车辆动力系统的故障处理方法、装置、存储介质及车辆与流程

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆动力系统的故障处理方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术：

跛行是车辆动力系统出现故障时的一种重要处理策略，其目的是在动力系统故障时保护车辆设备及行车安全，同时提供车辆最大允许的驱动能力帮助驾驶员将车辆行驶至售后点或维修点。

现有技术中，通常根据动力系统中故障最严重的驱动组件信息控制车辆以较低的车速跛行，或者控制未出现故障的驱动组件正常运行，而将故障驱动组件的变速箱脱空挡，使故障驱动组件的驱动桥随动处理。

然而，对于第一种跛行处理方式，可能出现无法提供给车辆足够的驱动能力前往维修点的问题；对于第二种跛行处理方式，当驱动组件出现变速箱故障而不受控制时，正常驱动组件的驱动桥将带动故障驱动组件的驱动桥高速转动，使的故障驱动组件的电机转速过高造成结构损坏或者产生反电动势击穿电机控制器。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的问题，本公开提供一种车辆动力系统的故障处理方法、装置、存储介质及车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种辆动力系统的故障处理方法，包括：

获取所述车辆动力系统中出现故障的驱动组件信息和故障驱动组件的故障信息；

根据所述故障信息确定所述故障驱动组件的故障类型；

根据所述出现故障的驱动组件信息和所述故障驱动组件的故障类型，控制所述车辆执行相应的跛行策略。

可选地，所述根据所述出现故障的驱动组件信息和所述故障驱动组件的故障类型，控制所述车辆执行相应的跛行策略，包括：

若所述动力系统中存在故障类型为可控故障的故障驱动组件，则将所有可控故障类型的故障驱动组件出现的预设故障等级最高的故障作为目标故障；

根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行。

可选地，所述根据所述出现故障的驱动组件信息和所述故障驱动组件的故障类型，控制所述车辆执行相应的跛行策略，还包括：

若所述动力系统中除所述可控故障类型的故障驱动组件以外的其他故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则控制不可控故障类型的故障驱动组件的电机停止转动。

可选地，若所述目标故障为变速箱的部分挡位不可用，则所述根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行，包括：

针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，判断该故障驱动组件的变速箱的当前挡位是否正常；

若所述当前挡位正常，则控制该变速箱保持所述当前挡位；

若所述当前挡位异常，则控制该变速箱切换到高于所述当前挡位的正常挡位。

可选地，若所述目标故障为变速箱的部分挡位不可用，则所述根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行，还包括：

若该变速箱的所有高于所述当前挡位的挡位均异常，则获取所述车辆的当前车速；

控制该变速箱切换到目标挡位，所述目标挡位正常并低于所述当前挡位，且所述目标挡位允许的最高车速大于所述当前车速的正常挡位。

可选地，若所述目标故障为变速箱无法脱空挡，则所述根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行，包括：

针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的当前挡位所允许的最高车速；

将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制所述车辆以不超过所述目标车速阈值的速度行驶。

可选地，若所述目标故障为所述车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常，则所述根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行，包括：

若部分所述可控故障类型的故障驱动组件出现所述目标故障，则针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的最低挡位所允许的最高车速；

将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制所述车辆以不超过所述目标车速阈值的速度行驶。

可选地，若所述目标故障为所述车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常，则所述根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行，还包括：

若所有所述可控故障类型的故障驱动组件出现所述目标故障，则控制各个所述可控故障类型的故障驱动组件的变速箱切换到空挡。

可选地，所述根据所述出现故障的驱动组件信息和所述故障驱动组件的故障类型，控制所述车辆执行相应的跛行策略，还包括：

若所述动力系统中部分驱动组件出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则针对每一故障驱动组件，将该故障驱动组件出现的故障进行任意组合，得到至少一个故障组合和每一所述故障组合对应的预设油门衰减系数；

将获取到的预设油门衰减系数的最小值作为目标油门衰减系数；

根据所述目标油门衰减系数和所述车辆的油门踏板的踩踏深度，确定所述车辆的油门控制量，并根据所述油门控制量控制所述车辆行驶。

可选地，所述根据所述出现故障的驱动组件信息和所述故障驱动组件的故障类型，控制所述车辆执行相应的跛行策略，还包括：

若所述动力系统中所有驱动组件均出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则针对每一故障驱动组件，控制该故障驱动组件的变速箱切换到空挡并停止驱动该故障驱动组件的电机。

本公开还提供一种车辆动力系统的故障处理装置，包括：

获取模块，用于获取所述车辆动力系统中出现故障的驱动组件信息和故障驱动组件的故障信息；

确定模块，用于根据所述故障信息确定所述故障驱动组件的故障类型；

跛行控制模块，用于根据所述出现故障的驱动组件信息和所述故障驱动组件的故障类型，控制所述车辆执行相应的跛行策略。

可选地，所述跛行控制模块包括：

第一确定子模块，用于若所述动力系统中存在故障类型为可控故障的故障驱动组件，则将所有可控故障类型的故障驱动组件出现的预设故障等级最高的故障作为目标故障；

第一跛行控制子模块，用于根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行。

可选地，所述第一跛行控制子模块还用于：

若所述动力系统中除所述可控故障类型的故障驱动组件以外的其他故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则控制不可控故障类型的故障驱动组件的电机停止转动。

可选地，所述第一跛行控制子模块用于：

若所述目标故障为变速箱的部分挡位不可用，则针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，判断该故障驱动组件的变速箱的当前挡位是否正常；

若所述当前挡位正常，则控制该变速箱保持所述当前挡位；

若所述当前挡位异常，则控制该变速箱切换到高于所述当前挡位的正常挡位。

可选地，所述第一跛行控制子模块还用于：

若该变速箱的所有高于所述当前挡位的挡位均异常，则获取所述车辆的当前车速；

控制该变速箱切换到目标挡位，所述目标挡位正常并低于所述当前挡位，且所述目标挡位允许的最高车速大于所述当前车速的正常挡位。

可选地，所述第一跛行控制子模块用于：

若所述目标故障为变速箱无法脱空挡，则针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的当前挡位所允许的最高车速；

将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制所述车辆以不超过所述目标车速阈值的速度行驶。

可选地，所述第一跛行控制子模块用于：

若所述目标故障为所述车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常，且部分所述可控故障类型的故障驱动组件出现所述目标故障，则针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的最低挡位所允许的最高车速；

将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制所述车辆以不超过所述目标车速阈值的速度行驶。

可选地，所述第一跛行控制子模块还用于：

若所述目标故障为所述车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常，且所有所述可控故障类型的故障驱动组件出现所述目标故障，则控制各个所述可控故障类型的故障驱动组件的变速箱切换到空挡。

可选地，所述跛行控制模块还包括：

组合子模块，用于若所述动力系统中部分驱动组件出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则针对每一故障驱动组件，将该故障驱动组件出现的故障进行任意组合，得到至少一个故障组合和每一所述故障组合对应的预设油门衰减系数；

第二确定子模块，用于将获取到的预设油门衰减系数的最小值作为目标油门衰减系数；

第二跛行控制子模块，用于根据所述目标油门衰减系数和所述车辆的油门踏板的踩踏深度，确定所述车辆的油门控制量，并根据所述油门控制量控制所述车辆行驶。

可选地，所述跛行控制模块还包括：

第三跛行控制子模块，用于若所述动力系统中所有驱动组件均出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则针对每一故障驱动组件，控制该故障驱动组件的变速箱切换到空挡并停止驱动该故障驱动组件的电机。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆动力系统的故障处理方法。

本公开还提供一种车辆动力系统的故障处理装置，包括：本公开提供的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。

本公开还提供一种车辆，包括动力系统和本公开提供的车辆动力系统的故障处理装置，其中，所述动力系统包括至少一个驱动组件。

通过上述技术方案，对于动力系统中出现故障的驱动组件，对故障驱动组件的故障信息进行分类，根据驱动组件的故障情况和故障类型控制车辆进行跛行，对动力系统中的故障进行了全面覆盖，实现了对车辆跛行处理的优化和合理化，在保证故障驱动组件的电机转速在安全范围内的同时，可以避免提供给车辆的驱动能力不足而致使车辆无法行驶至维修点的问题。并且，上述方法适用于车辆动力源、多动力源的故障跛行处理。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图；

图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆动力系统的故障处理方法的流程图；

图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆执行相应的跛行策略的流程图；

图4是根据本公开另一示例性实施例示出的一种控制车辆执行相应的跛行策略的流程图；

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆动力系统的故障处理装置的框图；

图6是根据本公开另一示例性实施例示出的一种车辆动力系统的故障处理装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在对本公开实施例提供的车辆动力系统的故障处理方法进行说明之前，首先对本公开实施例涉及的车辆及车辆的动力系统进行说明。图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。如图1所示，车辆包括油门踏板100、制动踏板200、整车控制器300、动力系统和车轮500，其中，整车控制器300分别与油门踏板100、制动踏板200和动力系统连接，根据接收油门踏板100输出的加速信号和/制动踏板200输出的制动信号控制动力系统工作，由动力系统输出相应的动力传递到车轮500，驱动车辆行驶。

具体地，动力系统包括至少一个驱动组件410，每一个驱动组件410包括电机控制器411、电机412、变速箱413、驱动桥414、变速箱控制器415以及换挡执行机构416。其中，电机控制器411与整车控制器300连接且依次与电机412、变速箱413、驱动桥414连接。变速箱控制器415与整车控制器300连接，换挡执行机构416分别与变速箱控制器415和变速箱413连接。在行驶状态下，电机控制器411在整车控制器300的控制下控制电机412转动，电机412的输出扭矩经过变速箱413、驱动桥414传递到车轮500，驱动车辆行驶；与此同时，变速箱控制器415在整车控制器300的控制下控制换挡执行机构416对变速箱413的挡位进行切换。

值得说明的是，本公开实施例所述的车辆可以是纯电动车辆、混合动力车辆等，本公开对此不做限定。

基于图1所示的车辆以及车辆动力系统，本公开实施例提供一种车辆动力系统的故障处理方法，如图2所示，该方法包括以下步骤：

在步骤s21中，获取车辆动力系统中出现故障的驱动组件信息和故障驱动组件的故障信息。

其中，出现故障的驱动组件信息用于表征动力系统的哪些驱动组件出现了故障。在本公开的实施例中，驱动组件出现的故障包括以下故障中的一种或多种：a.变速箱的部分挡位不可用，b.变速箱无法脱空挡，c.整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常，d.整车控制器与电机及电机控制器之间的通讯异常以及e.电机转速信号失效等等。

在步骤s22中，根据故障信息确定故障驱动组件的故障类型。

具体地，故障类型可以包括可控故障和不可控故障，其中，针对任一故障驱动组件，若该故障驱动组件出现故障后，仍可以监测相关部件(如电机)的工作状态是否正常，则可认为该故障驱动组件的故障类型为可控故障，例如仅出现上述故障a、b以及c中的一种或多种；若该故障驱动组件出现故障后，无法监测其相关部件(如电机)的工作状态是否正常，则可认为该故障驱动组件的故障类型为不可控故障，例如出现上述故障d、e中的任一种。

在步骤s23中，根据出现故障的驱动组件信息和故障驱动组件的故障类型，控制车辆执行相应的跛行策略。

根据出现故障的驱动组件的数量以及各个故障驱动组件的故障类型，可以分成三种情况，针对每种情况，可执行相应的跛行策略。

接下来，分别对三种情况以及每种情况各自对应的跛行策略进行说明。

情况一：动力系统中存在故障类型为可控故障的故障驱动组件。

针对该情况，如图3所示，上述步骤s23可以包括以下步骤：

在步骤s231中，将所有可控故障类型的故障驱动组件出现的预设故障等级最高的故障作为目标故障。

在具体实施时，每一故障对应一个预设的故障等级，该故障等级可以是根据故障严重程度进行评估得到的。

例如，仍以上述提及的故障a、b和c为例，这三个故障的预设故障等级为故障a＜故障b＜故障c，若车辆动力系统存在两个故障驱动组件，即驱动组件1和驱动组件2，其中，驱动组件1出现故障b，驱动组件2出现故障c，根据步骤s231可确定目标故障为故障c。

在步骤s232中，根据目标故障信息和出现目标故障的故障驱动组件信息，控制车辆进行降级跛行。

可选地，若目标故障为变速箱的部分挡位不可用(故障a)，则针对每一出现目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，判断该故障驱动组件的变速箱的当前挡位是否正常；若当前挡位正常，则控制该变速箱保持当前挡位，在此种情况下，车辆可以正常响应油门驱动；若当前挡位异常，则控制该变速箱切换到高于当前挡位的正常挡位。

在具体实施时，在控制变速箱切换到高挡位时，首先将比当前挡位高一挡的挡位作为目标挡位，判断该目标挡位是否正常，若该目标挡位异常，则继续将该目标挡位升一挡，得到新的目标挡位，并重复执行所述判断该目标挡位是否正常至所述若该目标挡位异常，则继续将该目标挡位升一挡的步骤，直到目标挡位正常，此时，将变速箱的挡位切换到该目标挡位。

进一步地，若该变速箱的所有高于该当前挡位的挡位均异常，则获取车辆的当前车速，并控制该变速箱切换到目标挡位，该目标挡位正常并低于该当前挡位，且该目标挡位允许的最高车速大于该车辆的当前车速。

在具体实施时，在控制变速箱切换到低挡位时，首先将比当前挡位低一挡的挡位作为目标挡位，判断该目标挡位是否异常，若该目标挡位正常，则判断该目标挡位所允许的最高车速是否大于车辆的当前车速，若该目标挡位所允许的最高车速大于车辆的当前车速，则将变速箱切换到该目标挡位；若该目标挡位异常，则将该目标挡位将一挡，并重复执行上述步骤，直到目标挡位所允许的最高车速小于或等于车辆的当前车速，此时，结束换挡操作。

可选地，若目标故障为变速箱无法脱空挡(故障b)，则针对每一出现该目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的当前挡位所允许的最高车速，以及将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制车速以不超过目标车速阈值的速度行驶。其中，变速箱的每一挡位对应一个所允许的最高车速，该最高车速是根据挡位的速比和电机的预设最高转速计算得到的，挡位越低，其速比越大，在相同转速下，所允许的最高车速越小。由此，可以确保故障驱动组件的电机转速在安全范围内，避免故障驱动组件的电机转速过高造成结构损坏或者产生反电动势击穿电机控制器。

示例地，以车辆动力系统包括两个驱动组件(即驱动组件1和驱动组件2)为例示意，若驱动组件1为可控类型的故障驱动组件且出现故障b(目标故障)，而驱动组件2为正常驱动组件，则将驱动组件1的变速箱的当前挡位所允许的最高车速v1作为目标速度阈值，以对车辆进行限速；若驱动组件1和驱动组件2均为可控类型的故障驱动组件且均出现故障b(目标故障)，得到驱动组件1的当前挡位所允许的最高车速为v1以及驱动组件2的当前挡位所允许的最高车速为v2，则将最高车速v1和最高车速v2中最小值作为目标车速阈值，以对车辆进行限速。

可选地，若目标故障为车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常(故障c)且仅部分可控故障类型的故障驱动组件出现该目标故障，则针对每一出现目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的最低挡位所允许的最高车速，并将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制车辆以不超过目标车速阈值的速度行驶。由于挡位越低，其速比越大，由于出现该目标故障的故障驱动组件的变速箱的挡位信息无法获取，通过速比最大的最低挡位所允许的最高车速对车辆进行限速，可以确保故障驱动组件的电机转速在安全范围内，避免故障驱动组件的电机转速过高造成结构损坏或者产生反电动势击穿电机控制器。

若目标故障为车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常(故障c)且所有可控故障类型的故障驱动组件均出现该目标故障，为了确保故障驱动组件的电机的转速在安全范围内，则控制各个可控故障类型的故障驱动组件的变速箱切换到空挡。

值得说明的是，上述情况包括三种情形，第一种是车辆动力系统中所有驱动组件均出现故障且故障驱动组件的故障类型均为可控故障；第二种是车辆动力系统中仅部分驱动组件出现故障且故障驱动组件的故障类型均为可控故障；第三种是车辆动力系统中仅部分驱动组件出现故障且一部分故障驱动组件的故障类型为可控故障，而另一部分故障驱动组件的故障类型为不可控故障。

针对第三种情形，为了进一步对不可控故障类型的故障驱动组件进行保护。具体地，如图3所示，上述步骤s23还可以包括：

在步骤s233中，控制动力系统中不可控故障类型的故障驱动组件的电机停止转动。

情况二：动力系统的部分驱动组件出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障。

在该情况下，为了确保驱动组件在较严厉的不可控故障下仍处于安全的运行状态且车辆仍能够以较低的速度跛行，如图4所示，上述步骤s23可以包括：

在步骤s234中，针对每一故障驱动组件，将该故障驱动组件出现的故障进行任意组合，得到至少一个故障组合和每一故障组合对应的预设油门衰减系数。

在步骤s235中，将获取到的预设油门衰减系数的最小值作为目标油门衰减系数。

其中，每个故障组合都对应一个油门衰减系数，油门衰减系数可以是预先通过测试得到的，其可用于跛行要求的严厉程度，具体地，油门衰减系数为0，则表示驱动组件不响应接收到的加速信号；油门衰减系数为100％，则表示驱动组件不限制扭矩输出。油门衰减系数越小，对车辆跛行的要求越严厉，通过选取最小的油门衰减系数，可以确保车辆能够进行跛行。

示例地，以动力系统包括两个驱动组件(即驱动组件1和驱动组件2)为例示意，若驱动组件1出现故障b、c和d，而驱动组件2正常，通过对驱动组件1出现的故障进行任意组合，可得到b、c、d、bc、cd、bd以及bcd这七种组合以及每种组合对应的油门衰减系数，选取这些油门衰减系数中的最小值作为目标油门衰减系数。

在步骤s236中，根据目标油门衰减系数和车辆的油门踏板的踩踏深度，确定车辆的油门控制量。

在步骤s237中，根据油门控制量控制车辆行驶。

在具体实施时，可将目标油门衰减系数与油门踏板的踩踏深度作为油门控制量。

情况三：动力系统的所有驱动组件均出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障。

在该情况下，所有驱动组件的电机均无法控制而不能正常输出扭矩，此时则针对每一故障驱动组件，控制该故障驱动组件的变速箱切换到空挡并停止驱动该故障驱动组件的电机，使得车辆停车。

采用上述方法，对于动力系统中出现故障的驱动组件，对故障驱动组件的故障信息进行分类，根据驱动组件的故障情况和故障类型控制车辆进行跛行，对动力系统中的故障进行了全面覆盖，实现了对车辆跛行处理的优化和合理化，在保证故障驱动组件的电机转速在安全范围内的同时，可以避免提供给车辆的驱动能力不足而致使车辆无法行驶至维修点的问题。并且，上述方法适用于车辆动力源、多动力源的故障跛行处理。

本公开实施例还提供一种车辆动力系统的故障处理装置，如图5所示，该装置500包括：

获取模块501，用于获取所述车辆动力系统中出现故障的驱动组件信息和故障驱动组件的故障信息；

确定模块502，用于根据所述故障信息确定所述故障驱动组件的故障类型；

跛行控制模块503，用于根据所述出现故障的驱动组件信息和所述故障驱动组件的故障类型，控制所述车辆执行相应的跛行策略。

可选地，如图6所示，所述跛行控制模块503包括：

第一确定子模块531，用于若所述动力系统中存在故障类型为可控故障的故障驱动组件，则将所有可控故障类型的故障驱动组件出现的预设故障等级最高的故障作为目标故障；

第一跛行控制子模块532，用于根据所述目标故障信息和出现所述目标故障的故障驱动组件信息，控制所述车辆进行降级跛行。

可选地，所述第一跛行控制子模块532还用于：

若所述动力系统中除所述可控故障类型的故障驱动组件以外的其他故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则控制不可控故障类型的故障驱动组件的电机停止转动。

可选地，所述第一跛行控制子模块532用于：

若所述目标故障为变速箱的部分挡位不可用，则针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，判断该故障驱动组件的变速箱的当前挡位是否正常；

若所述当前挡位正常，则控制该变速箱保持所述当前挡位；

若所述当前挡位异常，则控制该变速箱切换到高于所述当前挡位的正常挡位。

可选地，所述第一跛行控制子模块532还用于：

若该变速箱的所有高于所述当前挡位的挡位均异常，则获取所述车辆的当前车速；

控制该变速箱切换到目标挡位，所述目标挡位正常并低于所述当前挡位，且所述目标挡位允许的最高车速大于所述当前车速的正常挡位。

可选地，所述第一跛行控制子模块532用于：

若所述目标故障为变速箱无法脱空挡，则针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的当前挡位所允许的最高车速；

将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制所述车辆以不超过所述目标车速阈值的速度行驶。

可选地，所述第一跛行控制子模块532用于：

若所述目标故障为所述车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常，且部分所述可控故障类型的故障驱动组件出现所述目标故障，则针对每一出现所述目标故障的可控故障类型的故障驱动组件，获取该故障驱动组件的变速箱的最低挡位所允许的最高车速；

将获取到的所有最高车速中的最小值作为目标车速阈值，控制所述车辆以不超过所述目标车速阈值的速度行驶。

可选地，所述第一跛行控制子模块532还用于：

若所述目标故障为所述车辆的整车控制器与变速箱控制器之间的通讯异常，且所有所述可控故障类型的故障驱动组件出现所述目标故障，则控制各个所述可控故障类型的故障驱动组件的变速箱切换到空挡。

可选地，如图6所示，所述跛行控制模块503还包括：

组合子模块533，用于若所述动力系统中部分驱动组件出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则针对每一故障驱动组件，将该故障驱动组件出现的故障进行任意组合，得到至少一个故障组合和每一所述故障组合对应的预设油门衰减系数；

第二确定子模块534，用于将获取到的预设油门衰减系数的最小值作为目标油门衰减系数；

第二跛行控制子模块535，用于根据所述目标油门衰减系数和所述车辆的油门踏板的踩踏深度，确定所述车辆的油门控制量，并根据所述油门控制量控制所述车辆行驶。

可选地，如图6所示，所述跛行控制模块503还包括：

第三跛行控制子模块536，用于若所述动力系统中所有驱动组件均出现故障且故障驱动组件的故障类型为不可控故障，则针对每一故障驱动组件，控制该故障驱动组件的变速箱切换到空挡并停止驱动该故障驱动组件的电机。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

采用上述装置，对于动力系统中出现故障的驱动组件，对故障驱动组件的故障信息进行分类，根据驱动组件的故障情况和故障类型控制车辆进行跛行，对动力系统中的故障进行了全面覆盖，实现了对车辆跛行处理的优化和合理化，在保证故障驱动组件的电机转速在安全范围内的同时，可以避免提供给车辆的驱动能力不足而致使车辆无法行驶至维修点的问题。并且，上述方法适用于车辆动力源、多动力源的故障跛行处理。

相应地，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆动力系统的故障处理方法。

相应地，本公开还提供一种车辆动力系统的故障处理装置，包括：本公开提供的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。

相应地，本公开还提供车辆，包括动力系统和本公开提供的车辆动力系统的故障处理装置，其中，所述动力系统包括至少一个驱动组件。其中，所述车辆动力系统的故障处理装置可以是通过软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆的整车控制器。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。