一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置的制作方法

本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，特别是涉及一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置。

背景技术：

草地表面由于过湿或者存有薄层积水，当土壤水分达到饱和时，容易生长着喜湿性和喜水性沼生植物，而由于水多又致使沼泽地土壤缺氧，在厌氧条件下有机物分解缓慢，只呈半分解状态，最终形成了泥炭。泥炭吸水性强，致使土壤更加缺氧，物质分解过程更缓慢，养分也更少。泥炭还容易形成沼泽，特别是夏季更容易产生沼气，容易造成侦查人员中毒，对侦查人员威胁极大。

而现有的技术中，爬行机器人在草地侦查环境中存在行走和越障困难的问题，因此，现有的爬行侦查机器人无法在草地环境中有效的完成侦查工作。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有技术中的爬行侦查机器人在草地环境中行走和越障困难的问题，从而提供了一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述爬行机器人轮部装置包括组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含三角轮系支撑架、轮I、轮II、轮III和L型支架，三个相同的轮子均带有斜齿成正三角分布在三角轮系支撑架中，传动系统包含直流电机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。机身水平设置，控制器固定安装在机身上，且控制器与直流电机控制连接。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮采用三角轮系和带斜齿轮的轮子，具有抓地能力强和翻越障碍物的能力。

附图说明

图1为实用新型的整体结构主视图，图2是图1的俯视图，图3是实用新型整体的结构示意图，图4是部分传动系统的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置，所述机器人轮部装置包括组合轮1、传动系统2、控制器3和机身4，组合轮1包含三角轮系支撑架14、轮I11、轮II12、轮III13和L型支架15，三个相同的轮子均带有斜齿成正三角分布在三角轮系支撑架14中，传动系统2包含直流电机21、金属舵盘22、减速器23、传动轴I24、传动轴II26和万向联轴器25，机身4水平设置，控制器3固定安装在机身4上，且控制器3与直流电机21控制连接。

本实施方式中直流电机21为现有技术，生产厂家为日本Namiki公司，型号为22CL-3501PG。

本实施方式中控制器3为现有技术，生产厂家为得捷电子公司，型号为Arduino。

本实施方式中万向联轴器25为现有技术，生产厂家为Toolmate公司，型号为H783623。

具体实施方式二：结合图1-3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置，所述组合轮1包括三角轮系支撑架14、轮I11、轮II12、轮III13和L型支架15，轮I11、轮II12和轮III13通过销轴固定在三角轮系支撑架14末端，三角轮系支撑架14与L型支架15固定连接，L型支架15与机身4固定连接，其它与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式所述一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置，所述传动系统2包括直流电机21、金属舵盘22、减速器23、传动轴I24、传动轴II26和万向联轴器25，直流电机21和金属舵盘22固定连接，金属舵盘22和减速器23固定连接，减速器23与传动轴I24固定连接，传动轴I24与传动轴II26通过万向联轴器25固定连接，传动轴II26与三角轮系支撑架14固定连接，传动轴II26与L型支架15转动连接，其它与具体实施方式一相同。

本实施方式中直流电机21为现有技术，生产厂家为日本Namiki公司，型号为22CL-3501PG。

本实施方式中万向联轴器25为现有技术，生产厂家为Toolmate公司，型号为H783623。

工作原理

本实用新型工作过程：当爬行机器人的轮部装置向前移动时，通过控制器3控制直流电机21正转，直流电机21经金属舵盘22的传递带动减速器23转动，减速器23带动传动轴I24转动，传动轴I24通过万向联轴器25带动传动轴II26转动，最后带动三角轮系支撑架14转动。使爬行机器人的轮部装置向前移动，完成前进的动作。