一种能够调节承载台大小的AGV小车的制作方法

本发明涉及agv小车领域，具体为一种能够调节承载台大小的agv小车。

背景技术：

agv又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。agv的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。agv一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，agv还具有清洁生产的特点，agv依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

现有agv小车在使用的过程中一般用于搬运物品，而搬运的物品一般放置在agv小车的承载台上，但是物品的大小和体积均不相同，这样在搬运的过程就会产生一定的麻烦；同时在搬运的过程中上下物品时的物品转向直接影响到上下物品的效率；同时现有的agv小车在崎岖道路的运行容易导致物品的碰撞受损以及agv小车本身受损。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能够调节承载台大小的agv小车，为了克服上述的技术问题，该agv小车的承载台主体能够根据物品的大小进行调节，方便对各式各样的物品进行搬运，应用灵活方便；同时在上下物品时灵活的转向承载台主体提高上下物品的效率；同时独特的多连杆驱动机构便于在崎岖路段行驶保护物品和agv小车的本身安全。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种能够调节承载台大小的agv小车，包括agv小车主体和承载台主体，所述agv小车主体上方安装有承载台主体；

所述agv小车主体包括车身、防摆轮、电控箱、电池盖板、控制面板、光电传感器、蓄电池、旋转电机、防撞触边、驱动支撑架、万向轮和多连杆驱动机构，所述车身顶部四周均安装有防摆轮，所述车身内部一侧安装有电控箱，所述车身一端安装有控制面板，所述控制面板两侧且位于车身内侧安装有光电传感器，所述车身另一侧安装有电池盖板，所述电池盖板内侧且位于车身内部安装有蓄电池，所述车身内部中心处安装有驱动支撑架，所述驱动支撑架上方安装有旋转电机，所述驱动支撑架下方安装有多连杆驱动机构，所述车身底部四周均安装有万向轮，所述车身一端下方安装有防撞触边；

所述多连杆驱动机构包括驱动支架、第一伺服电机、电机支架、摆杆、驱动轮、支轴、平衡垫片、导杆和弹簧，所述驱动支架安装在驱动支撑架下方，所述驱动支架两侧均设置有电机支架，两侧所述电机支架两侧均通过摆杆和驱动支架连接，所述电机支架一侧安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出端穿过电机支架安装有驱动轮，所述驱动支架两侧底部和顶部均安装有支轴，同一侧顶部所述支轴依次穿过两根导杆，两根所述导杆底部安装在同一侧顶部所述支轴上方，所述导杆底部和顶部外侧均套装有平衡垫片，所述导杆外侧且位于平衡垫片之间套设有弹簧；

所述承载台主体包括支撑台、支撑滑杆、滑槽、伸缩杆、安装台、安装孔、第二伺服电机、转轴、齿轮和齿条，所述支撑台顶部开设有若干个滑槽，若干个所述滑槽内部安装有支撑滑杆，且相邻所述支撑滑杆与若干个伸缩杆两端连接，所述支撑滑杆一侧设置有齿条，所述支撑台底部中心处安装有安装台，所述安装台底侧中心处开设有安装孔，所述安装台底侧安装有若干个第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端且位于安装台内部安装有转轴，所述转轴顶部外侧安装有齿轮，所述齿轮和齿条相互啮合。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩杆包括支撑杆、十字活动杆、挡块和伸缩槽，两端所述支撑杆内部均开设有伸缩槽，且伸缩槽一段为矩形，且另一段为十字型，所述十字活动杆两端分别位于支撑杆内部的伸缩槽，且十字活动杆两端均安装有挡块。

作为本发明进一步的方案：所述安装台底部四周均转轮，所述安装台通过安装孔和旋转电机输出端连接固定。

作为本发明进一步的方案：所述控制面板内部安装有plc控制器，所述光电传感器和plc控制器电性连接，所述控制面板和plc控制器分别电性连接旋转电机、第一伺服电机以及第二伺服电机电性连接。

作为本发明进一步的方案：所述导杆底部开设有卡槽，所述导杆通过卡槽与底部支轴连接，且弹簧的形变量和卡槽的深度相同。

作为本发明进一步的方案：所述支撑滑杆和滑槽活动安装，所述支撑台和支撑滑杆顶部均开设有防滑纹。

作为本发明进一步的方案：所述支撑滑杆配套安装有第二伺服电机，且第二伺服电机和支撑滑杆配合使用。

作为本发明进一步的方案：所述第二伺服电机的高度小于安装台和转轮的共同高度。

作为本发明进一步的方案：该小车的使用操作步骤为：

步骤一：通过控制面板开启小车，且通过控制面板输入小车移动路线，然后将搬运物品放在到承载台主体上方；

步骤二：小车根据搬运物品大小对承载台主体进行调节，首先支撑台通过安装台和旋转电机输出端安装，通过旋转电机工作便于带动承载台主体进行旋转，同时第二伺服电机工作通过转轴带动齿轮，其中齿轮与支撑滑杆的齿条啮合传动，即带动支撑滑杆从滑槽内伸出，伸出的过程，伸缩杆的支撑杆内的十字活动杆也随着支撑滑杆的伸出从伸缩槽伸出，承载台主体顶部面积扩大后盛放物体时起到支撑作用；

步骤三:承载台主体调整完毕，两侧的电机支架分别安装的第一伺服电机分别开始工作带动驱动轮转动，驱动轮提供运行动力，移动过程，车身底部的万向轮起到导向支撑作用，而转向通过控制单一的第一伺服电机工作完成，向一侧转向时，转向侧第一伺服电机停止工作，另一侧第一伺服电机工作，即完成一侧转向，通过蓄电池提供电力，光电传感器感应位置和躲避障碍，顶端的防撞触边在碰撞时起到缓冲作用，当遇到不平地面时，安装在支轴间的导杆上下移动，通过平衡垫片压缩弹簧在崎岖不平路段搬运时缓冲减震，保护搬运物品完好。

与原有技术相比，本发明的有益效果：

1、agv小车的承载台主体能够根据物品的大小进行调节，支撑台通过安装台和旋转电机输出端安装，同时第二伺服电机工作通过转轴带动齿轮，其中齿轮与支撑滑杆的齿条啮合传动，即带动支撑滑杆从滑槽内伸出，伸出的过程，伸缩杆的支撑杆内的十字活动杆也随着支撑滑杆的伸出从伸缩槽伸出，承载台主体顶部面积扩大后盛放物体时起到支撑作用，收缩时，旋转电机反向转动即可完成，方便对各式各样的物品进行搬运，应用灵活方便；

2、同时通过旋转电机工作便于带动承载台主体进行旋转，而在旋转过程中通过安装台底部四周的转轮保证旋转的稳定性，在上下物品时灵活的转向承载台主体提高上下物品的效率；

3、同时独特的多连杆驱动机构中两侧的电机支架分别安装的第一伺服电机分别开始工作带动驱动轮转动，驱动轮提供运行动力，移动过程，车身底部的万向轮起到导向支撑作用，当遇到不平地面时，安装在支轴间的导杆上下移动，通过平衡垫片压缩弹簧在崎岖不平路段搬运时缓冲减震，保护搬运物品完好，便于在崎岖路段行驶保护物品和agv小车的本身安全。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明agv小车主体结构示意图。

图3为本发明agv小车主体内部结构示意图。

图4为本发明agv小车主体仰视图。

图5为本发明多连杆驱动机构结构示意图。

图6为本发明多连杆驱动机构侧视图。

图7为本发明承载台主体结构示意图。

图8为本发明承载台主体另一侧结构示意图。

图9为本发明承载台主体俯视图。

图10为本发明图9中a区域放大图。

图11为本发明伸缩杆结构示意图。

图中：1、agv小车主体；2、承载台主体；3、车身；4、防摆轮；5、电控箱；6、电池盖板；7、控制面板；8、光电传感器；9、蓄电池；10、旋转电机；11、防撞触边；12、驱动支撑架；13、万向轮；14、多连杆驱动机构；15、驱动支架；16、第一伺服电机；17、电机支架；18、摆杆；19、驱动轮；20、支轴；21、平衡垫片；22、导杆；23、弹簧；24、支撑台；25、支撑滑杆；26、滑槽；27、伸缩杆；28、安装台；29、安装孔；30、转轮；31、第二伺服电机；32、转轴；33、齿轮；34、齿条；35、支撑杆；36、十字活动杆；37、挡块；38、伸缩槽。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11所示，一种能够调节承载台大小的agv小车，包括agv小车主体1和承载台主体2，agv小车主体1上方安装有承载台主体2；

agv小车主体1包括车身3、防摆轮4、电控箱5、电池盖板6、控制面板7、光电传感器8、蓄电池9、旋转电机10、防撞触边11、驱动支撑架12、万向轮13和多连杆驱动机构14，车身3顶部四周均安装有防摆轮4，在运动的过程中，通过防摆轮4保证agv小车遭遇墙面时贴边行驶，避免直接碰撞，车身3内部一侧安装有电控箱5，车身3一端安装有控制面板7，控制各组件配合完成操作，控制面板7两侧且位于车身3内侧安装有光电传感器8，感应障碍物，避免agv小车与障碍物碰撞，同时沿着规划路线行驶，车身3另一侧安装有电池盖板6，电池盖板6内侧且位于车身3内部安装有蓄电池9，为agv小车提供动力，运行过程中无噪声、无污染，车身3内部中心处安装有驱动支撑架12，便于安装固定组件，驱动支撑架12上方安装有旋转电机10，驱动支撑架12下方安装有多连杆驱动机构14，车身3底部四周均安装有万向轮13，便于agv小车过程起到支撑以及便于运行的作用，车身3一端下方安装有防撞触边11，在碰撞到障碍物时，通过防撞触边11抵消缓冲撞击力，保证agv小车以及物品的安全；

多连杆驱动机构14包括驱动支架15、第一伺服电机16、电机支架17、摆杆18、驱动轮19、支轴20、平衡垫片21、导杆22和弹簧23，驱动支架15安装在驱动支撑架12下方，驱动支架15两侧均设置有电机支架17，固定第一伺服电机16，两侧电机支架17两侧均通过摆杆18和驱动支架15连接，加强支撑和连接强度，电机支架17一侧安装有第一伺服电机16，第一伺服电机16输出端穿过电机支架17安装有驱动轮19，通过第一伺服电机16带动驱动轮19转动玩成小车的运行，驱动支架15两侧底部和顶部均安装有支轴20，同一侧顶部支轴20依次穿过两根导杆22，两根导杆22底部安装在同一侧顶部支轴20上方，导杆22底部和顶部外侧均套装有平衡垫片21，导杆22外侧且位于平衡垫片21之间套设有弹簧23，当遇到不平地面时，安装在支轴20间的导杆22上下移动，通过平衡垫片21压缩弹簧23在崎岖不平路段搬运时缓冲减震，保护搬运物品完好；

承载台主体2包括支撑台24、支撑滑杆25、滑槽26、伸缩杆27、安装台28、安装孔29、第二伺服电机31、转轴32、齿轮33和齿条34，支撑台24顶部开设有若干个滑槽26，若干个滑槽26内部安装有支撑滑杆25，配合滑动，且相邻支撑滑杆25与若干个伸缩杆27两端连接，加强相互间的连接，保证整体的支撑强度，支撑滑杆25一侧设置有齿条34，支撑台24底部中心处安装有安装台28，安装台28底侧中心处开设有安装孔29，安装台28底侧安装有若干个第二伺服电机31，第二伺服电机31输出端且位于安装台28内部安装有转轴32，转轴32顶部外侧安装有齿轮33，齿轮33和齿条34相互啮合，通过第二伺服电机31转动，齿轮33和齿条34啮合传动完成支撑滑杆25在滑槽26内的伸缩。

伸缩杆27包括支撑杆35、十字活动杆36、挡块37和伸缩槽38，两端支撑杆35内部均开设有伸缩槽38，且伸缩槽38一段为矩形，且另一段为十字型，矩形伸缩槽38起到滑动和同时与挡块37配合起到限位作用，十字型伸缩槽38便于十字活动杆36在伸缩的过程起到导向作用，十字活动杆36两端分别位于支撑杆35内部的伸缩槽38，且十字活动杆36两端均安装有挡块37，伸缩杆27在承载台主体2调整大小的过程中伸缩，起到加强连接作用，同时对搬运物品起到支撑作用。

安装台28底部四周均转轮30，安装台28通过安装孔29和旋转电机10输出端连接固定，便于安装台28和旋转电机10安装和固定，同时在旋转过程中通过安装台28底部四周的转轮30保证旋转的稳定性。

控制面板7内部安装有plc控制器，光电传感器8和plc控制器电性连接，控制面板7和plc控制器分别电性连接旋转电机10、第一伺服电机16以及第二伺服电机31电性连接，便于各组件配合agv小车完成物品的搬运。

导杆22底部开设有卡槽，导杆22通过卡槽与底部支轴20连接，且弹簧23的形变量和卡槽的深度相同，当遇到不平地面时，安装在支轴20间的导杆22上下移动，通过平衡垫片21和压缩弹簧23在崎岖不平路段搬运时缓冲减震，保护搬运物品完好。

支撑滑杆25和滑槽26活动安装，便于支撑滑杆25在滑槽26内来回移动，支撑台24和支撑滑杆25顶部均开设有防滑纹，将物体放置到支撑台24顶部时，通过防滑纹保证物体搬运时稳定。

支撑滑杆25配套安装有第二伺服电机31，且第二伺服电机31和支撑滑杆25配合使用，通过第二伺服电机31工作转动，齿轮33和齿条34的配合传动带动支撑滑杆25在滑槽(26)内移动，便于对承载台主体2的大小进行调整。

第二伺服电机31的高度小于安装台28和转轮30的共同高度，便于在转向的过程中通过转轮30起到支撑转向的作用，保证转向平稳。

该小车的使用操作步骤为：

步骤一：通过控制面板7开启小车，且通过控制面板7输入小车移动路线，然后将搬运物品放在到承载台主体2上方；

步骤二：小车根据搬运物品大小对承载台主体2进行调节，首先支撑台24通过安装台28和旋转电机10输出端安装，通过旋转电机10工作便于带动承载台主体2进行旋转，同时第二伺服电机31工作通过转轴32带动齿轮33，其中齿轮33与支撑滑杆25的齿条34啮合传动，即带动支撑滑杆25从滑槽26内伸出，伸出的过程，伸缩杆27的支撑杆35内的十字活动杆36也随着支撑滑杆25的伸出从伸缩槽38伸出，承载台主体2顶部面积扩大后盛放物体时起到支撑作用；

步骤三:承载台主体2调整完毕，两侧的电机支架17分别安装的第一伺服电机16分别开始工作带动驱动轮19转动，驱动轮19提供运行动力，移动过程，车身3底部的万向轮13起到导向支撑作用，而转向通过控制单一的第一伺服电机16工作完成，向一侧转向时，转向侧第一伺服电机16停止工作，另一侧第一伺服电机16工作，即完成一侧转向，通过蓄电池9提供电力，光电传感器8感应位置和躲避障碍，顶端的防撞触边11在碰撞时起到缓冲作用，当遇到不平地面时，安装在支轴20间的导杆22上下移动，通过平衡垫片21压缩弹簧23在崎岖不平路段搬运时缓冲减震，保护搬运物品完好。

与原有技术相比，本发明的有益效果：

1、agv小车的承载台主体2能够根据物品的大小进行调节，支撑台24通过安装台28和旋转电机10输出端安装，同时第二伺服电机31工作通过转轴32带动齿轮33，其中齿轮33与支撑滑杆25的齿条34啮合传动，即带动支撑滑杆25从滑槽26内伸出，伸出的过程，伸缩杆27的支撑杆35内的十字活动杆36也随着支撑滑杆25的伸出从伸缩槽38伸出，承载台主体2顶部面积扩大后盛放物体时起到支撑作用，收缩时，旋转电机10反向转动即可完成，方便对各式各样的物品进行搬运，应用灵活方便；

2、同时通过旋转电机10工作便于带动承载台主体2进行旋转，而在旋转过程中通过安装台28底部四周的转轮30保证旋转的稳定性，在上下物品时灵活的转向承载台主体2提高上下物品的效率；

3、同时独特的多连杆驱动机构14中两侧的电机支架17分别安装的第一伺服电机16分别开始工作带动驱动轮19转动，驱动轮19提供运行动力，移动过程，车身3底部的万向轮13起到导向支撑作用，当遇到不平地面时，安装在支轴20间的导杆22上下移动，通过平衡垫片21压缩弹簧23在崎岖不平路段搬运时缓冲减震，保护搬运物品完好，便于在崎岖路段行驶保护物品和agv小车的本身安全。

本发明的工作原理：通过控制面板7开启小车，且通过控制面板7输入小车移动路线，然后将搬运物品放在到承载台主体2上方，小车根据搬运物品大小对承载台主体2进行调节，首先支撑台24通过安装台28和旋转电机10输出端安装，通过旋转电机10工作便于带动承载台主体2进行旋转，同时第二伺服电机31工作通过转轴32带动齿轮33，其中齿轮33与支撑滑杆25的齿条34啮合传动，即带动支撑滑杆25从滑槽26内伸出，伸出的过程，伸缩杆27的支撑杆35内的十字活动杆36也随着支撑滑杆25的伸出从伸缩槽38伸出，承载台主体2顶部面积扩大后盛放物体时起到支撑作用，承载台主体2调整完毕，两侧的电机支架17分别安装的第一伺服电机16分别开始工作带动驱动轮19转动，驱动轮19提供运行动力，移动过程，车身3底部的万向轮13起到导向支撑作用，而转向通过控制单一的第一伺服电机16工作完成，向一侧转向时，转向侧第一伺服电机16停止工作，另一侧第一伺服电机16工作，即完成一侧转向，通过蓄电池9提供电力，光电传感器8感应位置和躲避障碍，顶端的防撞触边11在碰撞时起到缓冲作用，当遇到不平地面时，安装在支轴20间的导杆22上下移动，通过平衡垫片21压缩弹簧23在崎岖不平路段搬运时缓冲减震，保护搬运物品完好。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。