充电系统的制作方法

本发明涉及充电系统。

背景技术：

在实用新型文献1中，公开了如下充电系统，即，对于在停车设施的停车空间(parkingspace)停车的车辆的充电口连接设置于机械臂的前端的、充电线的充电插头，从充电装置经由充电线以及充电插头供给电力，对车辆的电池自动地进行充电。

现有技术文献

实用新型文献1：中国实用新型公开第204947655号说明书

技术实现要素：

然而，在实用新型文献1公开的充电系统中，为了针对多个车辆进行充电，需要与充电线的数量相应个数的机械臂，导致成本提高。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够实现低成本化的充电系统。

为了解决上述课题并达成目的，本发明提供一种充电系统，其特征在于，具备：充电装置，对装置主体连接1个以上的具有充电插头的充电线；以及臂机构，抓住设置于所述充电装置的任意的所述充电插头，针对位于充电空间的车辆的充电口自动地插拔所述充电插头，所述臂机构的数量比所述充电线的数量少。

另外，在上述中，也可以所述充电线的数量比所述充电空间的数量少。

由此，相比于与各充电空间分别各对应1根地设置充电线的情况，能够实现低成本化。

另外，在上述中，也可以所述臂机构在向位于所述充电空间的车辆的充电完成时自动地将所述充电插头从该车辆的所述充电口拔出，抓住任意的所述充电插头，插入到位于其它充电空间的车辆的所述充电口。

由此，能够在抑制充电系统的成本的同时，针对大量的车辆进行充电。

另外，在上述中，也可以所述臂机构在将所述充电插头插入到所述充电口之后，放开所述充电插头而返回到预定的位置。

由此，能够在充电插头被插入到充电口的车辆的充电完成之前，针对其它车辆的充电口插拔充电插头。

另外，在上述中，也可以具备具有所述臂机构并能够移动的移动体。

由此，通过移动体移动，能够在宽范围内通过臂机构针对车辆的充电口插拔充电插头。

另外，在上述中，也可以对于位于存在于与对所述充电装置的所述装置主体连接有所述充电线的一侧相同的一侧的所述充电空间的所述车辆，进行充电。

由此，能够易于针对车辆的充电口插拔充电插头。

另外，在上述中，也可以所述臂机构悬挂于支撑部件。

由此，即便是平面上窄的充电空间也能够具备臂机构。

另外，在上述中，也可以在所述充电插头未到达所述充电口的情况下，针对所述车辆的用户报告所述充电插头未到达所述充电口的意思。

由此，能够针对充电对象的车辆的用户，通知在现状下无法进行自动充电。

本发明所涉及的充电系统能够通过臂机构的数量比充电线的数量少的数量的臂机构，对多个车辆自动地进行充电，所以起到相比于臂机构的数量和充电线的数量相同的情况能够实现低成本化这样的效果。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的停车场的充电系统的图。

图2是示出实施方式1所涉及的停车场的充电系统的其它例子的图。

图3是示出实施方式2所涉及的停车场的充电系统的图。

图4是示出实施方式3所涉及的停车场的充电系统的图。

图5是示出实施方式4所涉及的停车场的充电系统的图。

图6是示出实施方式5所涉及的停车设施的充电系统的图。

图7是示出实施方式5所涉及的停车设施的充电系统的其它例子的图。

图8是示出车辆向停车设施入库时的自动充电控制的一个例子的流程图。

图9是示出车辆从停车设施出库时的自动充电控制的一个例子的流程图。

(符号说明)

10：停车场；11～18：停车空间；20：充电机器人；21：机器人主体；22：机械臂；23：机械手；30：充电器；31：充电器主体；32：充电线；33：充电插头；40：车辆出入口；100：车辆；130：充电机器人；200：导轨；201：导轨；410：停车设施；411～420：托盘。

具体实施方式

以下，说明本发明所涉及的停车设施的充电系统的实施方式。此外，本发明不限定于本实施方式。

[实施方式1]

图1是示出实施方式1所涉及的停车场10的充电系统的图，图1的(a)是从上方观察停车场10的图，图1的(b)是从侧方观察停车场10的图。

在图1的(a)中，示出设置于作为停车设施的停车场10的多个停车空间中的8个停车空间11～18，停车空间11～18被用作充电空间。8个停车空间11～18中的、停车空间11～14在各停车空间的短边方向(车辆左右方向)上排列配置，停车空间15～18在各停车空间的短边方向上排列配置。停车空间11～14和停车空间15～18在各停车空间的长边方向(车辆前后方向)上隔着预定间隔相向。具体而言，停车空间11和停车空间15在各停车空间的长边方向上隔着预定间隔相向。另外，停车空间12和停车空间16在停车空间的长边方向上隔着预定间隔相向。另外，停车空间13和停车空间17在停车空间的长边方向上隔着预定间隔相向。另外，停车空间14和停车空间18在停车空间的长边方向上隔着预定间隔相向。

在停车空间11～14与停车空间15～18之间，设置有在停车空间11～18停车的车辆100(在图1(a)中相当于车辆100a～100f，在不特别区分各车辆的情况下，还简称为车辆100)的充电中使用的、具有臂机构的1台充电机器人20和2台作为充电装置的充电器30a、30b。此外，在不特别区分各充电器的情况下，还简称为充电器30。

针对充电机器人20以及充电器30a、30b，在与和充电机器人20以及充电器30a、30b一起构成停车场10的充电系统的未图示的管理系统之间进行通信来控制。另外，管理系统能够在与在停车空间11～18停车的车辆100之间进行通信，能够接收来自车辆100的充电请求、出库请求等各种信息、或者发送用于车辆100的充电口的解锁、使充电盖开闭自如的指示信号等。另外，管理系统能够根据来自未图示的摄像装置、各种传感器、车辆100的信号等，进行车辆100针对停车空间11～18的入库以及出库确认。

充电机器人20包括：作为可移动的移动体的机器人主体21；基端部连接于机器人主体21的1根机械臂22；以及设置于机械臂22的前端部的机械手23。另外，如图1的(b)所示，充电机器人20的机器人主体21悬挂于作为在停车空间的短边方向上延伸的支撑部件的导轨200，机器人主体21能够沿着导轨200在图中箭头x1方向上自主地移动。此外，充电机器人20的机器人主体21悬挂于导轨200，从而即便是平面上窄的停车场10的停车空间，也能够配备充电机器人20。

充电器30a、30b分别包括充电器主体31a、31b、充电线32a、32b、以及充电插头33a、33b。另外，如图1的(b)所示，充电器主体31a、31b位于导轨200的下方，在作为机器人主体21的移动方向的图中箭头x1方向上相互之间隔开预定的间隔而固定设置于地面。

在实施方式1所涉及的停车场10的充电系统中，与停车空间11、12、15、16这4个停车空间对应地配置有充电器30a，与停车空间13、14、17、18这4个停车空间对应地配置有充电器30b。即，在相对于充电器30a位于与对充电器主体31a连接充电线32a的一侧相同的一侧的停车空间11、12、15、16停车的车辆100的充电中，使用充电器30a。另外，在相对于充电器30b位于与对充电器主体31b连接充电线32b的一侧相同的一侧的停车空间13、14、17、18停车的车辆100的充电中，使用充电器30b。由此，能够易于针对车辆100的充电口插拔充电插头33a、33b。

在图1的(a)所示的状态下，能够对在停车空间11停车的车辆100a、在停车空间12停车的车辆100b、以及在停车空间16停车的车辆100e，使用充电器30a进行充电。另外，能够对在停车空间13停车的车辆100c、在停车空间14停车的车辆100d、以及在停车空间18停车的车辆100f，使用充电器30b进行充电。

例如，在使用充电器30a对在停车空间11停车的车辆100a进行自动充电时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨200自主移动至伸展充电机器人20的机械臂22而利用机械手23抓住充电器30a的充电插头33a的位置。然后，在利用机械手23抓住充电插头33a之后，机器人主体21沿着导轨200自主移动至能够将充电插头33a插入到车辆100a的未图示的充电口的位置，并伸展机械臂22来对车辆100a的充电口插入充电插头33a。如果对车辆100a的充电口插入充电插头33a，则充电器30a从设置于充电器主体31a的电源装置经由充电线32a以及充电插头33a对车辆100a供给电力，对设置于车辆100a的作为蓄电装置的电池进行充电。另外，充电机器人20在对车辆100a的充电口插入充电插头33a之后，从充电插头33a放开机械手23，使机械臂22返回到预先设定的臂基准位置。

在车辆100a的充电结束时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨200自主移动至伸展机械臂22来利用机械手23抓住插入到车辆100a的充电插头33a的位置。然后，充电机器人20利用机械手23抓住充电插头33a，从车辆100a拔出充电插头33a。之后，为了使充电插头33a返回到预先设定在充电器30a的插头基准位置，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨200向充电器30a侧移动。然后，充电机器人20伸展机械臂22来使充电插头33a返回到所述插头基准位置。

另外，例如，在使用充电器30b对在停车空间14停车的车辆100d进行充电时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨200自主移动至伸展充电机器人20的机械臂22来利用机械手23抓住充电器30b的充电插头33b的位置。然后，在利用机械手23抓住充电插头33b之后，机器人主体21沿着导轨200自主移动至能够将充电插头33b插入到车辆100d的未图示的充电口的位置，伸展机械臂22来对车辆100d的充电口插入充电插头33b。如果对车辆100d的充电口插入充电插头33b，则充电器30b从设置于充电器主体31b的电源装置经由充电线32b以及充电插头33b对车辆100d供给电力，对设置于车辆100d的电池进行充电。另外，充电机器人20在对车辆100d的充电口插入充电插头33b之后，从充电插头33b放开机械手23，使机械臂22返回到预先设定的臂基准位置。

在车辆100d的充电结束时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨200自主移动至伸展机械臂22来利用机械手23抓住插入到车辆100d的充电插头33b的位置。然后，充电机器人20利用机械手23抓住充电插头33b，从车辆100d拔出充电插头33b。之后，为了使充电插头33b返回到预先设定在充电器30b的插头基准位置，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨200向充电器30b侧移动。然后，充电机器人20伸展机械臂22来使充电插头33b返回到所述插头基准位置。

另外，充电机器人20能够在从充电完成的车辆100a、100d的充电口拔出充电插头33a、33b之后，抓住任意的充电插头33，插入到在其它停车空间停车的车辆100的充电口。

这样，能够利用1台充电机器人20和2台充电器30a、30b针对在停车场10的停车空间11～18停车的各车辆100进行自动充电。由此，能够在抑制充电系统的成本的同时，针对大量的车辆100进行充电。

而且，在实施方式1所涉及的停车场10的充电系统中，针对2根充电线32a、32b兼用1根机械臂22。由此，在实施方式1所涉及的停车场10的充电系统中，相比于与2根充电线32a、32b分别对应地设置2台具备1根机械臂22的充电机器人20、或者针对1台充电机器人20设置2根机械臂22的情况，能够实现低成本化。

另外，在实施方式1所涉及的停车场10的充电系统中，充电线32的数量比被用作充电空间的停车空间的数量少，所以相比于与各停车空间分别各对应1根地设置充电线32的情况，能够实现低成本化。

此外，在实施方式1所涉及的停车场10的充电系统中，在车辆100的充电口位于无法插入所使用的充电器30a、30b的充电插头33a、33b的位置的情况下，也可以针对车辆100的驾驶员报告催促改正车辆100的位置、朝向的意思。由此，能够针对充电对象的车辆100的用户，通知在现状下无法进行自动充电。

另外，在实施方式1所涉及的停车场10的充电系统中，也可以如图2所示，以能够在固定设置了充电器30a、30b的地面上在与停车空间11～14的排列方向以及停车空间15～18的排列方向相同的图中箭头x2方向上自主地移动的方式，设置充电机器人20。在该情况下，也能够将充电机器人20的机械臂22的数量设为少于充电器30a、30b的充电线32a、32b的数量来针对在停车空间11～18停车的车辆100进行自动充电。

[实施方式2]

图3是示出实施方式2所涉及的停车场10的充电系统的图，是从上方观察停车场10的图。此外，充电机器人20以及充电器30的结构与实施方式1相同，所以省略说明。

在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，具备能够通过未图示的管理系统控制的、1台充电机器人20和4台充电器30a～30d，以充电机器人20为中心，圆状地排列设置有8个停车空间11～18。在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，将停车空间11～18用作充电空间。充电机器人20固定设置于地面，充电器30a～30d的充电器主体31a～31d在以充电机器人20为中心的圆方向上相互之间隔开预定的间隔而固定设置于地面。

充电机器人20在机器人主体21的上表面的中心以能够在图中箭头r1方向上旋转地连接有机械臂22的基端部。此外，机械臂22也可以能够在图中箭头r1方向和与图中箭头r1方向相反的方向这两个方向上旋转。

在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，与在所述圆方向上相邻的2个停车空间对应地配置有1台充电器30。具体而言，与停车空间11和停车空间18对应地，在停车空间11与停车空间18之间配置有充电器30a。另外，与停车空间12和停车空间13对应地，在停车空间12与停车空间13之间配置有充电器30b。另外，与停车空间14和停车空间15对应地，在停车空间14与停车空间15之间配置有充电器30c。另外，与停车空间16和停车空间17对应地，在停车空间16与停车空间17之间配置有充电器30d。

然后，在图3所示的状态下，能够对在停车空间11停车的车辆100a和在停车空间18停车的车辆100h，使用充电器30a进行充电。另外，能够对在停车空间12停车的车辆100b和在停车空间13停车的车辆100c，使用充电器30b进行充电。另外，能够对在停车空间14停车的车辆100d和在停车空间15停车的车辆100e，使用充电器30c进行充电。另外，能够对在停车空间16停车的车辆100f和在停车空间17停车的车辆100g，使用充电器30d进行充电。

例如，在使用充电器30a对在停车空间18停车的车辆100h进行自动充电时，使充电机器人20的机械臂22在图中箭头r1方向上旋转，利用机械手23抓住充电器30a的充电插头33a。在利用机械手23抓住充电插头33a之后，使机械臂22在图中箭头r1方向上旋转，对车辆100h的未图示的充电口插入充电插头33a。如果对车辆100h的充电口插入充电插头33a，则充电器30a从设置于充电器主体31a的电源装置经由充电线32a以及充电插头33a对车辆100h供给电力，对设置于车辆100h的电池进行充电。在对车辆100a的充电口插入充电插头33a之后，充电机器人20从充电插头33a放开机械手23，使机械臂22返回到预先设定的臂基准位置。

在车辆100h的充电结束时，充电机器人20使机械臂22在图中箭头r1方向上旋转，利用机械手23抓住插入到车辆100h的充电口的充电插头33a，从车辆100h拔出充电插头33a。之后，充电机器人20使机械臂22在图中箭头r1方向上旋转，使充电插头33a返回到预先设定在充电器30a的插头基准位置。

这样，在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，能够针对在停车空间11～18停车的车辆100a～100h，利用1台充电机器人20和4台充电器30a～30d进行自动充电。由此，能够在抑制充电系统的成本的同时，针对大量的车辆100进行充电。

然后，充电机器人20的机械臂22的数量比充电器30a、30b的充电线32a、32b的数量少。即，在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，针对4根充电线32a～32d兼用1根机械臂22。由此，在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，相比于与4根充电线32a～32d分别对应地设置4台具备1根机械臂22的充电机器人20、或者针对1台充电机器人20设置4根机械臂22的情况，能够实现低成本化。

另外，在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，充电线32的数量比被用作充电空间的停车空间的数量少，所以相比于与各停车空间分别各对应1根地设置充电线32的情况，能够实现低成本化。

此外，在实施方式2所涉及的停车场10的充电系统中，在车辆100的充电口位于无法插入所使用的充电器30a～30d的充电插头33a～33d的位置的情况下，也可以针对车辆100的驾驶员报告催促改正车辆100的位置、朝向的意思。

[实施方式3]

图4是示出实施方式3所涉及的停车场10的充电系统的图，是从上方观察停车场10的图。

在实施方式3所涉及的停车场10的充电系统中，具备将在实施方式1等中使用的充电机器人20和充电器30一体地构成而成的充电机器人130。该充电机器人130能够通过未图示的管理系统来控制。充电机器人130包括：在内部设置有电源装置的机器人主体131、基端部在机器人主体131的上表面的中心以在图中箭头r2方向上可旋转地连接的1根机械臂322、设置于机械臂322的前端部的机械手323、基端部与机器人主体131相向配置的2根充电线132a、132b、以及设置于充电线132a、132b的前端部的充电插头133a、133b。在该充电机器人20中，机器人主体131固定设置于地面。此外，机械臂22也可以能够在图中箭头r2方向和与图中箭头r2方向相反的方向这两个方向上旋转。

在实施方式3所涉及的停车场10的充电系统中，以充电机器人130为中心，圆状地排列设置有8个停车空间11～18，停车空间11～18被用作充电空间。在实施方式3所涉及的停车场10的充电系统中，与停车空间11～18的所有停车空间对应地配置有充电机器人130，在图4所示的状态下，通过针对在停车空间11～18停车的车辆100a～100h，使机械臂322在图中箭头r2方向上旋转，从而能够使用充电机器人130进行充电。

另外，当针对在停车空间12～14停车的车辆100b～100d进行充电时，使用充电机器人130的充电线132a。另外，当针对在停车空间16～18停车的车辆100f～100h进行充电时，使用充电机器人130的充电线132b。然后，当针对在停车空间11、15停车的车辆100a、100e进行充电时，选择性地使用2根充电线132a、132b。

例如，当对在停车空间12停车的车辆100b进行自动充电时，利用充电机器人130的机械手323抓住充电线132a的充电插头133a。在利用机械手323抓住充电插头133a之后，使机械臂322在图中箭头r2方向上旋转，对车辆100b的未图示的充电口插入充电插头133a。如果对车辆100b的充电口插入充电插头133a，则充电机器人130从设置于机器人主体131的电源装置经由充电线132a以及充电插头133a对车辆100b供给电力，对设置于车辆100b的电池进行充电。在对车辆100b的充电口插入充电插头133a之后，充电机器人130从充电插头133a放开机械手323，使机械臂322返回到预先设定的臂基准位置。

在车辆100b的充电结束时，充电机器人130使机械臂322在图中箭头r2方向上旋转，利用机械手323抓住插入到车辆100b的充电口的充电插头133a，从车辆100b拔出充电插头133a。之后，充电机器人130使机械臂322在图中箭头r2方向上旋转，使充电插头133a返回到预先设定在充电机器人130的插头基准位置。

这样，在实施方式3所涉及的停车场10的充电系统中，能够针对在停车空间11～18停车的车辆100a～100h，利用1台充电机器人130进行自动充电。由此，能够在抑制充电系统的成本的同时，针对大量的车辆100进行充电。

而且，在实施方式3所涉及的停车场10的充电系统中，针对2根充电线132a、132b兼用1根机械臂322。由此，在实施方式3所涉及的停车场10的充电系统中，相比于与2根充电线132a、132b分别对应地设置2根机械臂322的情况，能够实现低成本化。

另外，在实施方式3所涉及的停车场10的充电系统中，充电线132的数量比被用作充电空间的停车空间的数量少，所以相比于与各停车空间分别各对应1根地设置充电线132的情况，能够实现低成本化。

[实施方式4]

图5是示出实施方式4所涉及的停车场10的充电系统的图，图5(a)是从停车空间的长边方向观察停车场10的图，图5(b)是从停车空间的短边方向观察停车场10的图。此外，充电机器人20以及充电器30的结构与实施方式1相同，所以省略说明。

在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，停车场10是立体停车场，在图5中示出停车场10的1层和2层。在停车场10的1层，在停车空间的短边方向上排列配置有4个停车空间11～14，在停车场10的2层，在停车空间的短边方向上排列配置有4个停车空间15～18。在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，停车空间11～18被用作充电空间。

在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，具备能够通过未图示的管理系统来控制的、1台充电机器人20和4台充电器30a～30d。

在停车场10的2层的地面的下部，设置有在停车空间排列方向上延伸的作为支撑部件的导轨201，充电机器人20的机器人主体21以沿着导轨201的端面在图中箭头x3方向上可自主地移动的方式悬挂。

4台充电器30a～30d中的、充电器30a、30b在停车场10的1层的地面上，在作为机器人主体21的移动方向的图中箭头x3方向上，相互之间隔开预定的间隔而固定设置。另外，充电器30c、30d在停车场10的2层的地面上，在图中箭头x3方向上相互之间隔开预定的间隔而固定设置。

在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，与在图中箭头x3方向上相邻的2个停车空间对应地配置有1台充电器30。即，与停车空间11、12对应地，相对于停车空间12，在与停车空间侧相反的一侧配置有充电器30a。另外，与停车空间13、14对应地，相对于停车空间14，在与停车空间13侧相反的一侧配置有充电器30b。另外，与停车空间15、16对应地，相对于停车空间16，在与停车空间15相反的一侧配置有充电器30c。另外，与停车空间17、18对应地，相对于停车空间18，在与停车空间17相反的一侧配置有充电器30d。

而且，在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，在相对于充电器30a位于与对充电器主体31a连接充电线32a的一侧相同的一侧的停车空间11、12停车的车辆100a、100b的充电中，使用充电器30a。另外，在相对于充电器30b位于与对充电器主体31b连接充电线32b的一侧相同的一侧的停车空间13、14停车的车辆100c、100d的充电中，使用充电器30b。另外，在相对于充电器30c位于与对充电器主体31c连接充电线32c的一侧相同的一侧的停车空间15、16停车的车辆100e、100f的充电中，使用充电器30c。另外，在相对于充电器30d位于与对充电器主体31d连接充电线32d的一侧相同的一侧的停车空间17、18停车的车辆100g、100h的充电中，使用充电器30d。

例如，在停车场10的1层，使用充电器30a对在停车空间11停车的车辆100a进行自动充电时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨201自主移动至向下伸展充电机器人20的机械臂22而利用机械手23抓住充电器30a的充电插头33a的位置。然后，在利用机械手23抓住充电插头33a之后，机器人主体21沿着导轨201自主移动至能够将充电插头33a插入到车辆100a的未图示的充电口的位置，伸展机械臂22来对车辆100a的充电口插入充电插头33a。如果对车辆100a的充电口插入充电插头33a，则充电器30a从设置于充电器主体31a的电源装置经由充电线32a以及充电插头33a对车辆100a供给电力，对设置于车辆100a的电池进行充电。另外，充电机器人20在对车辆100a的充电口插入充电插头33a之后，从充电插头33a放开机械手23，使机械臂22返回到预先设定的臂基准位置。

在车辆100a的充电结束时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨201自主移动至向下伸展机械臂22而利用机械手23抓住插入到车辆100a的充电插头33a的位置。然后，充电机器人20利用机械手23抓住充电插头33a，从车辆100a拔出充电插头33a。之后，为了使充电插头33a返回到预先设定在充电器30a的插头基准位置，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨201向充电器30a侧移动。然后，充电机器人20伸展机械臂22来使充电插头33a返回到所述插头基准位置。

另外，例如，在停车场10的2层，使用充电器30c对在停车空间15停车的车辆100e进行充电时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨201自主移动至向上伸展充电机器人20的机械臂22而利用机械手23抓住充电器30c的充电插头33c的位置。然后，在利用机械手23抓住充电插头33c之后，机器人主体21沿着导轨201自主移动至能够将充电插头33c插入到车辆100e的未图示的充电口的位置，伸展机械臂22来对车辆100e的充电口插入充电插头33c。如果对车辆100e的充电口插入充电插头33c，则充电器30c从设置于充电器主体31c的电源装置经由充电线32c以及充电插头33c对车辆100e供给电力，对设置于车辆100e的电池进行充电。另外，充电机器人20在对车辆100e的充电口插入充电插头33c之后，从充电插头33c放开机械手23，使机械臂22返回到预先设定的臂基准位置。

在车辆100e的充电结束时，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨201自主移动至伸展机械臂22而利用机械手23抓住插入到车辆100e的充电插头33c的位置。然后，充电机器人20利用机械手23抓住充电插头33c，从车辆100e拔出充电插头33c。之后，为了使充电插头33c返回到预先设定于充电器30c的插头基准位置，充电机器人20的机器人主体21沿着导轨201向充电器30c侧移动。然后，充电机器人20伸展机械臂22来使充电插头33b返回到所述插头基准位置。

这样，在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，能够针对在停车场10的1层以及2层的停车空间11～18停车的车辆100a～100h，利用1台充电机器人20和4台充电器30a～30d进行自动充电。由此，能够在抑制充电系统的成本的同时，针对大量的车辆100进行充电。

而且，在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，针对4根充电线32a～32d兼用1根机械臂22。由此，在实施方式4所涉及的停车场的充电系统中，相比于与4根充电线32a～32d分别对应地设置4根机械臂22的情况，能够实现低成本化。

另外，在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，能够利用1台充电机器人20，对在1层的停车空间11～14停车的车辆100a～100d和在2层的停车空间15～18停车的车辆100e～100h进行充电。因此，相比于在1层的停车空间11～14和2层的停车空间15～18中分别对应地使用2台充电机器人20的情况，能够实现低成本化。

另外，在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，充电线32的数量比被用作充电空间的停车空间的数量少，所以相比于与各停车空间分别各对应1根地设置充电线32的情况，能够实现低成本化。

此外，在实施方式4所涉及的停车场10的充电系统中，在车辆100的充电口位于无法插入所使用的充电器30a～30d的充电插头33a～33d的位置的情况下，也可以针对车辆100的驾驶员报告催促改正车辆100的位置、朝向的意思。

[实施方式5]

图6是示出实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统的图。此外，充电机器人20以及充电器30的结构与实施方式1相同，所以省略说明。

在实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统中，在建筑物410a内具备作为能够搭载车辆100的停车空间的10个托盘411～420。托盘411～420分别构成为能够在图中箭头r3方向上在原样地保持一定的间隔的状态下通过未图示的驱动机构旋转。通过使车辆100从设置于建筑物410a的下部的车辆出入口40向建筑物410a内进出，使车辆100向托盘411～420乘降。在实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统中，将托盘411～420用作充电空间。

在实施方式5所涉及的停车设施410中，具备能够通过未图示的管理系统控制的、1台充电机器人20和4台充电器30a～30d。充电机器人20配置于建筑物410a内的车辆出入口40的附近、且不妨碍建筑物410a内的托盘411～420的旋转移动的位置。关于充电器30a～30d，与在托盘411～420的旋转方向(图中箭头r3方向)上相邻的2个托盘对应地配置有1台充电器30。具体而言，与托盘411和托盘412对应地，在托盘411与托盘412之间配置有充电器30a。另外，与托盘413和托盘414对应地，在托盘413与托盘414之间配置有充电器30b。另外，与托盘415和托盘416对应地，在托盘415与托盘416之间配置有充电器30c。另外，与托盘419和托盘420对应地，在托盘419与托盘420之间配置有充电器30d。

充电器30a～充电器30e构成为能够在作为与作为托盘411～420的旋转方向的图中箭头r3方向相同的方向的图中箭头r4方向上，保持一定的间隔并通过未图示的驱动机构与托盘411～420连动地旋转。

在图6所示的状态下，能够对在托盘411停车的车辆100a使用充电器30a进行充电。此外，在图6中，车辆100未在托盘412停车，但在车辆100在托盘412停车的情况下，能够针对在托盘411和托盘412中的某一方停车的车辆100，使用充电器30a进行充电。另外，能够针对在托盘413停车的车辆100b和在托盘414停车的车辆100c中的某一方的车辆100，使用充电器30b进行充电。在图6中，对在托盘414停车的车辆100c使用充电器30b进行充电。另外，能够针对在托盘415停车的车辆100d和在托盘416停车的车辆100e中的某一方的车辆100，使用充电器30c进行充电。在图6中，对在托盘415停车的车辆100d使用充电器30c进行充电。另外，能够对在托盘418停车的车辆100f使用充电器30d进行充电。此外，在图6中，车辆100未在托盘417停车，但在车辆100在托盘417停车的情况下，能够针对在托盘417和托盘418中的某一方停车的车辆100，使用充电器30d进行充电。另外，能够针对在托盘419停车的车辆100g和在托盘420停车的车辆100h中的某一方的车辆100，使用充电器30e进行充电。在图6中，对在托盘419停车的车辆100g使用充电器30e进行充电。

例如，在使用充电器30a对在托盘411停车的车辆100a进行自动充电时，首先，在使托盘411在车辆出入口40的位置停止的状态下，将充电机器人20的机械臂22向充电器30a侧伸展，利用机械手23抓住充电器30a的充电插头33a。在利用机械手23抓住充电插头33a之后，将机械臂22向车辆100a侧伸展，对车辆100a的未图示的充电口插入充电插头33a。如果对车辆100a的充电口插入充电插头33a，则充电器30a从设置于充电器主体31a的电源装置经由充电线32a以及充电插头33a对车辆100a供给电力，对设置于车辆100a的电池进行充电。在对车辆100a的充电口插入充电插头33a之后，充电机器人20从充电插头33a放开机械手23，使机械臂22返回到预先设定的臂基准位置。此外，在利用充电器30a对车辆100a进行充电的过程中，在保持对车辆100a的充电口插入充电插头33a的状态下，托盘411在图中箭头r3方向上旋转，与其连动地充电器30a也在图中箭头r4方向上旋转。

另外，在车辆100a的充电结束时，在托盘411再次来到车辆出入口40的位置而停止的状态下，充电机器人20将机械臂22向车辆100侧伸展，利用机械手23抓住插入到车辆100a的充电口的充电插头33a，从车辆100a拔出充电插头33a。之后，充电机器人20将机械臂22向充电器30a侧伸展，使充电插头33a返回到预先设定在充电器30a的插头基准位置。然后，充电机器人20使机械臂22返回到预先设定的臂基准位置。

这样，能够针对在停车设施410的托盘411～420停车的各车辆100利用1台充电机器人20和4台充电器30a～30e进行自动充电。由此，能够在抑制充电系统的成本的同时，针对大量的车辆100进行充电。

而且，在实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统中，针对5根充电线32a～32e兼用1根机械臂22。由此，在实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统中，相比于与5根充电线32a～32e分别对应地设置5根机械臂22的情况，能够实现低成本化。

另外，在实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统中，充电线32的数量比被用作充电空间的托盘的数量少，所以相比于与各托盘分别各对应1根地设置充电线32的情况，能够实现低成本化。

此外，在实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统中，在车辆100的充电口位于无法插入所使用的充电器30a～30e的充电插头33a～33e的位置的情况下，也可以针对车辆100的驾驶员报告催促改正车辆100的位置、朝向的意思。

另外，在实施方式5所涉及的停车设施410的充电系统中，也可以如图7所示，针对10个托盘411～420各自各具备1台、即合计10台充电器30a～30j。在该情况下，充电器30a～30j设置于托盘411～420上，构成为托盘411～420和充电器30a～30j能够一起在图中箭头r5方向上保持一定间隔并通过未图示的驱动机构旋转即可。

在图7所示的停车设施410的充电系统中，针对10根充电线32a～32j兼用1根机械臂22，所以相比于与10根充电线32a～32j分别对应地设置10根机械臂22的情况，能够实现低成本化。

图8是示出车辆100向停车设施入库时的自动充电控制的一个例子的流程图。

首先，设置于停车设施的管理系统判断是否有车辆入库的确认(步骤s1)。在没有车辆入库的确认的情况下(在步骤s1中“否”)，管理系统结束一连串的控制。另一方面，在有车辆入库的确认的情况下(在步骤s1中“是”)，管理系统判断是否有来自车辆100的充电请求(步骤s2)。在判断为没有来自车辆100的充电请求的情况下(在步骤s2中“否”)，管理系统结束一连串的控制。另一方面，在判断为有来自车辆100的充电请求的情况下(在步骤s2中“是”)，管理系统确认车辆100的充电规格(步骤s3)。

接下来，管理系统实施充电的调度(步骤s4)。首先，管理系统判断充电器30是否有空闲(步骤s5)。如果充电器30无空闲(在步骤s5中“否”)，则管理系统实施用于在充电器30中出现空闲时使用该充电器30的充电预约(步骤s6)，返回到步骤s5的处理。

在步骤s5中，管理系统判断为充电器30有空闲的情况下(在步骤s5中“是”)，管理系统判断充电机器人20的机械臂22是否有空闲(步骤s7)。在判断为机械臂22无空闲的情况下(在步骤s7中“否”)，管理系统反复执行步骤s7的处理直至机械臂22出现空闲。

在步骤s7中，管理系统判断为机械臂22有空闲的情况下(在步骤s7中“是”)，管理系统向充电机器人20发出指示，使充电机器人20确认用于充电的充电器30的位置(步骤s8)。接下来，充电机器人20根据来自管理系统的与车辆100有关的信息，确认车辆100的位置以及车辆100的充电口的位置(步骤s9)。接下来，车辆100接收来自管理系统的指示，解除充电口的锁定而使充电盖开闭自如(步骤s10)。接下来，充电机器人20接收来自管理系统的指示，通过设置于机械臂22的前端部的机械手23将充电盖打开(步骤s11)。接下来，充电机器人20使机械臂22向充电器30侧移动，利用机械手23保持充电器30的充电插头33(步骤s12)。然后，充电机器人20使机械臂22向车辆100侧移动，利用机械手23将充电插头33插入到车辆100的充电口(步骤s13)。之后，充电机器人20放开充电插头33而使机械臂22返回到作为预先设定的待机位置的臂基准位置(步骤s14)。

另外，充电器30如果确认对车辆100的充电口插入了充电插头33，则经由充电插头33对车辆100供给电力，开始车辆100的充电(步骤s15)。这样，如果车辆100的充电开始，则管理系统结束车辆入库时的一连串的控制。

此外，在步骤s9中，确认车辆100的充电口的位置时，在充电口位于无法插入所使用的充电器30的充电插头33的位置的情况下，也可以针对车辆100的驾驶员报告催促改正车辆100的位置、朝向的意思。

图9是示出车辆100从停车设施出库时的自动充电控制的一个例子的流程图。

首先，设置于停车设施的管理系统判断是否有针对车辆100的车辆出库的请求(步骤s21)。在判断为没有车辆出库的请求的情况下(在步骤s21中“否”)，管理系统判断车辆100的充电是否完成(步骤s22)。在判断为车辆100的充电未完成的情况下(在步骤s22中“否”)，管理系统返回到步骤s21的处理。

在步骤s21中管理系统判断为有车辆出库的请求的情况下(在步骤s21中“是”)、或者、在步骤s22中管理系统判断为车辆100的充电完成的情况下(在步骤s22中“是”)，管理系统判断充电机器人20的机械臂22是否有空闲(步骤s23)。在判断为机械臂22无空闲的情况下(在步骤s23中“否”)，管理系统进行机械臂22的使用顺序的优先级的中断，使得能够针对车辆100使用机械臂22(步骤s24)。

在步骤s23中管理系统判断为机械臂22有空闲的情况下(在步骤s23中“是”)，或者，如果在步骤s24中管理系统进行了机械臂22的优先级的中断，则管理系统对充电机器人20发出指示，以确认对车辆100进行充电的充电器30的位置(步骤s25)。接下来，充电机器人20根据来自管理系统的与车辆100有关的信息，确认车辆100的位置以及车辆100的充电口的位置(步骤s26)。接下来，充电机器人20使机械臂22向车辆100侧移动，利用机械手23保持插入到车辆100的充电口的充电插头33(步骤s27)。然后，充电机器人20将充电插头33从车辆100的充电口拔出(步骤s28)。接下来，充电机器人20使机械臂22向充电器30侧移动，使充电插头33返回到预先设定在充电器30的插头基准位置(步骤s29)。

接下来，充电机器人20使机械臂22向车辆100侧移动，将车辆100的充电盖关闭(步骤s30)。接下来，车辆100将充电口锁定，使充电盖成为不可开闭(步骤s31)。另外，充电机器人20在使充电插头33返回到插头基准位置之后，放开充电插头33来使机械臂22返回到作为预先设定的待机位置的臂基准位置(步骤s32)。这样，如果机械臂22返回到臂基准位置，则管理系统结束车辆出库时的一连串的控制。

此外，本发明所涉及的充电系统例如还能够应用于多台车辆能够纵列停车的、在车辆的前后方向上设置有多个停车空间的停车设施、与车辆行驶的道路平行地排列设置有多个相对所述道路倾斜的停车空间的停车设施等。进而，本发明所涉及的充电系统还能够应用于设置于车辆搬运车、船舶等交通工具的、设置有多个停车空间的停车设施。