一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统与流程

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统。

背景技术：

现有的汽车底盘域的控制指令分配方法，通常为一对一的分配，即加速控制指令分配到驱动控制器，减速控制指令分配到制动控制器，转向控制指令分配到转向控制器。

目前，随着底盘执行控制器的日益复杂、增多，能执行一个指令的会有多个控制器。如制动指令可以由线控制动系统执行，也可以由稳定控制系统执行。

因此，现有的底盘域的控制指令的一对一的分配方式不具有灵活性。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统，在处理复杂工况下功能的交互时，能够灵活的对底盘域的控制指令进行分配。

本发明提供了一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法，包括：

基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，所述控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；

获取所述控制指令对应的执行器的优先级；

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令。

优选地，所述方法还包括：

在执行器发生故障时，基于所述执行器的故障信息，调整所述执行器对应的能力阈值；

相应的，基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于所述优先级以及各个执行器调整后的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器调整后的能力阈值分配所述控制指令。

优选地，所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；各个执行器中包括能够响应所述纵向指令或横向指令的执行器；所述基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分。

优选地，所述控制指令包括：纵向指令和横向指令；各个执行器中至少包括一个能够同时响应所述纵向指令和横向指令的执行器；所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；所述基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分；

计算分配给能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，以及纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和；

判断所述纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和/或所述纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和，是否超过百分百，若是，则：

调整所述纵向指令和横向指令，以使能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和不超过百分百。

一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统，包括：

确定模块，用于基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，所述控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；

获取模块，用于获取所述控制指令对应的执行器的优先级；

分配模块，用于基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令。

优选地，所述系统还包括：

调整模块，用于在执行器发生故障时，基于所述执行器的故障信息，调整所述执行器对应的能力阈值；

相应的，分配模块在执行基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令时，具体用于：

基于所述优先级以及各个执行器调整后的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器调整后的能力阈值分配所述控制指令。

优选地，所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；各个执行器中包括能够响应所述纵向指令或横向指令的执行器；

所述分配模块在执行基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令时，具体用于：

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分。

优选地，所述控制指令包括：纵向指令和横向指令；各个执行器中至少包括一个能够同时响应所述纵向指令和横向指令的执行器；所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；

所述分配模块在执行基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令时，具体用于：

基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分；

计算分配给能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，以及纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和；

判断所述纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和/或所述纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和，是否超过百分百，若是，则：

调整所述纵向指令和横向指令，以使能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和不超过百分百。

综上所述，本发明公开了一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法，当需要对自动驾驶汽车的底盘域的控制指令进行分配时，首先基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，然后获取控制指令对应的执行器的优先级，最后基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令。本发明在处理复杂工况下功能的交互时，通过同时考虑控制指令对应的执行器的优先级以及各个执行器的能力阈值，能够更加灵活的对底盘域的控制指令进行分配。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法实施例1的方法流程图；

图2为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法实施例2的方法流程图；

图3为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法实施例3的方法流程图；

图4为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法实施例4的方法流程图；

图5为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例1的结构示意图；

图6为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例2的结构示意图；

图7为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例3的结构示意图；

图8为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例4的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配实施例1的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

s101、基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；

当需要对自动驾驶汽车底盘域的控制指令进行分配时，执行器在不同的控制指令下具有不同的能力阈值，在接收到控制指令后，首先根据控制指令确定出各个执行器的能力阈值。

其中，控制指令可以由上层模块发出，如：底盘仲裁模块、高速自动驾驶模块、城市道路自动驾驶模块、自动巡航模块、稳定性控制模块等。控制指令可以包括纵向指令和/或横向指令，其中，纵向指令可以是加速指令，也可以是减速指令，横向指令为方向盘转角。

其中，执行器可以包括：eps(electricpowersteering，电动助力转向系统)、epb(electricalparkbrake，电子驻车制动系统)、esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)、ibooster(线控制动系统)、动力控制系统、悬架控制系统等。

对于横向指令，eps的能力阈值为：-200～200°，800°/s；esp的能力阈值为：-100～100°，1200°/s；epb的能力阈值为：-100～100°，200°/s；悬架控制系统的能力阈值为：-30～30°，200°/s。

对于纵向指令，ibooster的能力阈值为：0～-2g，-20g/s；vcu(新能源汽车整车控制器)的能力阈值为：0～1g，2g/s；esp的能力阈值为：0～-1g，-20g/s；epb的能力阈值为：0～-0.2g，-2g/s；其中，g为10米/秒方。

s102、获取控制指令对应的执行器的优先级；

同时，获取控制指令对应的执行器的优先级。例如，对于横向指令，执行器的优先级由高到低为：eps、esp、epb、悬架控制系统；对于纵向指令，执行器的优先级由高到低为：ibooster、vcu、esp、epb。

s103、基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配控制指令。

在确定出控制指令对应的各个执行器的能力阈值，以及获取到控制指令对应的执行器的优先级后，结合各个执行器的能力阈值，将控制指令按照执行器的优先级从高到低的顺序进行分配。

综上所述，当需要对自动驾驶汽车的底盘域的控制指令进行分配时，首先基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，然后获取控制指令对应的执行器的优先级，最后基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令。本发明在处理复杂工况下功能的交互时，通过同时考虑控制指令对应的执行器的优先级以及各个执行器的能力阈值，能够更加灵活的对底盘域的控制指令进行分配。

如图2所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配实施例2的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

s201、基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；

当需要对自动驾驶汽车底盘域的控制指令进行分配时，执行器在不同的控制指令下具有不同的能力阈值，在接收到控制指令后，首先根据控制指令确定出各个执行器的能力阈值。

其中，控制指令可以由上层模块发出，如：底盘仲裁模块、高速自动驾驶模块、城市道路自动驾驶模块、自动巡航模块、稳定性控制模块等。控制指令可以包括纵向指令和/或横向指令，其中，纵向指令可以是加速指令，也可以是减速指令，横向指令为方向盘转角。

其中，执行器可以包括：eps(electricpowersteering，电动助力转向系统)、epb(electricalparkbrake，电子驻车制动系统)、esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)、ibooster、动力控制系统、悬架控制系统等。

对于横向指令，eps的能力阈值为：-200～200°，800°/s；esp的能力阈值为：-100～100°，1200°/s；epb的能力阈值为：-100～100°，200°/s；悬架控制系统的能力阈值为：-30～30°，200°/s。

对于纵向指令，ibooster的能力阈值为：0～-2g，-20g/s；vcu(新能源汽车整车控制器)的能力阈值为：0～1g，2g/s；esp的能力阈值为：0～-1g，-20g/s；epb的能力阈值为：0～-0.2g，-2g/s；其中，g为10米/秒方。

s202、在执行器发生故障时，基于执行器的故障信息，调整执行器对应的能力阈值；

当有需要执行控制指令的执行器发生故障时，能够根据执行器的故障情况，及时的对执行器的能力阈值进行调整。调整原则可以是：当执行器100％故障时，将该执行器的能力阈值调整到0，当执行器50％故障时，将该执行器的能力阈值调整到正常情况的50％。

例如，eps使用六相电机，其中一组电机发生故障，则能力阈值由之前的-200～200°，800°/s，减为-200～200°，400°/s。如esp电机故障，无法工作，则能力阈值减为0。

s203、获取控制指令对应的执行器的优先级；

同时，获取控制指令对应的执行器的优先级。例如，对于横向指令，执行器的优先级由高到低为：eps、esp、epb、悬架控制系统；对于纵向指令，执行器的优先级由高到低为：ibooster、vcu、esp、epb。

s204、基于优先级以及各个执行器调整后的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器调整后的能力阈值分配所述控制指令。

在确定出控制指令对应的各个执行器调整后的能力阈值，以及获取到控制指令对应的执行器的优先级后，结合各个执行器的调整后的能力阈值，将控制指令按照执行器的优先级从高到低的顺序进行分配。

综上所述，本实施例在上述实施例的基础上，在执行控制指令的执行器发生故障时，能够根据执行器的故障情况，及时的对执行器的能力阈值进行调整，进一步实现了在执行器故障时，能够根据执行器调整后的能力阈值灵活的对控制指令进行分配。

如图3所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配实施例3的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

s301、基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；各个执行器中包括能够响应纵向指令或横向指令的执行器；

当需要对自动驾驶汽车底盘域的控制指令进行分配时，执行器在不同的控制指令下具有不同的能力阈值，在接收到控制指令后，首先根据控制指令确定出各个执行器的能力阈值。

其中，控制指令可以由上层模块发出，如：底盘仲裁模块、高速自动驾驶模块、城市道路自动驾驶模块、自动巡航模块、稳定性控制模块等。控制指令可以包括纵向指令和/或横向指令，其中，纵向指令可以是加速指令，也可以是减速指令，横向指令为方向盘转角。

其中，执行器可以包括：eps(electricpowersteering，电动助力转向系统)、epb(electricalparkbrake，电子驻车制动系统)、esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)、ibooster、动力控制系统、悬架控制系统等。

对于横向指令，eps的能力阈值为：-200～200°，800°/s；esp的能力阈值为：-100～100°，1200°/s；epb的能力阈值为：-100～100°，200°/s；悬架控制系统的能力阈值为：-30～30°，200°/s。其中，能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值。例如，eps的能力阈值中-200～200°为执行能力阈值，800°/s为响应能力阈值。

对于纵向指令，ibooster的能力阈值为：0～-2g，-20g/s；vcu(新能源汽车整车控制器)的能力阈值为：0～1g，2g/s；esp的能力阈值为：0～-1g，-20g/s；epb的能力阈值为：0～-0.2g，-2g/s；其中，g为10米/秒方。

s302、获取控制指令对应的执行器的优先级；

同时，获取控制指令对应的执行器的优先级。例如，对于横向指令，执行器的优先级由高到低为：eps、esp、epb、悬架控制系统；对于纵向指令，执行器的优先级由高到低为：ibooster、vcu、esp、epb。

s303、基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分。

以横向指令为例，如当前横向状态为0°，横向指令为100°、1000°/s，则分配结果为eps：80°、800°/s，esp：20°、200°/s。在横向指令分配的过程中，先按响应能力阈值分配，如eps的响应能力阈值是800°/s，如果横向指令要求1000°/s，则需要esp分担200°/s。如果要求转角是x°，则eps分得x*0.8，esp分得x*0.2。

如当前横向状态为0°，横向指令为300°、1000°/s，则第一次分配结果为eps：200°、800°/s，esp：50°、200°/s，剩余的50°经第二次分配为esp：50°、1000°/s。其中，第二次分配为后执行的，不是和第一次分配同时执行，以保证每时每刻的角速度与指令一致。

需要说明的是，纵向指令的分配原理与横向指令相同，在此不再赘述。

如图4所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配实施例4的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

s401、基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和横向指令；各个执行器中至少包括一个能够同时响应所述纵向指令和横向指令的执行器；能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；

当需要对自动驾驶汽车底盘域的控制指令进行分配时，执行器在不同的控制指令下具有不同的能力阈值，在接收到控制指令后，首先根据控制指令确定出各个执行器的能力阈值。

其中，控制指令可以由上层模块发出，如：底盘仲裁模块、高速自动驾驶模块、城市道路自动驾驶模块、自动巡航模块、稳定性控制模块等。控制指令可以包括纵向指令和/或横向指令，其中，纵向指令可以是加速指令，也可以是减速指令，横向指令为方向盘转角。

其中，执行器可以包括：eps(electricpowersteering，电动助力转向系统)、epb(electricalparkbrake，电子驻车制动系统)、esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)、ibooster、动力控制系统、悬架控制系统等。

对于横向指令，eps的能力阈值为：-200～200°，800°/s；esp的能力阈值为：-100～100°，1200°/s；epb的能力阈值为：-100～100°，200°/s；悬架控制系统的能力阈值为：-30～30°，200°/s。其中，能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值。例如，eps的能力阈值中-200～200°为执行能力阈值，800°/s为响应能力阈值。

对于纵向指令，ibooster的能力阈值为：0～-2g，-20g/s；vcu(新能源汽车整车控制器)的能力阈值为：0～1g，2g/s；esp的能力阈值为：0～-1g，-20g/s；epb的能力阈值为：0～-0.2g，-2g/s；其中，g为10米/秒方。

s402、获取控制指令对应的执行器的优先级；

同时，获取控制指令对应的执行器的优先级。例如，对于横向指令，执行器的优先级由高到低为：eps、esp、epb、悬架控制系统；对于纵向指令，执行器的优先级由高到低为：ibooster、vcu、esp、epb。

s403、基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分；计算分配给能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，以及纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和；判断纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和/或纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和，是否超过百分百，若是，则：调整纵向指令和横向指令，以使能够响应纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和不超过百分百。

如epb转向能力阈值为-100～100°，200°/s，制动能力阈值为0.2g，-2g/s。

如横向指令为给epb转向分配了20°、40°/s，纵向指令给epb制动分配了0.18g，-1.8g/s。这四个数分别占用了epb能力的(20％20％)、(90％90％)，两者相加超出了epb的能力阈值(100％)，此时优先考虑制动(90％90％)，只有10％的能力可以分给转向。则epb分得转向10°、20°/s，转移至悬架控制系统10°、20°/s。

又如，epb横向要求10°、200°/s，纵向要求减速度0.2g，纵向指令已占用满epb的能力。这时，将横向指令转移到优先级的下一级悬架控制系统。

综上所述，本发明提供的自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法，能够允许多个执行器并行执行一个控制指令，在执行器发生故障时，能够灵活调整分配控制指令，能够最大限度的利用各个执行器的能力的同时，协调纵向指令和横向指令。

如图5所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例1的结构示意图，所述系统可以包括：

确定模块501，用于基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；

获取模块502，用于获取控制指令对应的执行器的优先级；

分配模块503，用于基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配控制指令。

关于本实施例提供的自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统的方案详见图1所示的实施例，在此不再赘述。

如图6所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例2的结构示意图，所述系统可以包括：

确定模块601，用于基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；

调整模块602，用于在执行器发生故障时，基于执行器的故障信息，调整执行器对应的能力阈值；

获取模块603，用于获取控制指令对应的执行器的优先级；

同时，获取控制指令对应的执行器的优先级。例如，对于横向指令，执行器的优先级由高到低为：eps、esp、epb、悬架控制系统；对于纵向指令，执行器的优先级由高到低为：ibooster、vcu、esp、epb。

分配模块604，用于基于优先级以及各个执行器调整后的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器调整后的能力阈值分配所述控制指令。

关于本实施例提供的自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统的方案详见图2所示的实施例，在此不再赘述。

如图7所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例3的结构示意图，所述系统可以包括：

确定模块701，用于基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；各个执行器中不包括能够响应纵向指令和横向指令的执行器；

获取模块702，用于获取控制指令对应的执行器的优先级；

分配模块703，用于基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分。

关于本实施例提供的自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统的方案详见图3所示的实施例，在此不再赘述。

如图8所示，为本发明公开的一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统实施例4的结构示意图，所述系统可以包括：

确定模块801，用于基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和横向指令；各个执行器中至少包括一个能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器；能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；

获取模块802，用于获取控制指令对应的执行器的优先级；

同时，获取控制指令对应的执行器的优先级。例如，对于横向指令，执行器的优先级由高到低为：eps、esp、epb、悬架控制系统；对于纵向指令，执行器的优先级由高到低为：ibooster、vcu、esp、epb。

分配模块803，用于基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分；计算分配给能够响应纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和/或纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和，是否超过百分百，若是，则：调整纵向指令和横向指令，以使能够响应纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和不超过百分百。

关于本实施例提供的自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统的方案详见图4所示的实施例，在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。