本发明涉及农业机械底盘控制领域,尤其涉及一种基于can总线的微型履带拖拉机底盘控制系统。
背景技术:
我国智能农机正快速发展,在农机智能化方面取得了很大进步。为实现拖拉机自动化、智能化,越来越多的电器被应用到拖拉机上,拖拉机上的电控系统也不断增多。目前,多数微型履带拖拉机采用传统直连式的底盘控制结构,各子系统的输出与执行机构直接连接,各子系统之间无通讯,且都独立控制执行机构,开发一套新的电控系统需要单独组线,存在系统扩展困难,系统线束数量多,且故障诊断困难等问题。因此,本发明公开了一种基于can总线的微型履带拖拉机底盘控制系统,以达到微型履带拖拉机各子系统之间可相互通讯,便于扩展新系统,减少线束数量,便于故障诊断的目的,并为实现微型履带拖拉机自动化、智能化奠定基础。
技术实现要素:
为解决现有微型履带拖拉机扩展新系统困难,线束数量多,故障诊断困难的问题,公开了一种基于can总线的微型履带拖拉机底盘控制系统,采用基于can总线的分层式底盘控制结构,将底盘控制系统分为上层决策系统和底层控制系统,上层决策系统负责决策,底层控制系统负责执行决策指令,各系统通过can总线通讯,上层决策系统将决策后的执行指令以can报文形式发送到can总线,底层控制系统通过can报文标识符的不同,读取相应的报文信息,获取执行指令,并控制底层执行机构工作。
本发明的技术方案是:所述一种基于can总线的微型履带拖拉机底盘控制系统,包括:遥控系统、自动导航系统、农具提升系统、can总线、底层控制器、左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀、左转油缸、右转油缸、农具提升油缸。所述遥控系统、所述自动导航系统、所述农具提升系统分别通过can_h和can_l两根线与所述can总线连接;所述底层控制器通过can_h和can_l两根线与所述can总线连接;所述左转电磁阀、所述右转电磁阀、所述农具提升电磁阀分别与所述底层控制器连接;所述左转电磁阀控制所述左转油缸;所述右转电磁阀控制所述右转油缸;所述农具提升电磁阀控制所述农具提升油缸。
本发明的有益效果为:
1、本发明采用分层式控制结构,上层决策系统负责决策,底层控制系统负责执行,上层决策系统与底层控制系统通过can总线通讯,避免了各上层决策系统与执行器直接连接,有效减少线束数量,简化系统,提高系统的可靠性,便于故障诊断;
2、本发明采用can总线进行通讯,can总线只需通过2根线与外部相连,并且内部集成了错误探测和管理模块,接线简单,且在can总线网络内的节点个数上不受限制,便于新系统开发扩展,有助于各子系统实现模块化,便于拆装,为微型履带拖拉机实现自动化、智能化奠定基础。
附图说明
图1是本发明一种基于can总线的微型履带拖拉机底盘控制系统结构图。
具体实施方式
本发明公开了一种基于can总线的微型履带拖拉机底盘控制系统,包括遥控系统、自动导航系统、农具提升系统、can总线、底层控制器、左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀、左转油缸、右转油缸、农具提升油缸。以下结合附图对本发明进一步详细说明。
如图1所示,微型履带拖拉机的上层决策系统:所述遥控系统、所述自动导航系统、所述农具提升系统负责决策,并将决策后的执行指令以can报文形式发送到can总线上,所述底层控制器通过各上层决策系统发送can报文的标识符的不同,按优先级顺序读取相应的指令信息,并通过控制开关量输出端口输出高低电平来控制所述左转电磁阀、所述右转电磁阀、所述农具提升电磁阀打开或闭合,进而控制所述左转油缸、所述右转油缸、所述农具提升油缸执行相应动作,从而实现对微型履带拖拉机的控制。