驾驶辅助方法、装置、存储介质以及汽车与流程

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种驾驶辅助方法、装置、存储介质以及汽车。

背景技术：

汽车作为一种重要的交通工具，距今已有二百多年的发展历史。汽车作为一种代步和节省人力的工具，如何提高速度是人们普遍关注的问题，随着科技的发展和动力系统性能的提升，汽车的速度也飞速提升。然而，汽车在为人类带来方便的同时，诸多的隐患和问题也暴露了出来，各类交通事故的出现，使人类不得不关注一个不容忽视的问题——汽车安全。其中，提高汽车主动安全技术和安全性能是当今世界研究汽车安全的主题与趋势。

主动安全性是指汽车本身防止或者减少道路交通事故发生的性能，提高汽车的主动安全性可以从根本上降低交通事故的发生概率。现有比较成熟的主动安全技术有制动防抱死系统(Antilock Brake System，简称ABS)、驱动防滑控制系统(Acceleration Slip Regulation，简称ASR)、电控行驶稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)等。

然而，这些技术主要适用于通过提高车的制动稳定性、行使稳定性和操作稳定性等来提高汽车的主动安全性，在操作过程中，依然存在很多视线盲区，容易造成一定的安全隐患。

技术实现要素：

本发明提供一种驾驶辅助方法、装置、存储介质以及汽车，用以现有技术驾驶安全性不高的问题。

第一方面，本发明提供一种驾驶辅助方法，包括：

获取移动物体的运动轨迹；

根据汽车状态信息和所述移动物体的所述运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患；

若确定所述移动物体会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示。

可选地，所述根据汽车状态信息和所述移动物体的所述运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，包括：

根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，判断所述移动物体是否会进入所述汽车的A柱盲区；

若所述移动物体会进入所述汽车的A柱盲区，则确定所述移动物体会造成安全隐患；

若所述移动物体不会进入所述汽车的A柱盲区，则确定所述移动物体不会造成安全隐患。

可选地，所述根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，判断所述移动物体是否会进入所述汽车的A柱盲区，包括：

根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，采用透明A柱显示算法判断所述移动物体是否进入所述汽车的A柱盲区。

可选地，所述根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示，包括：

在显示屏上显示所述移动物体的运动轨迹；

实时获取所述移动物体的位置信息，并根据所述位置信息在所述运动轨迹上对所述移动物体的位置实时进行标记。

可选地，所述根据所述位置信息在所述运动轨迹上对所述移动物体的位置实时进行标记，包括：

根据所述位置信息，通过虚拟现实AR技术在显示屏上对所述移动物体进行随动高亮描绘。

可选地，获取移动物体的运动轨迹，包括：

获取所述移动物体在切向方向的速率、以及所述移动物体与车体的相对位置；

根据所述移动物体在切向方向的速率以及所述相对位置获取所述移动物体的运动轨迹。

可选地，所述汽车的状态信息，包括：

所述汽车的点火状态、车速、档位和转向角角度。

第二方面，本发明提供一种驾驶辅助装置，包括：

获取模块，用于获取移动物体的运动轨迹；

处理模块，用于根据汽车状态信息和所述移动物体的所述运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患；

预警模块，用于若确定所述移动物体会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示。

可选地，所述处理模块具体用于：

根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，判断所述移动物体是否会进入所述汽车的A柱盲区；

若所述移动物体会进入所述汽车的A柱盲区，则确定所述移动物体会造成安全隐患；

若所述移动物体不会进入所述汽车的A柱盲区，则确定所述移动物体不会造成安全隐患。

可选地，所述处理模块具体用于：：

根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，采用透明A柱显示算法判断所述移动物体是否进入所述汽车的A柱盲区。

可选地，所述预警模块，包括：

显示模块，用于在显示屏上显示所述移动物体的运动轨迹；

标记模块，用于实时获取所述移动物体的位置信息，并根据所述位置信息在所述运动轨迹上对所述移动物体的位置实时进行标记。

可选地，所述标记模块，具体用于：

根据所述位置信息，通过虚拟现实AR技术在显示屏上对所述移动物体进行随动高亮描绘。

可选地，所述获取模块具体用于：

获取所述移动物体在切向方向的速率、以及所述移动物体与车体的相对位置；

根据所述移动物体在切向方向的速率以及所述相对位置获取所述移动物体的运动轨迹。

可选地，所述汽车的状态信息，包括：

所述汽车的点火状态、车速、档位和转向角角度。

第三方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的驾驶辅助方法。

第四方面，本发明提供一种汽车，包括如上述所述的驾驶辅助装置。

本发明提供一种驾驶辅助方法、装置、存储介质以及汽车。通过获取移动物体的运动轨迹，根据汽车状态信息和所述移动物体的所述运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，若确定所述移动物体会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示，有助于驾驶员及时发现A柱盲区中存在的安全隐患，并采取相应地避让措施，提高了驾驶的主动安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例一的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例二的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例三的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例四的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的驾驶辅助装置实施例一的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的驾驶辅助装置实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

汽车在驾驶过程中存在许多驾驶盲区，即汽车盲区，汽车盲区是指驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线被车体遮挡而不能直接观察到的那部分区域，汽车盲区主要有四大类，分别为前盲区、后盲区、后视镜盲区和AB柱盲区。其中，AB柱盲区具体是指挡风玻璃两侧的A、B柱造成的视线盲区，其中，前档风玻璃两侧斜柱叫A柱，前后门的立柱叫B柱。在转弯时，如果A柱较宽，宽的距离就把视线遮挡住，这样产生的盲区就大，如果柱子窄的话，则盲区就相对较小，由于国内的驾驶座一般在左侧，当汽车在转弯或者进入弯道前，驾驶员的视野都会被A柱遮挡，尤其是左转弯时，因此，左转弯时的A柱盲区经常被交警称之为的“生命盲区”。

A柱的粗细一直存在一个两难选择，过细的A柱会导致车身强度不足，发生车祸时难以保护车厢内人员的安全，太粗的话又会影响驾驶员视野。虽然现有的汽车技术和汽车制造工艺已经非常发达了，但还没有一种技术能够完全避免A柱盲区。

本发明提供一种驾驶辅助方法，有助于驾驶员及时发现A柱盲区中存在的安全隐患上，并采取相应地避让措施，从而提高了驾驶的主动安全性。

本发明实施例提供的驾驶辅助方法不仅适用于A柱盲区，也适用于驾驶中的其他视线盲区，用以及时发现盲区中的安全隐患，不仅适用于汽车，也适用于其他交通工具中类似的场景，如飞机、轮船等，发明人对此不作限制。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，由驾驶员头部发出经过A柱两侧的两条虚线之间所夹区域为A柱盲区，车前的一片扇形区为车前雷达的扫描区域，控制器分别与车前雷达以及内部显示器连接。汽车启动后，车前雷达根据前后两次获取到的移动物体的运动轨迹，当确定该移动物体沿切向方向移动且即将进入A柱盲区中时，车前雷达将所述移动物体的相关信息上报给控制器，控制器控制车内显示器对所述移动物体进行随动高亮显示，以对驾驶员进行提醒和警示。

图2为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例一的流程示意图。本实施例的执行主体为整车控制器，如人工智能主板、中央处理器等，如图2所示，本实施例的方法，包括：

S201、获取移动物体的运动轨迹。

本步骤中，整车控制器可以控制外部雷达或者外部摄像头等获取移动物体的运动轨迹，并对其进行分析。

运动轨迹是指移动物体从开始位置运动到结束位置或者从一个位置运动到另一个位置，物体经过的路径，运动轨迹形式主要有直线与曲线两种。通过移动物体的运动轨迹可以分析出移动物体的运动方向、特定时刻移动物体的相对位置等，例如，移动物体是沿车的切向运动还是沿与车平行的方向运动，移动物体距车的距离是远不是近等。

此外，根据获取的运动轨迹，也可以计算出移动物体的运动速度，运动速度用于表征物体运动的快慢，可以通过物体从一个位置运动到另一个位置经过的位移与所用的时间的比值来计算。

S202、根据汽车状态信息和移动物体的运动轨迹，判断移动物体是否会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患。

在本步骤中，整车控制器根据实时获取到的汽车的状态信息，以及S201获取到的移动物体的运动轨迹，判断移动物体是否会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患。其中，汽车的状态信息用于反映汽车的当前状态，例如，汽车的行驶状态是直行、转弯、还是等待红绿灯等，又例如，汽车的油门大小、档位、乘客数量等。

可选地，所述汽车的状态信息，包括：

所述汽车的点火状态、车速、档位和转向角角度。

点火状态用于判断汽车是否处于启动状态，通过车速、档位和转向角角度的信息，可以判断所述汽车的行驶情况，进而可以预测所述汽车的行驶情况对刹车以及其他操作的影响程度等，此外，转向角的角度是影响驾驶员的视野范围的重要因素，进而影响A柱盲区面积的大小，因此，分析转向角角度实时获取所述汽车当前状态下的A柱盲区的面积，有助于提高控制系统判断移动物体是否会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患时的判断准确性。

造成安全隐患是指造成所述汽车的驾驶员的安全受到威胁的情况，本实施例中是指所述移动物体有与所述汽车撞击的可能性，例如移动物体出现在距所述汽车距离较近的位置，且移动物体正好沿汽车的切向方向靠近所述汽车，则确定所述移动物体会造成安全隐患，又如，移动物体沿平行于所述汽车行驶的方向移动，且所述移动物体离车身有一定的距离，则确定所述移动物体不会造成安全隐患。

S203、若确定移动物体会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据移动物体的运动轨迹进行安全预警提示。

本步骤中，整车控制器根据S202中的判断结果，采取相应的措施，若确定移动物体会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据移动物体的运动轨迹进行安全预警提示。

所述判断移动物体是否会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患，有两个层面的意义，即不仅要根据汽车状态信息和移动物体的运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在A柱盲区中，还要根据汽车状态信息和移动物体的运动轨迹，判断出现在A柱盲区中的移动物体是否会造成安全隐患。

本实施例中，若确定移动物体会出现在汽车的A柱盲区中，并且会造成安全隐患，则根据移动物体的运动轨迹进行安全预警提示，可以在显示屏上显示所述移动物体的画面进行安全预警，也可以通过报警器报警进行安全预警，还可以通过语言信息提示进行安全预警，发明人对此不作限制。

在一种可能实现方式中，根据移动物体的运动轨迹，确定不同的安全隐患系数，进行不同级别的安全预警，安全隐患系数1、2、3分别对应低级、中级和高级的安全预警。

示例性地，移动物体沿汽车行驶方向的切向方向移动，但移动物体和汽车都以较慢的速度行驶，且移动物体离车身的距离相对较远，此时，安全隐患系数为1，因此，只进行低级安全预警即可，例如，通过语音提示进行安全预警；若移动移动物体沿汽车行驶方向的切向方向缓慢移动，但汽车以较快的速度行驶，且移动物体离车身的距离相对很近，此时，安全隐患系数为3，因此，需要进行高级安全预警，例如，通过报警器报警和显示屏显示同时进行安全预警。

本实施例中，通过获取移动物体的运动轨迹，根据汽车状态信息和所述移动物体的所述运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，若确定所述移动物体会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示，有助于驾驶员及时发现A柱盲区中存在的安全隐患，并采取相应地避让措施，提高了驾驶的主动安全性。

图3为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例二的流程示意图。在上述实施例一的基础上，如图3所示，本实施例的方法，S202包括：

S2021、根据汽车的状态信息和移动物体的运动轨迹，判断移动物体是否会进入汽车的A柱盲区。

S2022、若移动物体会进入汽车的A柱盲区，则确定移动物体会造成安全隐患。

S2023、若移动物体不会进入汽车的A柱盲区，则确定移动物体不会造成安全隐患。

本实施例中，整车控制器通过根据汽车的状态信息和移动物体的运动轨迹，判断移动物体是否会进入汽车的A柱盲区，若移动物体会进入汽车的A柱盲区，则确定移动物体会造成安全隐患，若移动物体不会进入汽车的A柱盲区，则确定移动物体不会造成安全隐患，将移动物体是否进入汽车的A柱盲区，作为判断移动物体是否会造成安全隐患的依据，若移动物体会进入汽车的A柱盲区，则确定移动物体会造成安全隐患，根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示，有助于驾驶员及早发现A柱盲区中存在的安全隐患，并采取相应地避让措施，提高了驾驶的主动安全性。

在一种可能的实现方式中，根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，采用透明A柱显示算法判断所述移动物体是否进入所述汽车的A柱盲区。

透明A柱显示算法是指根据观察点位置(驾驶员头部)的不同，对显示区域(即A柱盲区的面积)进行修正的算法。

本实施中，根据获取到的汽车的状态信息和移动物体的运动轨迹，以及观察点(驾驶员头部)的位置信息，通过透明A柱显示算法，实时对显示区域进行修正，从而提高判断所述移动物体是否进入所述汽车的A柱盲区的准确性，进而提高安全预警提示的准确性，有助于驾驶员及时发现A柱盲区中存在的安全隐患，并采取相应地避让措施，提高了驾驶的主动安全性。

图4为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例三的流程示意图。在上述各实施例的基础上，如图4所示，本实施例的方法，S203包括：

S2031、若确定移动物体会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则在显示屏上显示移动物体的运动轨迹。

本步骤中，整车控制器若确定移动物体会出现在汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则在显示屏上显示移动物体的运动轨迹，如移动物体做的直线运动还是曲线运动，移动物体远离汽车还是靠近汽车等，根据显示屏上显示的移动物体的运动轨迹，驾驶员做出准确的判断，以采取相应的避让措施，是否需要立即制动，还是需要调整汽车的行驶方向，又或者暂时不需要采取任何措施还需要进一步观察等。

S2032、实时获取移动物体的位置信息，并根据位置信息在运动轨迹上对移动物体的位置实时进行标记。

本步骤中，整车控制器实时获取移动物体的位置信息，并根据位置信息在运动轨迹上对移动物体的位置实时进行标记，本步骤与S2031没有明显的先后顺序，可以同时进行。

示例性地，整车控制器通过控制外部车载雷达扫描的频率实时获取移动物体的位置信息，并通过相关算法，与之前获取到的运动轨迹整合在一起，并标记出移动物体在运动轨迹上的当前位置。

在一种可能的实现方式中，根据所述位置信息，通过虚拟现实AR技术在显示屏上对所述移动物体进行随动高亮描绘。

增强现实(Augmented Reality，简称AR)技术，是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像的技术，是一种将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的技术，通过屏幕将虚拟的信息应用到真实世界，被人类感官所感知，从而达到超越现实的感官体验的技术。

本实施例中，车辆控制器通过AR技术将获取到的移动物体在不同位置上的图像，与图形系统产生的虚拟景象合成，并输出到显示屏上，对所述移动物体进行随动高亮描绘，增强显示效果，对驾驶员形成视觉冲击，从而达到对驾驶员进行安全预警的作用。

图5为本发明实施例提供的驾驶辅助方法实施例四的流程示意图。如图5所示，在上述各实施的基础上，本实施例的方法，S201包括：

S2011、获取移动物体在切向方向的速率、以及移动物体与车体的相对位置。

S2012、根据移动物体在切向方向的速率以及相对位置获取移动物体的运动轨迹。

本实施例中，整车控制器通过获取移动物体在切向方向的速率、以及移动物体与车体的相对位置，根据移动物体在切向方向的速率以及相对位置获取移动物体的运动轨迹，提高了获取到的运动轨迹的准确性，提高了整车控制器根据所述运动轨迹判断移动物体是否会进行A柱盲区造成安全隐患的准确性，进而提高了驾驶员的主动安全性。

图6为本发明实施例提供的驾驶辅助装置实施例一的结构示意图。如图6所示，本实施例的装置，包括：

获取模块601、处理模块602和预警模块603。

其中，所述获取模块601，用于获取移动物体的运动轨迹。

所述处理模块602，用于根据汽车状态信息和所述移动物体的所述运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患。

所述预警模块603，用于若确定所述移动物体会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示。

可选地，所述获取模块601具体用于：

获取所述移动物体在切向方向的速率、以及所述移动物体与车体的相对位置。

根据所述移动物体在切向方向的速率以及所述相对位置获取所述移动物体的运动轨迹。

可选地，所述处理模块602，具体用于：

根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，判断所述移动物体是否会进入所述汽车的A柱盲区；

若所述移动物体会进入所述汽车的A柱盲区，则确定所述移动物体会造成安全隐患；

若所述移动物体不会进入所述汽车的A柱盲区，则确定所述移动物体不会造成安全隐患。

可选地，所述处理模块602，具体用于：：

根据汽车的状态信息和所述移动物体的运动轨迹，采用透明A柱显示算法判断所述移动物体是否进入所述汽车的A柱盲区。

可选地，所述汽车的点火状态、车速、档位和转向角角度。

本实施例的驾驶辅助装置可用于执行实施例一、实施二或者实施四中的技术方案，其实现原理以及技术效果类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过获取模块601获取移动物体的运动轨迹，处理模块602，根据汽车状态信息和所述移动物体的所述运动轨迹，判断所述移动物体是否会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，预警模块603，若确定所述移动物体会出现在所述汽车的A柱盲区中造成安全隐患，则根据所述移动物体的运动轨迹进行安全预警提示，有助于驾驶员及时发现A柱盲区中存在的安全隐患，并采取相应地避让措施，提高了驾驶的主动安全性。

图7为本发明实施例提供的驾驶辅助装置实施例二的结构示意图。在上述实施例的基础上，如图7所示，本实施例的装置，预警模块603包括：

显示模块6031，用于在显示屏上显示所述移动物体的运动轨迹。

标记模块6032，用于实时获取所述移动物体的位置信息，并根据所述位置信息在所述运动轨迹上对所述移动物体的位置实时进行标记。

可选地，所述标记模块6032，具体用于：

根据所述位置信息，通过虚拟现实AR技术在显示屏上对所述移动物体进行随动高亮描绘。

本实施例的驾驶辅助装置可用于执行实施三中的技术方案，其实现原理以及技术效果类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过显示模块6031在显示屏上显示所述移动物体的运动轨迹，标记模块6032实时获取所述移动物体的位置信息，并根据所述位置信息在所述运动轨迹上对所述移动物体的位置实时进行标记，以起到对驾驶员进行安全预警的作用，从而有助于驾驶员及时发现A柱盲区中存在的安全隐患，并采取相应地避让措施，提高了驾驶的主动安全性

本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例中的驾驶辅助方法。

本发明实施例提供一种汽车，包括上述任一装置实施例中的驾驶辅助装置。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。