本公开涉及但不限于车辆技术领域，并且具体涉及一种车辆信息共享系统及方法、自动驾驶车辆。
背景技术：
在公路上行车时，驾驶员通常难以知晓离自身车辆一定距离以外的路况信息，特别是在恶劣天气(例如雨雪天气、大雾天气)的情况下，驾驶员更难以察觉远距离的路况信息，从而极大地影响了行车效率。另外，道路上经常出现因不能及时了解其它车辆的驾驶操作信息而在行驶过程中出现追尾、刮蹭等交通事故。
因此，亟需一种车辆信息共享方案以解决上述技术问题。
技术实现要素：
为了至少部分解决现有技术中存在的技术问题，本公开提供了一种车辆信息共享系统及方法，以及装载了该系统和方法的自动驾驶车辆。所述系统和方法能够通过共享来知晓远方路况信息和周边车辆状态信息以避免交通事故。
本公开的一个方面提供了一种车辆信息共享系统，包括：传感器数据处理模块，采集与车辆外部环境相关的第一数据；通讯数据处理模块，与周边的其它车辆直接通信，并且接收所述其它车辆发送的第二数据；共享信息生成模块，将所述第一数据和所述第二数据进行处理生成为数据包；以及所述通讯数据处理模块，与所述其它车辆直接通信，并将所述数据包作为第二数据共享给所述其它车辆。
在一些实施例中，所述第一数据至少包括自身车辆外部环境的图像数据；所述第二数据至少包括其它车辆外部环境的图像数据。
在一些实施例中，所述第一数据中的图像数据和所述第二数据中的图像数据是图像特征点，所述图像特征点包含地理位置信息。
在一些实施例中，所述共享信息生成模块将所述第一数据中的图像数据与所述第二数据中的图像数据进行拼接，以形成合成图像数据，并且将所述合成图像数据添加到所述数据包中。
在一些实施例中，传感器数据处理模块还可以采集与自身车辆状态相关的自身车辆状态数据，所述自身车辆状态数据包括在所述第一数据中。
在一些实施例中，所述自身车辆状态数据包括自身车辆的速度、加速度、前轮的转动角度中的至少一者；所述第二数据包括其他车辆状态数据，所述其他车辆状态数据包括其他车辆的速度、加速度、前轮的转动角度中的至少一者。
在一些实施例中，所述数据包仅包括所述自身车辆状态数据。
在一些实施例中，所述数据包包括所述自身车辆状态数据和所述其他车辆状态数据。
在一些实施例中，所述共享信息生成模块可以对所采集的第一数据和所接收到的第二数据进行筛选，并且对筛选后的第一数据和第二数据进行处理生成为数据包。
在一些实施例中，所述通讯数据处理模块通过广播系统与周边的其它车辆直接通信。
本公开的另一个方面提供了一种车辆信息共享方法，包括：采集与车辆外部环境相关的第一数据；与周边的其它车辆直接通信，并且接收所述其它车辆发送的第二数据；将所述第一数据和所述第二数据进行处理生成为数据包；以及与所述其它车辆直接通信，并将所述数据包作为第二数据共享给所述其它车辆。
在一些实施例中，将所述第一数据中的图像数据与所述第二数据中的图像数据进行拼接，以形成合成图像数据，并且将所述合成图像数据添加到所述数据包中。
在一些实施例中，采集与自身车辆状态相关的自身车辆状态数据，所述自身车辆状态数据包括在所述第一数据中。
在一些实施例中，对所采集的第一数据和所接收到的第二数据进行筛选，并且对筛选后的第一数据和第二数据进行处理生成为数据包。
本公开的又一个方面提供了一种自动驾驶车辆，其应用了上述车辆信息共享系统。
附图说明
图1是示出根据本公开的示例性实施例的车辆信息共享系统的构造示意图；以及
图2是示出根据本公开的示例性实施例的车辆信息共享系统按功能划分的示意图；
图3是示出根据本公开的示例性实施例的车辆信息共享方法的流程图。
具体实施方式
本公开提供一种车辆信息共享系统、方法以及装载该系统和方法的自动驾驶车辆。该车辆信息共享系统首先采集车辆外部环境图像数据，并且接收所述其它车辆发送的车辆外部环境图像数据。然后，所述信息共享系统将所述自身车辆的外部环境图像数据和所述其他车辆的外部环境数据进行拼接，以形成合成图像数据，再将合成数据当作自身的外部环境图像数据发送出去，跟其他车辆分享。因此，一个车辆可以具有由自身采集到的图像数据和多个其它车辆采集到的图像数据拼接或叠加之后的远距离图像(其包括自身车辆前方的远距离图像或者自身车辆后方的远距离图像)，即一个车辆具有“远视”功能，换言之，驾驶员或者驾驶系统可以看到其肉眼视距之外的图像。这样，在车辆行驶过程中，自动驾驶系统可以及时获取到远距离的路况信息(如红绿灯、路坑、拥堵、积水、积雪等)，从而可以尽早做出行车路线规划或驾驶操作(如刹车、加速等)，使得可以在确保安全的情况下极大地提高行车效率。另一方面，自动驾驶车辆也可以同其他车辆分享自身的行车状态，使得车与车之间的行驶策略可以实时协调。由于数据共享的时候对网络时延和数据的传输速度要求较高。比如，本发明中披露的技术可以应用在4g网络环境，但是更适合5g网络环境。
下面本公开将结合附图对本公开的示例性实施例对本发明进行清楚、完整的描述，显然，本公开所描述的示例性实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的示例性实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
根据本公开的一个方面，提供了一种车辆信息共享系统。图1是示出根据本公开的示例性实施例的车辆信息共享系统的构造的示意图。如图1所示，该车辆信息共享系统包括：传感器模块110、处理器130以及通讯模块140。通讯模块140可以是独立的硬件模块，也可以是包含在处理器130的硬件模块，也可以作为一个软件模块包含在处理器130中。所述车辆信息共享系统可以装载在自动驾驶汽车100上。此外，自动驾驶汽车还可以包括指令部件150以及执行机构160。
在正常运行的时候，传感器模块110，可以采集与车辆外部环境相关的第一数据；通讯模块140，与周边的其它车辆直接通信，并且接收其它车辆发送的第二数据；处理器130，将第一数据和第二数据进行处理生成为数据包；然后通讯模块140再将数据包作为第二数据共享给其它车辆。
具体而言，传感器模块110可以包括向车辆100提供数据的各种内部和外部传感器。比如图1中所示，所述多个传感器可以包括车辆部件传感器和环境传感器。车辆部件传感器连接着车辆100的执行机构160，可以检测到所述执行机构各个部件的运行状态和参数。比如车辆部件传感器可以检测油门、引擎、制动、转向、雨刷、车灯等等执行机构的运行参数。
传感器模块110还可以包括采集车辆外部环境的多个传感器。比如位置传感器、外部对象传感器等等。所述外部对象传感器又可以包括激光传感器、雷达、视觉传感器(例如摄像头)和声纳等等。
传感器模块110采集与车辆外部环境相关的第一数据。在本公开的示例性实施例中，传感器模块110可以包括摄像头，该摄像头可以捕获车辆周围的视觉图像并从中提取内容。例如，摄像头可以拍摄道路两边的路牌标识，并通过控制模块识别这些标识的意义。比如，传感器模块110可以利用相机来判断道路的速限。车辆还可以通过多个摄像头拍摄的不同图像的视差计算周围物体离车辆的距离。传感器模块110也可以包括雷达传感器或声纳，比如该雷达传感器或声纳可以探测车辆同周围障碍物之间的距离，也可以用于确定道路上的积雪深度等信息。应当理解的是，传感器模块110的实例不限于摄像头、雷达传感器、声纳，也可以为能够采集车辆外部环境数据的任何合适的感知设备。第一数据包括通过这些感知设备采集到的信息。
处理器130可以包括一个或多个中央处理器(例如，单核处理器或多核处理器)以及一个或多个本地存储器。仅作为示例，处理器130可以包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，专用指令集处理器(application-specificinstruction-setprocessor，asip)，图形处理单元(graphicsprocessingunit，gpu)，物理处理单元(physicsprocessingunit，ppu)，数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)，场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)，控制器，微控制器单元，精简指令集计算机(reducedinstruction-setcomputer，risc)，微处理器(microprocessor)等，或其任何组合。
存储器可以存储数据和/或指令。在一些实施例中，存储器可以存储从自动驾驶车辆传感器获得的数据。在一些实施例中，存储器可以存储处理器130可以执行或使用的数据和/或指令，以执行本公开中描述的示例性方法。在一些实施例中，存储器可以包括大容量存储器，可移动存储器，易失性读写存储器(volatileread-and-writememory)，只读存储器(rom)等，或其任何组合。作为示例，比如大容量存储器可以包括磁盘，光盘，固态驱动器等；比如可移动存储器可以包括闪存驱动器，软盘，光盘，存储卡，拉链盘，磁带；比如易失性读写存储器可以包括随机存取存储器(ram)；比如ram可以包括动态ram(dram)，双倍数据速率同步动态ram(ddrsdram)，静态ram(sram)，可控硅ram(t-ram)和零电容器ram(z-ram)；比如rom可以包括掩模rom(mrom)，可编程rom(prom)，可擦除可编程rom(eprom)，电可擦除可编程rom(eeprom)，光盘rom(cd-rom)，以及数字通用磁盘rom等。在一些实施例中，存储可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云，公共云，混合云，社区云，分布式云，云间云，多云等，或其任何组合。
指令模块150接收处理器130传来的信息，并将之转换成驱动执行机构的指令传给控制器区域网络(controllerareanetwork)can总线。比如，处理器130向指令模块150发送自动驾驶车辆100的行驶策略(加速、减速、转弯等等)，指令模块接收所述行驶策略，并将之转换成对执行机构160的驱动指令(对油门、制动机构、转向机构的驱动指令)。同时，指令模块150再将所述指通过can总线下发到所述执行机构160去。执行机构160对所述指令的执行情况再由车辆传感器模块110检测并反馈到处理器130，从而完成对自动驾驶车辆100到闭环控制和驱动。
通讯模块140与其它车辆直接通信。在本公开的示例性实施例中，通讯模块140可以由dsp芯片或嵌入式芯片实现。然而，本公开的通讯模块140不限于此，也可以是能够实现信息交互的任何其它装置或通信电路。比如通讯模块140可以是独立的硬件模块，也可以是包含在处理器130的硬件模块，也可以作为一个软件模块以指令的形式存储在处理器130的本地存储器中，然后在运行的时候由中央处理器调取进行执行。
图2是示出根据本公开的示例性实施例的车辆信息共享系统按功能划分的示意图。所述示意图可以是存储于处理器130的本地存储器的一组或者多组指令。当自动驾驶汽车100运行的时候，其处理器130的中央处理器会连接访问所述本地存储器，并调用和执行所述一组或者多组指令。所述车辆信息共享系统分为传感器数据处理模块、规划控制模块、共享信息生成模块和通讯数据处理模块。
所述传感器数据处理模块接收传感器模块110传来的传感器数据，并且对传感器数据进行预处理。比如对视觉传感器传来的图像进行分析处理，生成反映周边环境特征的外部环境的图像数据。
所述规划控制模块根据所述外部环境图像数据，并结合地图以及其他自动驾驶车辆100感知和接收到的信息进行自动驾驶的规划决策信息和车辆控制信息。比如所述规划决策信息和控制信息可以包括车辆形式路径、变道信息、加减速信息、转弯信息等规划控制信息。然后所述规划控制模块再将所述控制信息发送给指令模块150。所述规划控制模块还可以将所述规划决策信息通过通讯数据处理模块分享给其他车辆。
所述共享信息生成模块根据自动驾驶车辆100的外部环境的图像数据以及接收到的其他车辆的外部环境的图像数据合成数据包，然后通过通讯数据处理模块将所述数据包作为共享数据发送给通讯模块140。再由通讯模块140分享给附近其他车辆。
下面具体介绍中央处理器执行所述信息共享模块的时候进行的信息共享操作。为了方便描述，下述操作的主体均以处理器130的角度描述；当下文提及传感器模块110执行某些任务时，本领域技术人员应当理解其所指为所述传感器模块110传出的数据需要经过图2中的传感器数据处理模块处理，处理后的数据才能被所述规划控制模块和/或共享信息生成模块接收。
处理器130将第一数据和第二数据进行处理生成为所述数据包。处理器130对第一数据和第二数据的处理包括但不限于对第一数据和第二数据进行筛选、拼接等。应当理解的是，例如对于三辆车而言，第三车辆接收到的第二数据是第二车辆发送的数据包，该第二车辆发送的数据包包括由第二车辆采集到的数据和第一车辆发送的数据包，即一个车辆的数据包作为另一车辆的第二数据，由此形成迭代，使得一个车辆可以掌握与其相距一定距离的其它车辆所观测到的信息。
通讯模块140与其它车辆直接通信，并将数据包作为第二数据共享给其它车辆，同时也接收其它车辆发送的其他车辆的第二数据。
在本公开的示例性实施例中，第一数据至少包括自身车辆外部环境的图像数据，第二数据至少包括其它车辆外部环境的图像数据。所述外部环境的图像数据可以是外部环境的真实图像数据，也可以是外部环境经过机器视觉处理后机器可以识别的数据。比如，所述传感器模块110可以将自动驾驶汽车100周围环境的原始图像经过卷积神经网络或者神经网络类算法处理后，抽取图像中事物对应的特征点、特征值和/或特征向量，并以此作为外部环境的图像数据。
如上所述，传感器模块110可以包括摄像头，该摄像头可以捕获车辆周围的视觉图像。传感器数据处理模块接收所述视觉图像，并从中提取内容。具体地，摄像头拍摄外部环境图像，然后传感器数据处理模块对所拍摄的图像进行图像处理(例如，通过神经网络进行一重或者多重卷积计算)来获取车辆外部环境的图像数据(比如所拍摄图像的特征向量、特征值等等)，这样，第一数据可以包括自身车辆外部环境的图像数据。同样，第二数据可以包括其它车辆外部环境的图像数据。
在本公开的示例性实施例中，第一数据中的图像数据和第二数据中的图像数据可以是可以进行机器识别的图像特征点、特征值和/或特征向量，图像特征点、特征值和/或特征向量包含地理位置信息。具体地，各个车辆所采集的图像数据具有具体的定位信息，比如各个车辆的定位信息，这样可以使得各个图像数据能够在地图上按位置有序排列。此外，第二数据中的图像数据也可以具有一定的范围。比如，对于一辆自动驾驶汽车100，如果其传感器模块110(比如摄像头)的视线距离为100米，则对应的图像数据也可以只有100米的距离。
在本公开的示例性实施例中，处理器130将第一数据中的图像数据与第二数据中的图像数据进行拼接，以形成合成图像数据，并且将合成图像数据添加到数据包中。比如,处理器130可以从第三方发送车辆处接收所述第二数据，第二数据中包含所述发送车辆的位置信息(坐标信息)。处理器可以调取预存在本地存储器中的地图，然后根据该位置信息和地图，处理器130可以将所述第二数据对应的图像数据(发送车辆周边的地图/图像信息)拼接到所述地图上。同时将自身从周边环境获取的图像数据根据自身的位置也拼接到该地图上。将所述第一数据和第二数据拼接之后的数据便形成所述数据包，处理器130传送给其他车辆后，所述数据包便成为其他车辆的第二数据，又会同所述其他车辆自己的第一数据进行拼接形成新的数据包。
如上所述，由于第二数据具有迭代效果，并且各个图像数据在地图上有序排列，因此，一个车辆可以具有由自身采集到的图像数据和多个其它车辆采集到的图像数据拼接或叠加之后的远距离图像(其包括自身车辆前方的远距离图像或者自身车辆后方的远距离图像)，即一个车辆具有“远视”功能，换言之，所述驾驶员或者所述自动驾驶系统可以看到自身视距之外的图像。这样，在车辆行驶过程中，所述驾驶员或者所述自动驾驶系统可以及时获取到远距离的路况信息(如红绿灯、路坑、拥堵、积水、积雪等)，从而可以尽早做出行车路线规划或驾驶操作(如刹车、加速等)，使得可以在确保安全的情况下极大地提高行车效率。
在本公开的示例性实施例中，一方面自动驾驶车辆100接收到的第二数据有可能是经过其他车辆多次拼接后的外部环境图像数据。经过多次拼接后的第二数据如果从未经过裁剪，所述第二数据可能会大到网络传输不再适合自动驾驶通讯的要求。另一方面，将第一数据中的图像数据与第二数据中的图像数据进行拼接后，拼接后的图像可能覆盖了超出自动驾驶车辆100需要的范围。因此，图像处理器130可以根据自身车辆的需要，将所述拼接后的图像的覆盖范围裁剪至车辆100需要的范围。
在本公开的示例性实施例中，传感器模块110中的传感器还可以采集与自身车辆状态相关的自身车辆状态数据，该自身车辆状态数据包括在第一数据中。车辆内部执行机构可以包括但不限于油门、引擎、制动系统和转向系统(包括轮胎的转向和/或转向灯的操作)。传感器模块110连接到车辆的执行机构，因此可以检测到执行机构各个部件的运行状态和参数。这些运行状态和参数构成了第一数据的一部分。
在本公开的示例性实施例中，自身车辆状态数据包括自身车辆的速度、加速度、前轮的转动角度中的至少一者；第二数据包括其他车辆状态数据，其他车辆状态数据包括其他车辆的速度、加速度、前轮的转动角度中的至少一者。比如，共享信息生成模块可以直接从本车规划控制模块中获得车辆变道信息、加减速信息、转弯信息等规划控制信息。或者，从传感器模块110处通过传感器数据处理模块获取车辆底盘控制信息，比如通过轮速计来获取包括转向和速度等信息。比如共享信息生成模块通过传感器模块110和传感器数据处理模块可以从车辆的总线提取车辆的速度。传感器模块110可以包括用于获取车辆加速度的加速度计，由此可以获取车辆的加速和减速信息。传感器模块110也可以包括设置在前轮转轴附近的角度测量仪，角度测量仪测量前轮的转动角度，例如在转动角度大于预设角度时，可以获取车辆变道的信息。应当理解的是，传感器模块110的实例不限于加速度计、角度测量仪，也可以为能够采集自身车辆状态数据的任何合适的感知设备。第一数据包括通过这些感知设备采集到的信息。还应该理解的是，自身车辆状态数据同样包含相关的地理位置信息来标识相应的车辆。
在本公开的示例性实施例中，数据包可以仅包括自身车辆状态数据而不包括周边环境图像和其他车辆的车辆状态。具体地，一个车辆的通讯模块140(或者通讯数据处理模块)不接收其它车辆的车辆状态数据，这种情况下，该数据包仅包括自身车辆状态数据，通讯模块140(或者通讯数据处理模块)仅将自身车辆状态数据实时发送给其它车辆。例如，将自身车辆的加速、减速、变道发送给周边车辆。这种情况下，周边车辆的驾驶员或控制器可以实时获取自身车辆将要实时进行的驾驶操作，由此尽早做出行车规划，以确保安全。
在本公开的示例性实施例中，数据包也可以同时包括自身车辆状态和其他车辆的车辆状态。具体地，所述车辆的通讯模块140(或者通讯数据处理模块)在接收到其他车辆的第二数据后，共享信息生成模块保留该第二数据中其他车辆的状态数据而去除其他车辆的周边环境图像，然后再同自身的车辆状态数据一起处理，生成打包数据。这样，该打包数据中就同时包含了自身车辆的车辆状态以及周边车辆的行车状态。如上所述，由于第二数据具有迭代效果，因此这种情况下，数据包不仅包括自身车辆状态数据，还包括其他车辆状态数据。因此，通讯模块140(或者通讯数据处理模块)在发送第二数据(比如，所述数据包)的时候会将多个车辆的状态数据发送给其它车辆。例如，将多个车辆的加速、减速、变道实时发送给周边车辆。这种情况下，周边车辆的驾驶员或控制器可以较早地或者实时地获取多个车辆将要进行的驾驶操作，由此更早做出行车规划，以确保安全。另外，由于多个车辆均能够及时知晓彼此之间的行车状态，因此多个车辆的驾驶员或控制器可以统一规划多个车辆的驾驶操作，或者独立地但是同步地做出驾驶操作。例如，红灯变绿灯时，排在同一个车道上等待的多个车辆可以同时知道其他车辆将要启动以及将要达到什么样的速度。尤其是一辆车可以知道排在它前面的车将要何时启动以及用什么速度启动，进而做出同步反应。因此多个车辆可以实现同步启动，甚至是同速度的启动。这样可以在确保安全的情况下极大地提高行车效率。
在本公开的示例性实施例中，处理器可以对所采集的第一数据和所接收到的第二数据进行筛选，并且对筛选后的第一数据和第二数据进行处理生成为数据包。具体地，对于自身车辆所采集的第一数据和所接收到的第二数据，可能其中的有些数据是不需要分享的，因此根据筛选规则或人工干预筛选出需要的数据来生成待分享的数据包。这样，可以仅向其它车辆提供实用的信息并且减少数据传输量。
在本公开的示例性实施例中，通讯模块通过广播系统与周边的其它车辆直接通信。具体地，多个车辆通过广播系统在一定距离范围内进行通信，由此实现多个车辆之间的v2v(vehicle-to-vehicle)通信。应当理解的是，通讯模块140(或者通讯数据处理模块)与其它车辆直接通信所使用的广播系统的实例包括射频电路，例如433m射频电路，通过该射频电路可以将结合了第一数据和第二数据的数据包广播发送。
通讯模块140(或者通讯数据处理模块)与其它车辆直接通信时可以使用2g～4g的任何一种通讯环境。不过因为所述通讯对网络时延和数据的传输速度要求较高，5g网络环境更适所述车辆之间的通信。4g的数据传输速率是100mbps量级，时延是30-50ms，每平方千米的最大连接数1万量级，移动性350km/h左右，而5g的传输速率是10gbps量级，时延是1ms，每平方千米的最大连接数是百万量级，移动性是500km/h左右。5g具有更高的传输速率，更短的时延，更多的平方千米连接数，以及更高的速度容忍度。5g还有一个变化，就是传输路径的变化。以往我们打电话或者传照片，信号都要通过基站进行中转，但是5g之后，设备和设备之间就可以直接进行传输，不需要再通过基站。因此，本发明虽然也适用于4g环境，但是5g环境下运行会得到更好的技术表现，体现更高的商业价值。
在本公开的示例性实施例中，为了减少多个车辆之间的数据传输量以及减少驾驶员对共享信息的关注度，本公开的车辆信息共享系统的通讯模块140(或者通讯数据处理模块)可以只在满足一定信息共享预设条件才分享数据包。信息共享预设条件包括以下情况中的至少一者：车辆的启动；车辆的停止；车辆速度的变化值大于预设值；前轮的转动角度的变化值大于预设值；以及与相邻车辆的距离的变化值大于预设值。即，只有在车辆的自身车辆状态数据或所采集到的自身车辆外部环境数据(即，第一数据)发生变化或较大变化时，才与其它车辆分享数据包。应当理解的是，信息共享预设条件的实例不限于上文列出的几个条件，也可以是任何其它合适的条件。
在本公开的示例性实施例中，车辆信息共享系统还包括提醒模块，提醒模块可以在一个车辆满足信息共享预设条件时，提醒其它车辆。提醒模块可以是语音播报器，其向驾驶员语音播报数据包所包含的信息，例如加速、减速、变道信息。应当理解的是，提醒模块的实例不限于语音播报器，也可以是显示装置，通过显示器显示相关信息。
在本公开的示例性实施例中，如上所述，由于第二数据具有迭代效果，并且各个车辆因自身的地理信息而在地图上有序排列，因此一个车辆可以清楚地知晓其它车辆的位置信息。在这种情况下，数据包包括多个车辆的分布数据，通讯模块140(或者通讯数据处理模块)可以根据该分布数据设定不将数据包(例如，合成外部环境图像)发送给其它车辆的数据传送阻断条件，以限定数据包的共享范围。例如，数据传送阻断条件包括共享次数和分布数据中的车辆分布长度中的至少一者。具体地，在某个数据包被共享了预设次数之后，或者在某个数据包被共享到了预定长度处的车辆之后，该数据包被自动删除或忽略。以这种方式，控制数据包的共享范围。应当理解的是，数据传送阻断条件的实例不限于上文列出的几个条件，也可以是任何其它合适的条件。
本公开的实施例提供的车辆信息共享系统适用于v2v工作场景，并且能够整合一定范围内的车辆外部环境数据和自身车辆状态数据，因此本公开的实施例提供的车辆信息共享系统能够让车辆驾驶员或控制器知晓远方路况信息和周边车辆状态信息以避免交通事故。
根据本公开的另一个方面，提供了一种车辆信息共享方法。图3是示出根据本公开的示例性实施例的车辆信息共享方法的流程图200。如图3所示，该车辆信息共享方法包括：
步骤s210，采集与车辆外部环境和自身车辆状态中的至少一者相关的第一数据。
具体地，传感器数据处理模块通过传感器模块110采集与车辆外部环境相关的第一数据。如上所述，传感器模块110可以包括摄像头，该摄像头可以捕获车辆周围的视觉图像并从中提取内容。传感器模块110还可以包括雷达传感器或声纳，以探测车辆同周围障碍物之间的距离等。第一数据包括通过传感器模块110到的信息。
传感器数据处理模块通过传感器模块110采集与自身车辆状态相关的自身车辆状态数据，该自身车辆状态数据包括在第一数据中。如上所述，该自身车辆状态数据包括自身车辆的速度、加速度、前轮的转动角度中的至少一者。例如，传感器数据处理模块通过传感器模块110从车辆的总线提取车辆的速度。传感器模块110可以包括用于获取车辆加速度的加速度计，由此可以获取车辆的加速和减速信息。传感器模块110可以包括设置在前轮转轴附近的角度测量仪，角度测量仪测量前轮的转动角度，例如在转动角度大于预设角度时，可以获取车辆变道的信息。
步骤s20，接收其它车辆发送的第二数据。
具体地，通讯数据处理模块通过通讯模块140与周边的其它车辆直接通信，并且接收其它车辆发送的第二数据。与第一数据类似，第二数据也是与车辆外部环境和自身车辆状态中的至少一者相关的数据。
步骤s30，将第一数据和第二数据进行处理生成为数据包。
具体地，通过处理器130中的共享信息生成模块将第一数据和第二数据进行处理生成为数据包。共享信息生成模块对第一数据和第二数据的处理包括但不限于对第一数据和第二数据进行筛选、拼接等。应当理解的是，例如对于三辆车而言，第三车辆接收到的第二数据是第二车辆发送的数据包，该第二车辆发送的数据包包括由第二车辆采集到的数据和第一车辆发送的数据包。
步骤s40，将数据包作为第二数据共享给其它车辆。
具体地，通讯数据处理模块通过通讯模块140与其它车辆直接通信，并将数据包作为第二数据共享给所述其它车辆。一个车辆的数据包作为另一车辆的第二数据，由此形成迭代，使得一个车辆可以掌握与其相距一定距离的其它车辆所观测到的信息。
在本公开的示例性实施例中，将第一数据中的图像数据与第二数据中的图像数据进行拼接，以形成合成图像数据，并且将合成图像数据添加到数据包中。如上所述，传感器模块110可以包括摄像头，该摄像头拍摄外部环境图像，并且对所拍摄的图像进行图像处理(例如，卷积)来获取车辆外部环境的图像数据，这样，第一数据可以包括自身车辆外部环境的图像数据。同样，第二数据可以包括其它车辆外部环境的图像数据。其中，第一数据中的图像数据和第二数据中的图像数据是图像特征点，图像特征点包含地理位置信息。由于各个车辆所采集的图像数据具有具体的定位信息，这样可以使得各个图像数据能够在地图上按位置有序排列。由于第二数据具有迭代效果，并且各个图像数据在地图上有序排列，因此，一个车辆可以具有由自身采集到的图像数据和多个其它车辆采集到的图像数据拼接或叠加之后的远距离图像，即一个车辆具有“远视”功能，换言之，驾驶员可以通过显示器看到其肉眼视距之外的图像。这样，在车辆行驶过程中，驾驶员可以及时获取到远距离的路况信息(如红绿灯、路坑、拥堵、积水、积雪等)，从而可以尽早做出行车路线规划或驾驶操作(如刹车、加速等)，使得可以在确保安全的情况下极大地提高行车效率。
在本公开的示例性实施例中，对所采集的第一数据和所接收到的第二数据进行筛选，并且对筛选后的第一数据和第二数据进行处理生成为数据包。如上所述，对于自身车辆所采集的第一数据和所接收到的第二数据，可能其中的有些数据是不需要分享的，因此根据筛选规则或人工干预筛选出需要的数据来生成待分享的数据包。这样，可以仅向其它车辆提供实用的信息并且减少数据传输量。
本公开的实施例提供的车辆信息共享方法适用于v2v工作场景，并且能够整合一定范围内的车辆外部环境数据和自身车辆状态数据，因此本公开的实施例提供的车辆信息共享方法能够让车辆驾驶员或控制器知晓远方路况信息和周边车辆状态信息以避免交通事故。
根据本公开的又一个方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆应用了上文所述的车辆信息共享系统。本公开的实施例提供的自动驾驶车辆适用于v2v工作场景，并且能够整合一定范围内的车辆外部环境数据和自身车辆状态数据，因此本公开的实施例提供的自动驾驶车辆能够知晓远方路况信息和周边车辆状态信息以避免交通事故。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式，然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本公开的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本公开的保护范围。