泛应用的设备，其中通过读取设于地面的二维码获取位置和方向信息进行导航的AGV属于较为常用的品类。

AGV在实际工作中可能被用于各种不同的地面环境中，不变的悬架压力会导致实际的抓地力存在很大区别。例如，当使用环境为摩擦力较好的塑胶或柏油地面，则较小的悬架压力即可获得足够的抓地力，满足使用需求。悬架压力过大，则会导致阻力增大。

反之，当AGV在湿润或较为光滑等摩擦力较小的环境中使用时，则需要较大的悬架压力才能保证足够的摩擦力，保证设备正常运行不打滑。而现有技术的AGV通常不具有悬架压力调节功能，在不同地面环境下难以稳定运行。

技术实现要素：

为解决现有技术的AGV在不同地面环境下难以都保持稳定运行的技术问题，本实用新型提供一种具有可调悬架的顶升式二维码导航 AGV。

一种顶升式二维码导航AGV，包括车架、驱动轮组件、顶升组件、锂电池、控制系统、辅助轮，所述车架内中部两侧分别设有一组所述驱动轮组件，顶部设有所述顶升组件，所述车架的前后两端分别设有所述控制系统、所述锂电池，所述车架底部设有所述辅助轮；

所述驱动轮组件包括驱动电机、驱动轮、传动机构、驱动安装板、可调弹簧轴；所述驱动安装板的两端分别设有一个销轴座，二个所述销轴座分别与所述车架、所述可调弹簧轴以可活动的结构连接，所述可调弹簧轴的另一端同样以可活动的结构与所述车架连接，所述驱动电机、所述驱动轮均安装于所述驱动安装板，二者之间通过所述传动机构连接。

在本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV的一种较佳实施例中，所述控制系统包括相互之间以电路连接的PLC、驱动器、交换机、接触器、空气开关、接线端子、显示屏、声光警示系统、无线通信模块、障碍检测传感器、二维码读取设备，所述障碍检测传感器分布于所述车架四周，所述二维码读取设备设于所述车架底部，所述控制系统中的其他部件均集中安装于所述车架内远离所述锂电池的一端。

在本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV的一种较佳实施例中，所述障碍检测传感器包括激光传感器、光电传感器，一个所述激光传感器设于所述车架远离所述锂电池的末端，多个所述光电传感器设于其他侧面，以及所述顶升组件的顶升板。

在本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV的一种较佳实施例中，所述声光警示设备包括灯管、蜂鸣器，所述灯管为环形灯管，环绕所述车架顶部外缘设置，所述蜂鸣器设于所述车架内。

在本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV的一种较佳实施例中，所述车架的首尾两端分别设有一块防撞垫。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述顶升式二维码导航AGV 中的所述驱动轮组件采用所述可调弹簧轴作为避震设备，可以根据使用环境随时调节所述驱动轮的抓地力，保证在多种使用环境下均能保证足够的运动性能与合适的能耗。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述顶升式二维码导航AGV 采用所述锂电池作为设备电源。相较于目前常用的铅酸蓄电池，能量密度更高，在容量、重量、充电时间之间获得最佳的平衡。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述顶升式二维码导航AGV 中的所述控制系统中，同时采用了所述激光传感器、光电传感器，并在所述车架的四周、以及所述顶升组件的顶升组件上均有设置，充分避免在全部方向中可能存在的碰撞风险。

附图说明

图1是本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV的结构示意图；

图2是图1移除外壳后的结构示意图；

图3是图2进一步移除驱动轮组件、顶升组件、锂电池后的结构示意图；

图4、图5分别是本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV中驱动轮组件不同视角下的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

请同时参阅图1、图2、图3，分别是本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV的结构示意图，其移除外壳后的结构示意图，其进一步移除驱动轮组件、顶升组件、锂电池后的结构示意图。

所述顶升式二维码导航AGV1包括车架11、驱动轮组件12、顶升组件13、锂电池14、控制系统15、辅助轮16、防撞垫17。

所述车架11内中部两侧分别设有一组所述驱动轮组件12，顶部设有所述顶升组件13。所述锂电池14、所述控制系统15分别设于所述车架11的首尾两端。所述锂电池14底部还设有DC-DC转换器，为其他设备供电。所述车架11的尾部设有所述锂电池14的充电口42。所述车架11底部四角的位置分别设有一个所述辅助轮16。所述车架 11首尾两端分别设有一条所述防撞垫17。

请同时参阅图2、图4、图5。其中图2是本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV移除外壳后的结构示意图；图4、图5分别是本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV中驱动轮组件的不同视角。

二组所述驱动轮组件12对称设于所述车架11两侧。所述驱动轮组件12包括驱动电机21、驱动轮22、传动机构23、驱动安装板24、可调弹簧轴25、车架连接板26，以及三个销轴座27。所述可调弹簧轴25包括轴81、轴套82、弹簧83，所述轴81同时贯穿二个所述轴套82，与一个单向抵接，与一个通过螺纹咬合，在二个所述轴套82 之间、所述轴81的外壁套有所述弹簧83。

一个所述销轴座27固定于车架，与所述驱动安装板24的一端通过销轴连接。所述驱动安装板24的另一端设有一个所述销轴座27，与下端的一个所述轴套82通过销轴连接。所述车架连接板26竖直固定于所述车架11，其顶端设有最后一个所述销轴座27与所述轴套82 通过销轴连接。

所述驱动轮22通过轴承安装于所述驱动安装板24，所述驱动电机21同样固定于所述驱动安装板24，并通过所述传动机构33与所述驱动轮22的主轴连接。

请同时参阅图2、图3，分别是本实用新型提供的顶升式二维码导航AGV移除外壳后的结构示意图，及其进一步的移除驱动轮组件、顶升组件、锂电池后的结构示意图。

所述控制系统15包括相互之间以电路连接的PLC控制器51、电机驱动器52、交换机53、显示屏54、声光警示系统55、激光传感器 56、光电传感器57、二维码读取设备58、无线通信模块59，以及接线端子61、接触器、62、空气开关63等电路辅助控制设备。上述部件均采用常规的电路连接结构，在此不作赘述。

其中，所述声光警示系统55所采用的灯管为环形结构，具体包括一环绕所述车架11顶部外缘的灯架64，以及设于所述灯架64四角的四条灯管65。所述激光传感器56设于所述车架11的车头，所述光电传感器57设于所述车架11外壁，以及所述顶升组件13。

具体实施时，二个所述驱动电机21分别驱动二个所述驱动轮22 运动，通过二者之间的速度差实现转向。

当设备运行于较为摩擦力较大的粗糙路面时，旋转所述可调弹簧轴25中所述轴81，使得所述轴套82之间的距离减小，带动所述驱动轮22的高度上升，进而降低了与地面之间的摩擦力。

反之，当设备运行于较为摩擦力较小的光滑路面时，则调节使得间距增大，所述驱动轮22更紧密的贴合底面，增大摩擦力。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述顶升式二维码导航AGV1 中的所述驱动轮组件12采用所述可调弹簧轴25作为避震设备，可以根据使用环境随时调节所述驱动轮22的抓地力，保证在多种使用环境下均能保证足够的运动性能与合适的能耗。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述顶升式二维码导航AGV1 采用所述锂电池14作为设备电源。相较于目前常用的铅酸蓄电池，能量密度更高，在容量、重量、充电时间之间获得最佳的平衡。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述顶升式二维码导航AGV1 中的所述控制系统15中，同时采用了所述激光传感器56、光电传感器57，并在所述车架11的四周、以及所述顶升组件13上均有设置，充分避免在全部方向中可能存在的碰撞风险。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。