一种可变式货物搬运系统及其操作方法与流程

本发明涉及自动化物流搬运技术领域，特别涉及一种可变式货物搬运系统及其操作方法。

背景技术：

随着社会的不断发展，机器人走进了各行各业，解放人力，移动机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，也被称为无人搬运车或者是agv；

现有的移动机器人装置在使用时存在一定的弊端，由于货物的大小不同，在运输时也需要不同大小的装置进行运输，当使用较大的运输机器人运输时，如果不能一次运输较多的物品，会造成能源的浪费，当使用较小的运输机器人运输时，如果物品的较大，容易造成受力不均，同时运输机器人高负荷使用，容易降低运输机器人的使用寿命，其次，运输机器人使用较长时间后，表面的防滑结构会出现一定的磨损，影响后续的使用，需要进行相应的更换，影响资源的合理运用，同时当运输的货物表面不规则时，容易损坏货物的表面，给运输机器人的使用带来一定的影响，为此，我们提出一种可变式货物搬运系统及其操作方法。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种可变式货物搬运系统及其操作方法，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种可变式货物搬运系统及操作方法，包括运输机器人与运输平台，所述运输机器人的底端外表面靠近四角位置均通过轴承活动安装有全向轮，所述运输机器人的顶端外表面开设有放置槽，且运输机器人内部放置槽的内表面固定安装有线盒、驱动电机与蓄电池，所述驱动电机安装在放置槽的内表面靠近前端位置，所述运输机器人的外表面通过螺栓固定安装有定位机构，定位机构包括速度传感器与陀螺仪，所述运输机器人的顶端外表面固定安装有密封顶盖，其特征在于，所述运输平台由多个运输机器人通过夹扣连接组成，所述运输机器人内部放置槽的内表面靠近后端位置固定安装有控制器，所述密封顶盖的底端外表面中心处固定安装有电机，所述控制器的顶端外表面中心处活动安装有输出轴，所述密封顶盖的顶端外表面通过输出轴活动连接有旋转支架，且旋转支架的顶端外表面固定安装有支撑板，所述支撑板的外表面开设有六个连接槽，且支撑板外表面连接槽的内部焊接有连接杆。

优选的，所述支撑板的顶端外表面靠近两侧位置均焊接有防滑板，且防滑板的顶端外表面开设有多个引导槽，所述防滑板顶端引导槽的内底面固定安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的顶端外表面焊接有防滑柱，所述防滑柱的顶端外表面焊接有防滑螺纹。

优选的，所述旋转支架的内表面中心处焊接有主支撑柱，且主支撑柱的底端外表面中心处开设有输出轴槽，所述主支撑柱的底端外表面固定安装有平衡轴承。

优选的，所述运输机器人的一侧外表面靠近支撑板的位置设有多个开关按钮与调节旋钮，调节旋钮位于开关按钮的下方，且运输机器人的内部固定安装有无线收发器。

优选的，所述密封顶盖的顶端外表面靠近输出轴的位置设有滑槽，且密封顶盖的顶端外表面靠近前端位置设有蜂鸣器。

优选的，所述主支撑柱与密封顶盖顶端输出轴之间固定安装有扭矩传感器。

优选的，一种可变式货物搬运系统的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、组装：根据货物类型，将多个运输机器人组装成运输平台；

b、数据传输：将货物放置到运输平台顶端，数据接收设备接收物体输送状态数据；

c、运输：根据货物运输方向开启相应的运输机器人进行运输。

优选的，所述步骤(a)中，当货物为一个整体时，选用多个运输机器人相互间隔0.3-0.5m放置；当货物堆积一起，通过夹扣对多个运输机器人连接组装成运输平台。

优选的，所述步骤(b)中，数据包括货物速度、方向、扭矩数据。

优选的，所述步骤(c)中，当运输机器人通过夹扣连接固定时，通过纵向或横向运输机器人从而控制行进方向；当运输机器人之间相互间隔0.3-0.5m时，通过电机控制运输机器人旋转从而控制行进方向。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、通过夹扣将运输机器人之间相互固定，组成较大的运输平台，能满足不同物品对运输装置不同大小的需求，使得运输机器人的使用更加人性化；

2、通过在运输机器人的顶端安装电机，并且通过电机带动运输机器人转动，能够更加方便的调整运输方向，提高运输的便捷性；

3、通过在支撑板的内部安装电动伸缩杆，并在电动伸缩杆的顶端安装防滑柱，既能根据需要自由改变支撑板的表面粗糙度，同时也能对不同形状的物体进行限制，防止物体滑动。

附图说明

图1为本发明可变式货物搬运系统整体结构图；

图2为本发明可变式货物搬运系统整体结构爆炸图；

图3为本发明可变式货物搬运系统支撑板的结构图；

图4为本发明可变式货物搬运系统防滑板的局部截面图；

图5为本发明可变式货物搬运系统旋转支架的剖析图；

图6为本发明可变式货物搬运系统运输平台的结构图；

图7为本发明可变式货物搬运系统夹扣的截面图；

图8为本发明可变式货物搬运系统整体货物运输图；

图9为本发明可变式货物搬运系统零散货物运输图；

图10为本发明可变式货物搬运系统操作方法系统流程图。

图中：1、运输机器人；2、线盒；3、驱动电机；4、密封顶盖；5、控制器；6、旋转支架；7、支撑板；8、连接杆；9、防滑板；10、防滑柱；11、电动伸缩杆；12、主支撑柱；13、平衡轴承；14、运输平台；15、夹扣。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

参照图1-2，图6-7所示，一种可变式货物搬运系统，包括运输机器人1与运输平台14，运输机器人1的底端外表面靠近四角位置均通过轴承活动安装有全向轮，运输机器人1的顶端外表面开设有放置槽，且运输机器人1内部放置槽的内表面固定安装有线盒2、驱动电机3与蓄电池，驱动电机3安装在放置槽的内表面靠近前端位置，运输机器人1的外表面通过螺栓固定安装有定位机构，定位机构包括速度传感器与陀螺仪，运输机器人1的顶端外表面固定安装有密封顶盖4，其特征在于，运输平台14由多个运输机器人1通过夹扣15连接组成，运输机器人1内部放置槽的内表面靠近后端位置固定安装有控制器5，密封顶盖4的底端外表面中心处固定安装有电机，控制器5的顶端外表面中心处活动安装有输出轴，密封顶盖4的顶端外表面通过输出轴活动连接有旋转支架6，且旋转支架6的顶端外表面固定安装有支撑板7，支撑板7的外表面开设有六个连接槽，且支撑板7外表面连接槽的内部焊接有连接杆8。

参照图3-5所示，支撑板7的顶端外表面靠近两侧位置均焊接有防滑板9，且防滑板9的顶端外表面开设有多个引导槽，防滑板9顶端引导槽的内底面固定安装有电动伸缩杆11，且电动伸缩杆11的顶端外表面焊接有防滑柱10，防滑柱10的顶端外表面焊接有防滑螺纹。

参照图5所示，旋转支架6的内表面中心处焊接有主支撑柱12，且主支撑柱12的底端外表面中心处开设有输出轴槽，主支撑柱12的底端外表面固定安装有平衡轴承13。

参照图1，运输机器人1的一侧外表面靠近支撑板7的位置设有多个开关按钮与调节旋钮，调节旋钮位于开关按钮的下方，且运输机器人1的内部固定安装有无线收发器。

参照图2，密封顶盖4的顶端外表面靠近输出轴的位置设有滑槽，且密封顶盖4的顶端外表面靠近前端位置设有蜂鸣器。

参照图5，主支撑柱12与密封顶盖4顶端输出轴之间固定安装有扭矩传感器。

请参照图10，种可变式货物搬运系统的操作方法，包括以下步骤：

a、组装：根据货物类型，将多个运输机器人1组装成运输平台14，当货物为一个整体时，选用多个运输机器人1相互间隔0.3-0.5m放置；当货物堆积一起，通过夹扣15对多个运输机器人1连接组装成运输平台14；

b、数据传输：将货物放置到运输平台14顶端，数据接收设备接收物体输送状态数据，数据包括货物速度、方向、扭矩数据；

c、运输：根据货物运输方向开启相应的运输机器人1进行运输，当运输机器人1通过夹扣15连接固定时，通过纵向或横向运输机器人1从而控制行进方向；当运输机器人1之间相互间隔0.3-0.5m时，通过电机控制运输机器人旋转1从而控制行进方向。

通过夹扣15将运输机器人1之间相互固定，组成较大的运输平台14，能满足不同物品对运输装置不同大小的需求，使得运输机器人1的使用更加人性化；

通过在运输机器人1的顶端安装电机，并且通过电机带动运输机器人1转动，能够更加方便的调整运输方向，提高运输的便捷性；

通过在支撑板7的内部安装电动伸缩杆11，并在电动伸缩杆11的顶端安装防滑柱10，既能根据需要自由改变支撑板7的表面粗糙度，同时也能对不同形状的物体进行限制，防止物体滑动。

使用时，先根据货物大小，选择相应个数的运输机器人1，之后根据货物种类选择不同的组合方式，当货物由多个小货物堆叠时，选用偶数个运输机器人1相互贴合放置，并将运输机器人1分别纵向或横向摆放，使得不同支撑板7外表面的连接杆8相互对应，之后将夹扣15插入到两个连接杆8的外部，使得两个运输机器人1之间相互固定，最后将货物放置到运输装置的顶端外表面，根据运输方向选择性对相应方向的运输机器人1通电，使得运输机器人1的内部驱动电机调动全向轮旋转，将货物向该方向运输，当需要转弯所以，先控制驱动电机3停止，之后，根据下一运输方向选择相应方向的驱动电机3通电，再进行运输，如图9。

当货物较大且为一个整体时，通过将多个运输机器人1等距放置，并使运输机器人1之间相互间隔0.3-0.5m之内，运输时，先通过控制器5控制电机旋转由于各个运输装置顶端支撑板7与物体相对固定，使得支撑板7不能进行旋转，支撑板7下方的运输机器人1进行旋转，通过扭矩传感器检测运输机器人1与支撑板7之间形成的角度，得到运输机器人1旋转的角度，当旋转到指定角度时，控制电机停止，再开启驱动电机3，使得驱动电机3带动全向轮进行移动，如图8。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。