用于车辆的车库门检测的制作方法

本公开一般涉及车辆后视相机系统，并且更具体地涉及用于车辆的车库门检测。

背景技术：

驾驶员在匆忙时经常会后退到闭合或部分打开的车库门。后视相机系统通过在中央控制台或后视镜上呈现车辆后方的图像来辅助驾驶员后退。然而，后视相机的视野(fov)向下瞄准以便于驾驶看到车辆的直接向后路径。由于这种角度限制，部分打开的车库门可能处于不为车辆提供净空但不在后视相机的fov中的位置。

技术实现要素：

所附权利要求定义本申请。本公开概括实施例的各方面，并且不应用来限制权利要求。如本领域普通技术人员将根据以下附图和详细描述的审查明白的，根据本文所描述的技术可设想其他实现方式，并且这些实现方式意图在本申请的范围内。

公开了用于车辆的车库门检测的示例性实施例。示例性车辆包括后视相机、存储器和处理器。后视相机监视车库门。存储器存储与后视相机的视野相关联的第一高度，以及第二高度。当车库门的底部边缘超过第一高度时，处理器计算直到底部边缘将达到第二高度的时间。另外，直到所计算的时间，处理器阻止车辆的移动并在驾驶空间中向驾驶员或虚拟驾驶员系统提供关于预期车库门的警告。

示例性方法包括存储与后视相机的视野相关联的第一高度，以及第二高度。示例性方法还包括使用后视相机监视车库门。该方法包括：当车库门的底部边缘超过第一高度时，计算直到底部边缘将达到第二高度的时间。另外，该方法包括：直到所计算的时间，阻止车辆的移动并在驾驶空间中向驾驶员或虚拟驾驶员系统提供关于预期车库门的警告。

附图说明

为更好地理解本发明，可参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制且相关元件可省略，或者在一些情况下，比例可能已经被放大，以便强调和清晰地说明本文所述的新颖特征。另外，如本领域中所已知的，系统部件可以不同地布置。另外，在附图中，相同的附图标记在几个视图中表示对应的部分。

图1示出了根据本公开的教导操作的车辆。

图2是图1的车辆的电子部件的框图。

图3是检测车库门何时足够打开以便车辆可以通过的方法的流程图，其可以由图2的电子部件实现。

具体实施方式

虽然可以通过各种形式体现本发明，但在附图中示出并且将在下文描述一些示例性和非限制性实施例，应理解，本公开将被视为本发明的范例并且无意将本发明限制于所说明的特定实施例。

后视相机的视野有限。通常，相机向下成角度，使得紧接在车辆后方的道路呈现给驾驶员。然而，正因为如此，存在一段时间，其中车库门不在后视相机的视野内并且车库门没有升高到足以为车辆提供净空。在这种情况下，当车库门没有打开时，驾驶员可能会认为车库门是打开的。如下所述，车辆监视其是否停放在车库中。当车辆停放在车库中时，车辆针对操作者(例如，驾驶员等)监视车辆周围的区域。在一些示例中，车辆使用距离检测传感器(例如，雷达、激光雷达、超声波传感器、相机等)来检测操作者。可选地或另外地，在一些示例中，车辆基于钥匙扣和/或移动设备(例如，智能电话、智能手表、平板电脑等)在车辆的阈值距离内的存在来检测操作者。当检测到操作者时，车辆通过后视相机监视车库门的移动。另外，车辆阻止车辆的移动(例如，阻止发动机点火、阻止将变速器置于倒档、接合制动器等)。车辆继续监视车库门的移动，直到车库门不再位于后视相机的视野内。另外，当车库门移动时，车辆确定车库门的速度(例如，基于运动开始的时间到车库门离开后视相机的视野的时间等)。基于在车库门离开后视相机的视野之后所计算的速度，车辆确定车库门将打开到足以为车辆提供净空的时间量。在这段时间之后，车辆能够移动。

图1示出根据本公开的教导进行操作的车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他机动实施类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，一些常规运动功能由车辆100控制)或者自主的(例如，运动功能由车辆100控制而没有直接驾驶员输入)。在所示示例中，车辆100包括后视相机102、一个或多个传感器104、动力传动系控制单元(ptcu)106和相机控制单元(ccu)108。

后视相机102位于车辆100的后部(例如，靠近后牌照区域)。后视相机102具有视野110，其通常指向地面，从而捕获紧接在车辆100后面的道路。只要车库门低于相机高度(hc)，后视相机102的视野110就捕获车库门112的图像。也就是说，从其中车库门112接触地板表面的闭合位置到后视相机102的视野110中不再可见车库门的点，车库门112的底部边缘114竖直行进相机高度(hc)的距离。由后视相机102捕获的图像显示在车辆100的车厢中的显示器上，诸如中央控制台显示器和/或后视镜显示器。

传感器104可以以任何合适的方式布置在车辆100中及其周围。可安装传感器104以测量车辆100外部周围的性质。另外，一些传感器104可安装在车辆100的车厢内部或车辆100的车身(诸如发动机舱、轮窝等)中以测量车辆100内部的性质。例如，此类传感器104可以包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和横摆传感器、轮速传感器、传声器、轮胎压力传感器和生物识别传感器等。在所示示例中，车辆100包括传感器104，传感器104包括用于检测操作者(例如，雷达、激光雷达、超声波传感器、相机等)的传感器和/或用于检测与操作者(例如，或低功耗信标、无线节点等)相关联的钥匙扣和/或移动设备(例如，智能手机、智能手表、平板电脑等)的存在和距离的传感器。

动力传动系控制单元106是控制车辆100的发动机系统和变速器系统的功能的电子控制单元。动力传动系控制单元106控制车辆100的制动器、车辆100的变速器和/或车辆100的防盗器。这样，动力传动系控制单元106控制车辆100是否移动和/或车辆100是否响应来自操作者的输入(例如，转动点火开关、换档、释放制动器等)。例如，动力传动系控制单元106可以阻止发动机点火、阻止变速器换倒档、和/或接合制动器而不接受来自加速踏板的输入。

相机控制单元108确定车库门112的底部边缘114何时移动到车辆100的至少净空高度(hv)。相机控制单元108将相机高度(hc)和车辆净空高度(hv)存储在存储器(例如，下文图2的存储器208)中。在一些示例中，相机控制单元108还将车库的高度(hg)存储在存储器中。相机高度(hc)是当车辆100的轮胎充气至最小允许轮胎压力(例如，推荐的充气下例如41千帕(6psi)等)时后视相机102的视野110的顶部的高度。例如，相机高度(hc)可为61厘米(24英寸)。车辆净空高度(hv)为当轮胎处于最大允许轮胎压力(例如，推荐的充气上41千帕(6psi)等)时，车辆100上的最高点的高度加上误差因子(例如，2.24至7.62厘米(1至3英寸)等)。例如，车辆可具有152厘米(60英寸)的车辆净空高度(hv)。车库的高度(hg)是车库门112完全打开时门的底部边缘114的高度。在某个示例中，车库的高度(hg)输入到车辆100中(例如，经由中央控制台显示器)。可选地，在一些示例中，相机控制单元108使用距离检测传感器(例如，激光雷达等)确定车库的高度(hg)。可选地，在一些示例中，车库的高度(hg)是标准值或平均值(例如，1.88厘米(74英寸)等)。

在所示示例中，相机控制单元108包括车库监视器116。车库监视器116监视车库门112的移动(例如，车库门112的底部边缘114)并确定何时存在车辆100离开车库的净空。车库监视器116确定车辆100是否停放在车库中。在一些示例中，车库监视器116使用来自全球定位系统(gps)接收器的坐标。在一些这样的示例中，当车辆100在一天中的某些时间处于一组gps坐标持续一段时间时，车库监视器116确定车辆100在车库中。例如，当车辆100在夜晚的阈值时段停放在一组坐标处一段时间(例如，4小时等)时，车库监视器116可以确定那些坐标与车库相关联。在一些示例中，车库监视器116经由后视相机102检测车辆100后面的车库门112。在一些示例中，车库监视器116检测与车库相关联的无线网络的标识符(诸如服务集标识符(ssid))(例如，部署在与车库相关联的住宅中等)。

当车辆100停放在车库中时，车库监视器116针对操作者(例如，驾驶员等)监视车辆100周围的区域。在一些示例中，车库监视器116使用传感器104(例如，雷达、激光雷达、超声波传感器、相机等)来检测操作者。可选地或另外地，在一些示例中，车库监视器116基于钥匙扣和/或移动设备(例如，智能电话、智能手表、平板电脑等)在车辆100的阈值距离内的存在来检测操作者。当检测到操作者时，车库监视器116通过后视相机102监视车库门112的移动。可选地，当在车库中时，车库监视器116连续监视车库门112的移动。

当检测到车库门的移动时，车库监视器116阻止车辆100的移动(例如，通过指示动力传动系控制单元106阻止发动机点火、阻止变速器置于倒档、和/或接合制动器等)。车库监视器116继续监视车库门112的移动，直到车库门112的底部边缘114不再位于后视相机102的视野110内。另外，当车库门112移动时，车库监视器116确定车库门112的速度。车库监视器116使用(a)从车库门112开始移动到车库门112的底部边缘114离开后视相机102的视野110时所经过的时间和(b)相机高度(hc)来计算速度。使用所计算的速度，车库监视器116确定车库门112的底部边缘114将打开至至少车辆净空高度(hv)，或者在一些示例中，车库的高度(hg)所经过的时间量。在经过所计算的时间量之后，车库监视器116使车辆100能够移动。在一些示例中，车库监视器116在车辆100内(例如，在中央控制台显示器上、在扬声器上、在方向盘上等)提供音频、视觉和/或触觉警报，以向操作者提供状态信息。例如，车库监视器116可以通过中央控制台显示器提供关于车库门112的状态(例如，是否足够打开)的视觉警报以及通过扬声器提供音频警报，通知操作者直到启用车辆100的移动的时间量。

图2是图1的车辆100的电子部件200的框图。在所示示例中，电子部件200包括后视相机102、传感器104、动力传动系控制单元106、相机控制单元108、信息娱乐主机单元202和车辆数据总线204。

信息娱乐主机单元202提供车辆100和操作者之间的接口。信息娱乐主机单元202包括数字和/或模拟接口(例如，输入设备和输出设备)以从一个或多个用户接收输入并显示信息。输入设备可包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入设备(例如，车厢传声器)、按钮或触摸板。输出设备可包括仪表组输出(例如，刻度盘、照明设备)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“lcd”)、有机发光二极管(“oled”)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在一些示例中，相机控制单元108结合到信息娱乐主机单元202中。在所示示例中，信息娱乐主机单元202包括信息娱乐系统(诸如的和myford的的等)的硬件(例如处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。另外，信息娱乐主机单元202在例如中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。

相机控制单元108包括处理器或控制器206和存储器208。在所示示例中，相机控制单元108被构造为包括车库监视器116。可选地，在一些示例中，车库监视器116可以结合到具有其自己的处理器和存储器的另一电子控制单元(ecu)中，诸如动力传动系控制单元106或信息娱乐主机单元202。处理器或控制器206可以是任何合适的处理设备或处理设备组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器208可为易失性存储器(例如，ram，其可包括非易失性ram、磁性ram、铁电ram以及任何其他合适形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、eprom、eeprom、非易失性固态存储器等)，不可变存储器(例如，eprom)、只读存储器和/或高容量存储设备(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器208包括多种类型的存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。在一些示例中，存储器208存储净空高度(hv)、相机高度(hc)和/或车库的高度(hg)。

存储器208是一组或多组指令(诸如用于操作本公开的方法的软件)可嵌入其上的计算机可读介质。指令可以体现如本文所述的方法或逻辑中的一个或多个。在特定的实施例中，在执行指令期间，指令可完全或至少部分地驻留在存储器208、计算机可读介质和/或处理器206中的任何一者或多者中。

术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应当被理解成包括单个介质或多个介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关联的高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携载用于由处理器执行或引起系统执行本文中所公开的方法或操作中的任一种或多种的指令集的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号。

车辆数据总线204通信地耦合动力传动系控制单元106、相机控制单元108和信息娱乐主机单元202。在一些示例中，车辆数据总线204包括一根或多根数据总线。车辆数据总线204可以根据国际标准组织(iso)11898-1定义的控制器局域网(can)总线协议、媒体导向系统传输(most)总线协议、can灵活数据(can-fd)总线协议(iso11898-7)和/或k线总线协议(iso9141和iso14230-1)和/或ethernet^tm总线协议ieee802.3(2002年起)等实现。

图3是检测车库门112何时足够打开以便图1的车辆100可以通过的方法的流程图，其可以由图2的电子部件200实现。最初，在框302处，车库监视器116确定车辆100的位置。在框304处，车库监视器116确定车辆100是否停放在车库中。当车辆100停放在车库中时，该方法在框306处继续。否则，当车辆100未停放在车库中时，该方法返回到框302。

在框306处，车库监视器116针对操作者监视车辆100周围的区域。在框308处，车库监视器116确定操作者是否在车辆100周围的区域中。当检测到操作者时，该方法继续到框310。当未检测到操作者时，该方法返回到框306。在框310处，车库监视器116经由后视相机102监视车库门112的底部边缘114的移动。在框312处，车库监视器116阻止车辆100的移动。在框314处，车库监视器116确定车库门112的底部边缘114是否仍然在后视相机102的视野110内。当车库门112的底部边缘114不在后视相机102的视野110内时，该方法在框316处继续。否则，当车库门112的底部边缘114在后视相机102的视野110内时，该方法返回到框310。

在框316处，车库监视器116计算直到车库门112的底部边缘114处于或超过阈值高度(例如，净空高度(hv)或车库的高度(hg))的时间。所计算的时间基于后视相机102观察到的车库门112的底部边缘114的速度。在框318处，车库监视器116确定车库门112是否打开(例如，车库门112的底部边缘114满足或超过阈值)。该确定是基于所计算的时间而不是通过直接观察车库门112离开后视相机102的视野110之后的位置来进行的。当车库门112未打开时，该方法在框320处继续。否则，当车库门112打开时，该方法在324处继续。在框320处，车库监视器116向操作者提供警报。在框322处，车库监视器116阻止车辆100的移动。在框324处，车库监视器116允许车辆100的移动。

图3的流程图代表存储在存储器(诸如图2的存储器208)中的包括一个或多个程序的机器可读指令，当由处理器(诸如图2的处理器206)执行时，该一个或多个程序使得车辆100实施示例性车库监视器116和/或更通常地图1和图2的示例性相机控制单元108。另外，虽然参考图3所示的流程图描述了一个或多个示例性程序，但是可以可选地使用实施示例性车库监视器116和/或更通常地示例性相机控制单元108的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些框。

在本申请中，转折连词的使用意图包括连词意义。定冠词或不定冠词的使用并不意图指示基数。特别地，对“所述”对象或“一(a和an)对象的引用也意图表示可能的多个此类对象中的一者。此外，连词“或”可用于传达同时存在的特征，而不是互斥的替代。换句话说，连词“或”应理解为包括“和/或”。如这里所使用的，术语“模块”和“单元”是指具有通常与传感器结合提供通信、控制和/或监视能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可包括在电路上执行的固件。术语“包括(includes、including和include)”是包括性的，并且分别具有与“包括(comprises、comprising和comprise)”相同的范围。

上述实施例且特别是任何“优选的”实施例是可能的实现方式的示例，并且仅用于清楚地理解本发明的原理。可在实质上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下对上述一个或多个实施例做出许多变型和修改。所有修改在本文中意图包括在本公开的范围内且受所附权利要求保护。

根据本发明，提供了一种车辆，其具有后视相机以监视车库门；存储器，其用于存储与后视相机的视野相关联的第一高度，以及第二高度；和处理器：当车库门的底部边缘超过第一高度时，计算直到底部边缘将达到第二高度的时间；并且直到所计算的时间，阻止车辆的移动。

根据实施例，第一高度是车库门的底部边缘离开后视相机的视野顶部的高度。

根据实施例，第二高度是车库门完全打开的高度。

根据实施例，第二高度是车辆的净空高度。

根据实施例，为了计算直到底部边缘将达到第二高度的时间，处理器将确定车库门的速度。

根据实施例，确定车库门的速度基于从车库门的底部边缘开始从地面位置移动时到底部边缘离开后视相机的视野时的时间长度。

根据实施例，为了阻止车辆的移动，处理器将进行以下中的至少一者：(a)阻止变速器换档到倒档，(b)启用防盗器，或(c)接合车辆的制动器。

根据实施例，处理器将提供警报直到所计算的时间。

根据实施例，处理器用于：确定车辆是否停放在车库中；并且当车辆停放在车库中时，用后视相机监视车库门。

根据实施例，处理器用于：当车辆停放在车库中时，针对操作者监视车辆周围的区域；并且当检测到操作者时，用后视相机监视车库门。

根据本发明，一种方法包括：在存储器中存储与后视相机的视野相关联的第一高度，以及第二高度；使用后视相机监视车库门；当车库门的底部边缘超过第一高度时，利用车辆的耦合到存储器的处理器计算直到底部边缘将达到第二高度的时间；并且直到所计算的时间，阻止车辆的移动。

根据实施例，第一高度是车库门的底部边缘离开后视相机的视野顶部的高度。

根据实施例，第二高度是车库门完全打开的高度。

根据实施例，第二高度是车辆的净空高度。

根据实施例，计算直到底部边缘将达到第二高度的时间包括确定车库门的速度。

根据实施例，确定车库门的速度基于从车库门的底部边缘开始从地面位置移动时到底部边缘离开后视相机的视野时的时间长度。

根据实施例，阻止车辆的移动包括以下中的至少一者：(a)阻止变速器换档到倒档，(b)启用防盗器，或(c)接合车辆的制动器。

根据实施例，上述发明的特征还在于直到所计算的时间，提供警报。

根据实施例，上述发明的特征还在于确定车辆是否停放在车库中；并且当车辆停放在车库中时，用后视相机监视车库门。

根据实施例，上述发明的特征还在于：当车辆停放在车库中时，针对操作者监视车辆周围的区域；并且当检测到操作者时，用后视相机监视车库门。