巡航控制的状态显示方法、装置及车辆与流程

本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及巡航控制的状态显示方法、装置及车辆。

背景技术：

随着车辆智能化的推进，越来越多的车辆上配置了巡航控制系统(cruisingcontrolsystem，ccs)，以使车辆以设定的速度稳定行驶或跟车行驶或沿车道中心线行驶，无需驾驶员控制加速踏板、制动踏板和方向盘，尤其是在高速公路上行驶时，可以省去驾驶员频繁踩油门、制动以及转向的操作，大大减轻了驾驶员的疲劳程度，提高了行驶的稳定性和安全性。

当需要利用ccs实现巡航控制时，首先需要确定ccs是否可用，在ccs可用的基础上，通过激活ccs实现巡航控制。传统的巡航控制方式中，当驾驶员需要由人工控制切换至巡航控制时，驾驶员无法直观的确定当前巡航控制是否可用，由于车道线、车辆与车道线的位置关系以及环境等因素的影响，经常存在ccs因不满足条件导致无法激活的情况，当ccs激活失败时，驾驶员也无法确定ccs激活失败的原因，从而影响驾驶员的驾驶，甚至存在一定的风险。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种巡航控制的状态显示方法、装置及车辆，对巡航控制的状态进行显示，使驾驶员对当前巡航控制的状态进行了解，满足驾驶需求。

第一方面，本发明实施例提供一种巡航控制的状态显示方法，包括：

获取车辆当前行驶对应的车辆数据；

根据所述车辆数据，确定所述车辆上巡航控制系统的可用性；

当所述巡航控制系统可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第一指示状态进行指示，并在接收到所述巡航控制系统的巡航激活操作指令时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第二指示状态进行指示。

第二方面，本发明实施例还提供一种巡航控制的状态显示装置，该装置包括：

数据获取模块，用于获取车辆当前行驶对应的车辆数据；

可用性确定模块，用于根据所述车辆数据，确定所述车辆上巡航控制系统的可用性；

控制模块，用于当所述巡航控制系统可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第一指示状态进行指示，并在接收到所述巡航控制系统的巡航激活操作指令时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第二指示状态进行指示。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括：

制动踏板；

方向盘，用于控制车辆的行驶方向；

前视摄像头，用于采集车道线图像；

自适应巡航控制子系统，用于使所述车辆在自适应巡航驾驶模式下行驶；

高级巡航控制子系统，用于使所述车辆在高级巡航驾驶模式下行驶；

状态指示灯，用于指示所述车辆当前对应的状态；

交互界面，用于显示所述车辆以及所述车辆当前所处的行驶环境；

巡航控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述巡航控制器执行时，使得所述巡航控制器实现如第一方面所述的巡航控制的状态显示方法。

本发明实施例提供一种巡航控制的状态显示方法、装置及车辆，通过获取车辆当前行驶对应的车辆数据，根据所述车辆数据，确定所述车辆上巡航控制系统的可用性，当所述巡航控制系统可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第一指示状态进行指示，并在接收到所述巡航控制系统的巡航激活操作指令时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第二指示状态进行指示。与现有技术相比，本发明实施例将巡航控制系统的状态直观的展示给驾驶员，便于驾驶员了解巡航控制系统当前的状态，以及根据该状态采取相应的操作，满足驾驶需求。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种巡航控制的状态显示方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种巡航控制的状态显示方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的另一种巡航控制的状态显示方法的流程图；

图4为本发明实施例二提供的一种巡航控制的状态显示的过程示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种巡航控制的状态显示装置的结构图；

图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构图；

图7为本发明实施例四提供的一种交互界面的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种巡航控制的状态显示方法的流程图，本实施例可适用于巡航控制的状态进行显示的情况，该方法可以由巡航控制的状态显示装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在车辆中，具体的，参考图1，该方法包括如下步骤：

s110、获取车辆当前行驶对应的车辆数据。

车辆数据为车辆行驶对应的参数信息，可以包括但不限于车门的开闭状态，安全带的使用情况、车辆所在车道的车道线的清晰度、车辆在车道线中的位置、驾驶员手握方向盘的情况以及制动踏板的制动状态，其中，车门的开闭状态为车门是否关闭，可以通过检测车门状态信号确定车门是否关闭，例如车门关闭，对应的车门状态信号为“0”，车门未关闭，对应的车门状态信号为“1”，通过检测车门状态信号是否为“0”可以确定车门是否关闭，需要补充说明的是，车门的开闭状态包含四个车门的开闭状态，四个车门的开闭状态都是单独接收。制动踏板的制动状态为驾驶员是否踩下制动踏板，可以通过检测制动踏板上方制动开关的状态或主缸压力确定，例如当驾驶员踩下制动踏板时，制动踏板向下运动，触碰制动开关，制动开关导通，当检测到制动开关导通时，可以确定驾驶员踩下制动踏板；或者，检测主缸压力，当主缸压力大于或等于压力阈值时，可以确定驾驶员踩下制动踏板。安全带的使用情况为驾驶员是否系安全带，可以根据驾驶员座椅旁边安全带卡扣内触点开关的状态确定。座椅旁边的安全带卡扣内设置有触点开关，当安全带插入该安全带卡扣时，触点开关接通，并向巡航控制器发送驾驶员已系安全带的指示信号，当接收到驾驶员已系安全带的指示信号时，可以确定驾驶员系上安全带，否则，确定驾驶员未系安全带。车辆在车道线中的位置，指的是车辆与车道线中心线或虚拟中心线的横向距离，以及车头朝向与中心线的方向，例如，当车辆偏离中线小于一定距离，且车头朝向与中心线夹角小于一定角度，才认为车辆在车道线的中心位置范围内。驾驶员手握方向盘的情况可以是驾驶员的单手或双手是否握方向盘，可以根据方向盘上的传感器或转向力矩确定，例如当转向力矩大于设定阈值时，确定驾驶员手握双向盘。需要说明的是，由于使用转向力矩为间接方式判断，因此无法区分是单手还是双手握双向盘。车道线的清晰度为车道线的清晰程度，可以利用车辆的前视摄像头采集车道线图像，通过识别车道线图像，确定车辆所在车道的车道线的清晰度。本实施例对车道线图像的具体识别过程不进行限定。

此外，车辆数据还可以包括车辆行驶所对应的车辆档位状态和车辆的epb(电子驻车制动系统，electricalparkbrake)施加状态等，其中，车辆档位状态可以包括p档、r档、n档和d档，epb施加状态包括epb施加和epb未施加，epb施加表示驻车。

s120、根据所述车辆数据，确定所述车辆上巡航控制系统的可用性。

巡航控制系统用于控制车辆按照设定的速度行驶，当前方有目标车辆时，跟车行驶，当目标车辆消失时，按照设定的巡航车速行驶或沿车道中心线行驶，巡航控制系统的存在，在一定程度上解放了驾驶员的手和脚，缓解了驾驶员的疲劳程度。巡航控制系统的可用性是指车辆上的巡航控制系统是否可用。由于巡航系统的可用性往往与车辆的自身条件、周围环境、驾驶员行为强相关，随时可能在可用和不可用之间来回跳变，现有技术缺乏对可用性的判断或者缺乏一定的状态显示，使得驾驶员无法确定巡航控制系统当前是否可用，以至于在手动切换至巡航控制时，容易激活失败，导致驾驶员分神，存在一定的安全隐患。本实施例根据获取的车辆数据，确定巡航控制系统是否可用。

不同的巡航控制系统可以实现不同的巡航控制，例如有的巡航控制系统仅可以实现纵向控制，有的巡航控制系统既可以实现纵向控制，也可以实现横向控制，其中，可以实现纵向控制的巡航控制系统称为自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol，acc)系统，既可以实现纵向控制，也可以实现横向控制的巡航控制系统称为高级巡航控制(superautonomouscruisecontrol，sacc)系统。可选的，本实施例的巡航控制系统以sacc系统为例，sacc系统中具备横向控制功能以及acc系统的纵向控制功能。

确定sacc系统是否可用可以分别确定sacc系统的横向控制和纵向控制是否可用。纵向控制主要与车门的开闭状态、安全带的使用情况、车辆档位状态、epb施加状态、驾驶员手握方向盘的情况以及制动踏板的制动状态等有关，实施例以车门的开闭状态、安全带的使用情况、驾驶员手握方向盘的情况、制动踏板的制动状态、车辆档位状态和epb施加状态为例，根据车门的开闭状态、安全带的使用情况、驾驶员手握方向盘的情况、制动踏板的制动状态、车辆档位状态和epb施加状态确定纵向控制是否可用。例如当四个车门全部关闭、驾驶员系上安全带、驾驶员手握方向盘、未踩制动踏板、车辆为d档且epb未施加时，可以确定纵向控制可用。横向控制主要与纵向控制、车辆在车道线的位置、车道线的清晰度以及驾驶员的转向意图有关，其中，驾驶员的转向意图可以通过车辆上电动助力转向系统(electricpowersteering，eps)的转向力矩或者是转向灯开关操作状态确定，例如，当转向力矩大于或等于设定阈值或转向灯开关操作左转或右转任一有效时，可以确定驾驶员有转向意图，否则，确定驾驶员没有转向意图。可选的，当纵向控制可用、车辆在车道线的中心位置范围内、车道线清晰且驾驶员无转向意图时，可以确定横向控制可用。

需要说明的是，当纵向控制可用时，表明acc功能可用，当触发acc功能时，可以实现对车辆的自适应巡航控制，即实现对车辆的纵向自动控制，当横向控制和纵向控制均可用时，表明acc功能和sacc功能均可用，可以根据需求选择合适的控制，当横向控制不可用，纵向控制可用时，表明只有acc功能可用，实际应用时，即使触发sacc功能，sacc功能也无法使用。

s130、当所述巡航控制系统可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第一指示状态进行指示，并在接收到所述巡航控制系统的巡航激活操作指令时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第二指示状态进行指示。

第一指示状态为表示巡航控制系统可用的状态，可以通过文字提示驾驶员巡航控制系统当前可用，也可以通过状态指示灯的状态提示驾驶员巡航控制系统当前可用。本实施例以状态指示灯为例，可选的，可以通过状态指示灯的颜色指示巡航控制系统的可用性，实施例对具体的颜色不进行限定。例如，当巡航控制系统可用时，可以控制状态指示灯指示白色，当巡航控制系统不可用时，可以控制状态指示灯指示灰色。驾驶员根据状态指示灯的颜色即可明确巡航控制系统当前是否可用，为驾驶员的后续操作提供依据。需要说明的是，在确定巡航控制系统是否可用之前，巡航控制系统的主开关需处于开启状态，巡航控制系统的主开关打开后，即可根据获取的车辆数据确定巡航控制系统当前是否可用，如果可用，状态指示灯由灰色变为白色，如果不可用，继续保持灰色。

可选的，为了明确巡航控制系统的横向控制和纵向控制是否可用，可以分别对应横向控制和纵向控制设置相应的状态指示灯，根据状态指示灯的颜色确定横向控制和纵向控制的可用性。例如，当横向控制可用时，横向控制对应的状态指示灯指示白色，当纵向控制可用时，纵向控制对应的状态指示灯指示白色，驾驶员通过观察状态指示灯的颜色即可确定横向控制和纵向控制是否可用，进而确定是否触发相应的巡航控制。指示灯的颜色可以根据需要设置，实施例所给定的颜色只是一个示例。

巡航激活操作指令为激活巡航控制系统，使车辆在巡航控制系统的控制下自动行驶的操作指令，可以通过驾驶员操作巡航激活开关，激活巡航控制系统。也可以通过触发交互界面的激活按钮，激活巡航控制系统。巡航激活操作指令包括acc功能激活操作指令和sacc功能激活操作指令，当巡航控制系统仅acc功能可用时，可以通过acc功能激活操作指令，激活acc功能，使车辆在acc控制下行驶，当巡航控制系统的sacc功能可用时，巡航激活操作指令既可以是acc功能激活操作指令，也可以是sacc功能激活操作指令，具体可以根据实际需要选择。示例性的，以通过触发巡航激活开关，激活巡航控制系统为例，可以根据触发次数确定是激活acc功能还是激活sacc功能，例如触发一次巡航激活开关表示激活acc功能，一定时间内如1.5s连续触发两次巡航激活开关表示激活sacc功能。

第二指示状态为表示巡航控制系统激活的状态，与第一指示状态类似，第二指示状态可以通过文字指示驾驶员巡航控制系统当前处于激活状态，也可以通过状态指示灯指示驾驶员巡航控制系统当前处于激活状态，本实施例以状态指示灯为例，可选的，当巡航控制系统激活时，相应的状态指示灯指示绿色。

示例性的，当仅acc功能可用，且acc功能被激活时，纵向控制对应的状态指示灯为绿色，横向控制对应的状态指示灯为灰色。当sacc功能可用，且sacc功能被激活时，横向控制对应的状态指示灯和纵向控制对应的状态指示灯均为绿色。当sacc功能可用，且acc功能被激活时，纵向控制对应的状态指示灯为绿色，横向控制对应的状态指示灯为白色。需要说明的是，当sacc功能可用时，acc功能也可用。本实施例通过状态指示灯实时反映巡航控制系统的状态，使驾驶员及时了解，为后续的行驶提供参考。

本发明实施例一提供一种巡航控制的状态显示方法，通过获取车辆当前行驶对应的车辆数据，根据所述车辆数据，确定所述车辆上巡航控制系统的可用性，当所述巡航控制系统可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第一指示状态进行指示，并在接收到所述巡航控制系统的巡航激活操作指令时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第二指示状态进行指示。与现有技术相比，本发明实施例将巡航控制系统的状态直观的展示给驾驶员，便于驾驶员了解巡航控制系统当前的状态，以及根据该状态采取相应的操作，满足驾驶需求。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种巡航控制的状态显示方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体的，该方法包括如下步骤：

s210、获取车辆当前行驶对应的车辆数据。

可选的，所述车辆数据包括车门的开闭状态、安全带的使用状态、制动踏板的制动状态、车辆档位状态、epb施加状态、所述车辆所在车道的车道线的清晰度、车辆在车道线中的位置、转向状态以及驾驶员手握方向盘的状态。所述巡航控制系统包括：自适应巡航控制子系统和高级巡航控制子系统，其中，自适应巡航控制子系统可以实现acc功能，高级巡航控制子系统可以实现sacc功能，自适应巡航控制子系统集成在高级巡航控制子系统中，当高级巡航控制子系统可用时，自适应巡航控制子系统也可用。

需要说明的是，巡航控制系统包括自适应巡航控制子系统和高级巡航控制子系统与前面所述的巡航控制系统包括sacc系统并不矛盾，sacc系统是在acc系统的基础上增加了横向控制功能，因此，当巡航控制系统包含sacc系统时，必定包含acc系统，本实施例为了便于对两种功能进行描述，将巡航控制系统划分为自适应巡航控制子系统和高级巡航控制子系统。

s220、所述车门的开闭状态、安全带的使用状态、车辆档位状态、epb施加状态、制动踏板的制动状态以及驾驶员手握方向盘的状态是否满足第一设定条件，若是，执行s230，否则，执行s280。

可选的，第一设定条件为：车门处于关闭状态、驾驶员系上安全带、车辆为d档、epb未施加、驾驶员未踩制动踏板以及驾驶员的手未脱离方向盘。当检测到车门全部关闭、驾驶员系上安全带、车辆为d档、epb未施加、驾驶员未踩制动踏板且手未脱离方向盘时，可以确定自适应巡航控制子系统可用，即acc功能可用，如果检测到其中任意一个不符合第一设定条件，均认为自适应巡航控制子系统不可用，即acc功能不可用。例如检测到驾驶员未系安全带，则确定自适应巡航控制子系统不可用。

s230、确定所述自适应巡航控制子系统可用。

s240、查找预设的指示规则库，获得对应所述自适应巡航控制子系统可用的状态指示命令。

指示规则库用于存储自适应巡航控制子系统的可用性与状态指示灯的关联关系，例如自适应巡航控制子系统可用时，对应的状态指示灯指示白色，自适应巡航控制子系统不可用时，对应的状态指示灯指示灰色。状态指示命令为控制状态指示灯显示对应颜色的命令。例如，自适应巡航控制子系统可用时，对应的状态指示灯指示白色，则状态指示命令为指示相应状态指示灯显示白色的命令。

s250、根据所述状态指示命令，控制所述车辆上与所述自适应巡航控制子系统对应的状态指示灯以第一子指示状态进行指示。

第一子指示状态是自适应巡航控制子系统可用时，所对应状态指示灯的状态。示例性的，状态指示命令为指示相应状态指示灯显示白色的命令，巡航控制系统的巡航控制器根据该状态指示命令，控制相应的状态指示灯指示白色。当驾驶员看到状态指示灯指示白色时，可以确定自适应巡航控制子系统当前可用。

s260、接收到的巡航激活操作指令为自适应巡航激活操作指令时，控制所述车辆上与所述自适应巡航控制子系统对应的状态指示灯以第三子指示状态进行指示，并控制所述车辆在自适应巡航驾驶模式下行驶。

第三子指示状态是自适应巡航控制子系统激活时，所对应状态指示灯的状态。当确定acc功能可用时，如果接收到自适应巡航激活操作指令，即acc功能激活操作指令时，即可激活acc功能，使车辆在自适应巡航驾驶模式下行驶，在一定程度上缓解了驾驶员的疲劳程度。当acc功能激活时，可以控制相应的状态指示灯进行指示，例如可以控制相应的状态指示灯指示绿色，绿色即为第三子指示状态，用于表示acc功能激活，车辆当前在自适应巡航驾驶模式下行驶。

s270、行驶过程中当确定所述车辆数据满足第二设定条件时，控制所述车辆由自适应巡航驾驶模式切换至高级巡航驾驶模式。

第二设定条件为车辆在高级巡航驾驶模式下行驶所具备的条件，可选的，第二设定条件为纵向控制可用，所述车辆在车道线的中心线范围内、所述车辆所在车道的车道线清晰且驾驶员无转向意图。行驶过程中，如果纵向控制依然可用，当车辆在车道线的中心线范围内、车辆所在车道的车道线清晰且驾驶员无转向意图时，表示横向控制可用，即车辆可以在高级巡航驾驶模式下行驶，因此可以控制车辆由自适应巡航驾驶模式切换至高级巡航驾驶模式。实际应用时，可以根据车辆数据实现驾驶模式的自动切换，也可以根据驾驶员的触发，进行手动切换，例如在满足驾驶模式切换条件时，可以提示驾驶员当前是否进行驾驶模式的切换，若驾驶员同意，则进行切换，否则继续在当前驾驶模式下行驶。

驾驶模式切换时，对应的状态指示灯的颜色指示也进行相应的变换，例如在自适应巡航驾驶模式下，纵向控制的状态指示灯指示绿色，横向控制的状态指示灯指示白色，当切换至高级巡航驾驶模式，纵向控制的状态指示灯和横向控制的状态指示灯均指示绿色。可选的，为了使驾驶员清楚当前车辆行驶状态的变化，在控制驾驶模式切换时，可以控制白色指示灯闪烁一定的时间，如3s，频率为1hz，再变为绿色，由此，驾驶员可以清楚的了解横向控制的介入或退出，增加了驾驶员的安全感。

s280、确定所述自适应巡航控制子系统不可用。

s290、控制所述车辆上与所述自适应巡航控制子系统对应的状态指示灯以第五子指示状态进行指示。

第五子指示状态是自适应巡航控制子系统不可用时，所对应状态指示灯的状态。当自适应巡航控制子系统不可用时，控制状态指示灯进行相应的指示，以使驾驶员根据状态指示灯的指示，确定自适应巡航控制子系统当前不可用。可选的，第五子指示状态为灰色，即确定自适应巡航控制子系统当前不可用时，控制状态指示灯指示灰色。

s2100、接收到自适应巡航激活操作指令时，根据所述车辆数据，确定所述自适应巡航控制子系统不可用的原因。

当自适应巡航控制子系统不可用且接收到自适应巡航激活操作指令时，根据车辆数据，确定自适应巡航控制子系统不可用的原因，可选的，不可用的原因为：驾驶员未系安全带、车门未关闭、车辆为非d档、epb施加、驾驶员踩制动和驾驶员的手脱离方向盘中的一种或多种。s2110、将所述原因以第一预设展示形式进行展示。

为了便于驾驶员了解自适应巡航控制子系统不可用的原因，可以将确定的自适应巡航控制子系统不可用的原因以第一预设展示形式展示在交互界面，第一预设展示形式可以根据需要设置，例如可以通过文字展示，也可以通过增加语音播报。

需要说明的是，在acc功能激活控制过程中，若第一设定条件任一不满足，自适应巡航子系统会退出控制，并提示用户具体原因。或者车辆行驶过程中遇到特殊工况，自适应巡航子系统也会退出控制，并提示用户具体原因，其中特殊工况的举例可以参考高级巡航控制子系统相关内容的描述。此外，在acc功能激活控制过程中，还可以通过人工控制acc退出工作。

本发明实施例二提供一种巡航控制的状态显示方法，在上述实施例的基础上，将自适应巡航控制子系统的各种状态通过状态指示灯进行指示，使驾驶员可以实时了解巡航控制的状态，增加了驾驶员的安全感。

在上述实施例的基础上，参考图3，图3为本发明实施例二提供的另一种巡航控制的状态显示方法的流程图，当自适应巡航控制子系统可用时，可以根据车辆数据进一步判断高级巡航控制子系统是否可用，以及对高级巡航控制子系统的状态进行显示，增加驾驶员的了解。具体的，该方法包括：

s310、确定所述自适应巡航控制子系统可用。

自适应巡航控制子系统可用的确定过程可以参考上述实施例，此处不再赘述。

s320、所述车辆所在车道的车道线的清晰度、车辆在车道线中的位置和所述驾驶员的转向意图是否满足第二设定条件，若是，执行s330，否则，执行s380。

可选的，第二设定条件为车辆在车道线的中心线范围内、车辆所在车道的车道线清晰且驾驶员无转向意图，其中，车辆在车道线的中心线范围内，指的是当车辆偏离中线小于一定距离，且车头朝向与中心线夹角小于一定角度，才认为车辆在车道线的中心位置范围内。当车道线的清晰度大于设定阈值时，认为车道线清晰，设定阈值可以根据需要设定，车道线的清晰度可以通过识别车道线图像确定，具体的确定过程实施例不进行限定。驾驶员的转向意图可以根据转向力矩或转向灯开关的操作状态确定，具体的确定过程可以参考上述实施例，此处不再赘述。当自适应巡航控制子系统可用，车辆在车道线的中心线范围内、车辆所在车道的车道线清晰且驾驶员无转向意图时，确定高级巡航控制子系统可用，即sacc功能可用，如果自适应巡航控制子系统可用，但车辆在车道线的中心线范围外、车道线不清晰和/或驾驶员存在转向意图时，可以确定高级巡航控制子系统不可用，如果自适应巡航控制子系统不可用，也可以确定高级巡航控制子系统不可用。图3示例性的给出了在自适应巡航控制子系统可用的基础上，进一步判断高级巡航控制子系统是否可用。

s330、确定所述高级巡航控制子系统可用。

s340、查找预设的指示规则库，获得对应所述高级巡航控制子系统可用的状态指示命令。

为了便于查看，可以根据高级巡航控制子系统和自适应巡航控制子系统分别设置相应的状态指示灯，高级巡航控制子系统的状态指示过程与自适应巡航控制子系统状态指示过程类似，此处不再赘述。

s350、根据所述状态指示命令，控制所述车辆上与所述高级巡航控制子系统对应的状态指示灯以第二子指示状态进行指示。

第二子指示状态是高级巡航控制子系统可用时，所对应状态指示灯的状态。例如当高级巡航控制子系统可用时，可以控制高级巡航控制子系统对应的状态指示灯指示白色。

s360、接收的巡航激活操作指令为高级巡航激活操作指令时，控制所述车辆上与所述高级巡航控制子系统对应的状态指示灯以第四子指示状态进行指示，并控制所述车辆在高级巡航驾驶模式下行驶。

第四子指示状态是高级巡航控制子系统被激活时，所对应状态指示灯的状态。例如当高级巡航控制子系统激活时，可以控制高级巡航控制子系统对应的状态指示灯指示绿色。

s370、行驶过程中当确定所述车辆数据满足第一设定条件但不满足第二设定条件时，控制所述车辆由高级巡航驾驶模式切换至自适应巡航驾驶模式。

车辆在高级巡航驾驶模式下行驶，行驶过程中，如果车辆数据满足纵向控制可用，但不满足横向控制可用，此时，横向控制退出工作，只保留纵向控制，从而控制车辆由高级巡航驾驶模式切换至自适应巡航驾驶模式，相应的，横向控制的状态指示灯由绿色变为灰色，纵向控制的状态指示灯依然保持绿色，驾驶员根据状态指示灯的颜色变化，即可清楚车辆当前所处的驾驶模式。此工况下，一定时间内(如1min)，当第二设定条件重新满足之后，系统可自动切换到高级巡航驾驶模式，并在切换之前白色指示灯可以闪烁3s(频率1hz)，之后变为绿色。

s380、确定所述高级巡航控制子系统不可用。

s390、控制所述车辆上与所述高级巡航控制子系统对应的状态指示灯以第六子指示状态进行指示。

第六子指示状态是高级巡航控制子系统不可用时，所对应状态指示灯的状态。例如当高级巡航控制子系统不可用时，可以控制高级巡航控制子系统对应的状态指示灯指示灰色。

如果车辆在车道线的中心线范围外、车道线不清晰和/或驾驶员存在转向意图时，表明横向控制不可用，即sacc功能不可用，控制相应的状态指示灯按照设定的第六子指示状态进行指示，例如横向控制的状态指示灯显示灰色。

s3100、接收到高级巡航激活操作指令时，根据所述车辆数据，确定所述高级巡航控制子系统不可用的原因。

s3110、将所述原因以第二预设展示形式进行展示。

与自适应巡航控制子系统类似，当确定sacc功能不可用并接收到高级巡航激活操作指令时，将sacc功能不可用的原因按照第二预设展示形式进行展示，可选的，可以通过文字展示在交互界面上，也可以增加语音播报。

需要补充说明的是，在上述实施例的基础上，可选的，若所述车辆在所述巡航控制系统对应的巡航控制模式下行驶，当检测到所述车辆数据或所述车辆前方设定范围内的路况满足巡航退出条件时，控制所述车辆退出巡航控制模式，并进行相应的提示。

具体的，在acc功能激活控制过程中，若第一设定条件任一不满足，自适应巡航子系统会退出控制，或者车辆行驶过程中遇到特殊工况，自适应巡航子系统也会退出控制。在sacc功能激活控制过程中，若第一设定条件任一不满足，高级巡航子系统会退出控制，若第二设定条件任一不满足时仅退出横向控制，若遇到特殊工况，高级巡航子系统也会退出控制。无论是自适应巡航子系统还是高级巡航子系统，在退出控制时均进行原因提示。

此外，遇到特殊路况时，还可以根据具体路况确定是立即退出还是延迟退出控制。

示例性的，sacc功能激活控制过程中，车辆可以沿车道中心线，按照一定的车速行驶或跟车行驶，行驶过程中，如果检测到前方路况存在危险，例如检测到前方连续弯路、前方是事故路段、前方是隧道、合并路口或分岔路口等，提示驾驶员当前即将退出sacc控制，需要人工控制，以及具体原因。如果检测到前方路况已不可控制，例如检测到前方道路曲率小于系统可控制曲率、前方发生事故导致交通堵塞、前方冰雪路面、交通管制或施工路段等，提示驾驶员当前退出sacc控制，以及具体原因。实施例对具体原因的提示方式不进行限定。

还需要说明的是，sacc功能激活控制过程中，还可以通过人工控制sacc退出工作。例如可以触发巡航退出开关，使巡航控制系统退出工作。

高级巡航控制子系统的状态显示过程与自适应巡航控制子系统的状态显示过程类似，具体细节可以参考上述实施例。

需要说明的是，对于状态指示灯的颜色实施例只是示例性的给出了几种，也可以设置为其他颜色，只要可以区别不同的状态即可。当然还可以结合状态指示灯的闪烁或亮度的变化进行提示。

下面简单描述一下巡航控制的状态显示过程，示例性的，参考图4，图4为本发明实施例二提供的一种巡航控制的状态显示的过程示意图。

巡航主开关按下之前，巡航控制系统处于关闭状态，相应的状态指示灯不进行任何颜色的指示，巡航主开关按下之后，可以分别确定横向控制和纵向控制是否可用，如果可用，相应的状态指示灯指示白色，如果不可用，仍然指示灰色，然后根据接收的巡航激活操作指令，进行激活状态的指示，例如仅纵向控制可用，接收的巡航激活操作指令为acc功能激活操作指令，则纵向控制的状态指示灯指示绿色，横向控制的状态指示灯指示灰色。如果接收的巡航激活操作指令为sacc功能激活操作指令，显示sacc功能无法激活的原因。当横向控制和纵向控制均可用时，可以根据接收的巡航激活操作指令激活相应的功能，并进行相应的指示。行驶过程中，当检测到驾驶员有转向意图或车道线不清晰或车辆在车道线的中心线范围外时，横向控制退出工作，车辆在acc功能下行驶。若巡航激活前，横向控制和纵向控制均不可用，根据巡航激活操作指令，显示无法激活的原因。当车辆已经在acc或sacc下行驶，期间，纵向控制从可用变为不可用时，退出巡航控制。此外，车辆在巡航控制模式下行驶时，可以根据车辆数据或前方路况的检测结果提示驾驶员接管车辆，并根据需求自动退出巡航控制，并进行相应的提示，也可以由驾驶员手动退出巡航控制。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种巡航控制的状态显示装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的巡航控制的状态显示方法，具体的，该装置包括：

数据获取模块310，用于获取车辆当前行驶对应的车辆数据；

可用性确定模块320，用于根据所述车辆数据，确定所述车辆上巡航控制系统的可用性；

第一控制模块330，用于当所述巡航控制系统可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第一指示状态进行指示，并在接收到所述巡航控制系统的巡航激活操作指令时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第二指示状态进行指示。

本发明实施例三提供一种巡航控制的状态显示装置，通过获取车辆当前行驶对应的车辆数据，根据所述车辆数据，确定所述车辆上巡航控制系统的可用性，当所述巡航控制系统可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第一指示状态进行指示，并在接收到所述巡航控制系统的巡航激活操作指令时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第二指示状态进行指示。与现有技术相比，本发明实施例将巡航控制系统的状态直观的展示给驾驶员，便于驾驶员了解巡航控制系统当前的状态，以及根据该状态采取相应的操作，满足驾驶需求。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

第二控制模块，用于当所述巡航控制系统不可用时，控制所述车辆上所设置的状态指示灯以第三指示状态进行指示，并在接收到所述巡航激活操作指令时，将所述巡航控制系统不可用的原因以预设展示方式进行展示。

在上述实施例的基础上，所述车辆数据包括：车门的开闭状态、安全带的使用状态、制动踏板的制动状态、所述车辆所在车道的车道线的清晰度、车辆在车道线中的位置、转向状态、驾驶员手握方向盘的状态、车辆档位状态以及电子驻车制动系统epb施加状态；

所述巡航控制系统包括：自适应巡航控制子系统和高级巡航控制子系统；

可用性确定模块320，包括：

第一确定单元，用于当所述车门的开闭状态、安全带的使用状态、车辆档位状态、epb施加状态、制动踏板的制动状态以及驾驶员手握方向盘的状态满足第一设定条件时，确定所述自适应巡航控制子系统可用；否则，确定所述自适应巡航控制子系统不可用；

第二确定单元，用于当所述自适应巡航控制子系统可用，且所述车辆所在车道的车道线的清晰度、车辆在车道线中的位置和所述驾驶员的转向意图满足第二设定条件时，确定所述高级巡航控制子系统可用；否则，确定所述高级巡航控制子系统不可用。

在上述实施例的基础上，所述第一指示状态包括：第一子指示状态和第二子指示状态；

第一控制模块330，包括：

第一查找单元，用于当所述自适应巡航控制子系统可用时，查找预设的指示规则库，获得对应所述自适应巡航控制子系统可用的状态指示命令；

第一控制单元，用于根据所述状态指示命令，控制所述车辆上与所述自适应巡航控制子系统对应的状态指示灯以第一子指示状态进行指示；

第二查找单元，用于当所述高级巡航控制子系统可用时，查找预设的指示规则库，获得对应所述高级巡航控制子系统可用的状态指示命令；

第二控制单元，用于根据所述状态指示命令，控制所述车辆上与所述高级巡航控制子系统对应的状态指示灯以第二子指示状态进行指示。

在上述实施例的基础上，所述第二指示状态包括：第三子指示状态和第四子指示状态；

第一控制模块330，包括：

第三控制单元，用于当所述自适应巡航控制子系统可用，且接收到的巡航激活操作指令为自适应巡航激活操作指令时，控制所述车辆上与所述自适应巡航控制子系统对应的状态指示灯以第三子指示状态进行指示，并控制所述车辆在自适应巡航驾驶模式下行驶；

第四控制单元，用于当所述高级巡航控制子系统可用，且接收的巡航激活操作指令为高级巡航激活操作指令时，控制所述车辆上与所述高级巡航控制子系统对应的状态指示灯以第四子指示状态进行指示，并控制所述车辆在高级巡航驾驶模式下行驶。

在上述实施例的基础上，所述第三指示状态包括：第五子指示状态和第六子指示状态；

第二控制模块，具体用于：

如果所述自适应巡航控制子系统不可用，控制所述车辆上与所述自适应巡航控制子系统对应的状态指示灯以第五子指示状态进行指示；

接收到自适应巡航激活操作指令时，根据所述车辆数据，确定所述自适应巡航控制子系统不可用的原因；

将所述原因以第一预设展示形式进行展示；

如果所述高级巡航控制子系统不可用，控制所述车辆上与所述高级巡航控制子系统对应的状态指示灯以第六子指示状态进行指示；

接收到高级巡航激活操作指令时，根据所述车辆数据，确定所述高级巡航控制子系统不可用的原因；

将所述原因以第二预设展示形式进行展示。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

第一切换模块，用于如果所述车辆在自适应巡航驾驶模式下行驶，行驶过程中当确定所述车辆数据满足第二设定条件时，控制所述车辆由自适应巡航驾驶模式切换至高级巡航驾驶模式；

第二切换模块，用于如果所述车辆在高级巡航驾驶模式下行驶，行驶过程中当确定所述车辆数据满足第一设定条件但不满足第二设定条件时，控制所述车辆由高级巡航驾驶模式切换至自适应巡航驾驶模式。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

风险提示模块，用于若所述车辆在所述巡航控制系统对应的巡航控制模式下行驶，当检测到所述车辆数据或所述车辆前方设定范围内的路况满足巡航退出条件时，控制所述车辆退出巡航控制模式，并进行相应的提示。

本发明实施例三提供的巡航控制的状态显示装置可以执行上述实施例所述的巡航控制的状态显示方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构图，参考图6，该车辆包括：巡航控制器410、存储器420、方向盘430、前视摄像头440、自适应巡航控制子系统450、高级巡航控制子系统460、状态指示灯470、交互界面480以及制动踏板490，车辆中巡航控制器410、存储器420、方向盘430、前视摄像头440、自适应巡航控制子系统450、高级巡航控制子系统460、状态指示灯470、交互界面480以及制动踏板490可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

其中，方向盘430，用于控制车辆的行驶方向。前视摄像头440，用于采集车道线图像。自适应巡航控制子系统450，用于使所述车辆在自适应巡航驾驶模式下行驶。高级巡航控制子系统460，用于使所述车辆在高级巡航驾驶模式下行驶。状态指示灯470，用于指示所述车辆当前对应的状态。交互界面480，用于显示所述车辆以及所述车辆当前所处的行驶环境。可选的，状态指示灯470可以设置在交互界面480的外边缘，包括横向控制对应的状态指示灯和纵向控制对应的状态指示灯，可以实时展示横向控制和纵向控制的状态，便于驾驶员了解自适应巡航控制子系统450和高级巡航控制子系统460是否可用。

自适应巡航控制子系统450，用于实现纵向控制，高级巡航控制子系统460，用于实现横向控制和纵向控制，当自适应巡航控制子系统450可用，即acc功能可用时，激活acc功能即可实现对车辆的纵向自动控制，当高级巡航控制子系统460可用，即sacc功能可用时，激活sacc功能即可实现对车辆的横向和纵向自动控制。如果高级巡航控制子系统460可用，即横向控制和纵向控制均可用，则自适应巡航控制子系统450也可用。交互界面480的设置增加了驾驶员的交互体验，示例性的，参考图7，图7为本发明实施例四提供的一种交互界面的示意图，交互界面480上可以显示本车4801、巡航目标车速4808、当前车速4809、目标车辆4802、acc指示灯4806和sacc指示灯4807的指示状态、车道线4804以及车距线4805等信息，其中，文字提示区4803可以显示当确定横向控制或纵向控制不可用且接收到对应的巡航激活操作指令时，提示驾驶员不可用的原因。通过交互界面480可以使驾驶员及时了解本车4801与目标车辆4802的车距，避免追尾事故的发生，其中，目标车辆4802为本车4801前方并与本车4801在同一车道的车辆。图7只是示例性的给出了交互界面上显示的部分信息，不具有限定作用，图7中的acc指示灯4806和sacc指示灯4807也只是一种示例，具体结构可以根据需要设定。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的巡航控制的状态显示方法对应的程序指令/模块。巡航控制器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的巡航控制的状态显示方法。

存储器420主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于巡航控制器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例四提供的车辆与上述实施例提供的巡航控制的状态显示方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行巡航控制的状态显示方法相同的有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被巡航控制器执行时实现如本发明上述实施例所述的巡航控制的状态显示方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的巡航控制的状态显示方法中的操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的巡航控制的状态显示方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的巡航控制的状态显示方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。