车辆控制装置、车辆和车辆控制方法与流程

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。

背景技术：

近来，提出了一种能够进行车道变更控制的车辆控制装置。在日本发明专利授权公报第5970513号中公开有一种技术，即，在驾驶员相对于车道变更提案将转向灯操作杆向反方向进行操作的情况下，判定为驾驶员不同意进行车道变更。

技术实现要素：

然而，在所提出的车辆控制装置中，不一定能够实现足够良好的可操作性。

本发明的目的在于提供一种操作性良好的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。

本发明一方式的车辆控制装置具有提案部、操作检测部和车道变更控制部，其中，所述提案部向用户提出车道变更的提案即车道变更提案；所述操作检测部检测所述用户对输入操作部进行的输入操作，其中，所述输入操作部可以由用户进行用于指示启动或结束规定功能的第1输入操作和用于指示中断所述规定功能的第2输入操作；所述车道变更控制部根据所述用户针对所述车道变更提案进行的所述输入操作来执行所述车道变更的控制，其中所述车道变更提案是在所述规定功能正在运行的状态下由所述提案部提出的提案，在所述用户针对所述提案部的所述车道变更提案而进行了所述第1输入操作的情况下，所述车道变更控制部执行所述车道变更；在所述用户针对所述提案部的所述车道变更提案而进行了所述第2输入操作的情况下，所述车道变更控制部不执行所述车道变更。

本发明的又一其他方式的车辆具有上述车辆控制装置。

本发明的又一其他方式的车辆控制方法，包括以下步骤：向用户提出车道变更的提案即车道变更提案的步骤；检测所述用户对输入操作部进行的输入操作的步骤，其中所述输入操作部可以由用户进行用于指示启动或结束规定功能的第1输入操作和用于指示中断所述规定功能的第2输入操作；根据所述用户针对所述车道变更提案而进行的所述输入操作来执行所述车道变更的控制的步骤，其中所述车道变更提案是指在所述规定功能正在运行的状态下提出的提案，在进行所述车道变更的控制的步骤中，在所述用户针对所述车道变更提案而进行了所述第1输入操作的情况下执行所述车道变更，在所述用户针对所述车道变更提案进行了所述第2输入操作的情况下不执行所述车道变更。

根据本发明，能够提供具有良好的可操作性的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。

通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示一实施方式的车辆的框图。

图2是表示一实施方式的车辆所具有的输入操作部的例子的图。

图3是表示行驶车道的例子的图。

图4是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。

图5是表示一实施方式的变形例1的车辆控制装置的动作例的流程图。

图6是表示一实施方式的变形例2的车辆控制装置的动作例的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法详细进行说明。

[一实施方式]

参照附图对一实施方式的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图1是表示本实施方式的车辆的框图。

车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ecu(electroniccontrolunit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和hmi(人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。车辆10还具有除了这些结构要素之外的结构要素，但是在此省略说明。

外界传感器14获取外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个lidar(lightdetectionandranging：光探测和测距/laserimagingdetectionandranging：激光成像探测与测距)36。

从摄像头(拍摄部)32向车辆控制装置12提供由摄像头32获取到的信息、即摄像头信息。作为摄像头信息，可以举出摄影信息等。摄像头信息与后述的雷达信息和lidar信息相互结合而构成外界信息。在图1中图示出一个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。

雷达34向车辆10的外部发射发送波，并接收所发射的发送波中由检测物体反射而返回来的反射波。作为发送波，例如可以列举电磁波等。作为电磁波，例如可列举毫米波等。作为检测物体，例如可列举包括前方行驶车辆的其他车辆76(参照图3)等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将生成的该雷达信息提供给车辆控制装置12。在图1中图示出一个雷达34，但实际上车辆10具有多个雷达34。此外，雷达34不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等用作雷达34。

lidar36向车辆10的全方位连续发射激光，并根据所发射的激光的反射波来测定反射点的三维位置，输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。lidar36将该三维信息、即lidar信息提供给车辆控制装置12。在图1中图示出一个lidar36，但实际上车辆10具有多个lidar36。

车体行为传感器16获取与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的转速、即车轮转速。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。此外，也可以通过加速度传感器仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。

车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与用户(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器和未图示的操舵转矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测方向盘74(参照图2)的舵角。操舵转矩传感器检测被施加于方向盘74的转矩。

通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如能包括未图示的外部服务器等。通信部20可以以无法拆装的方式安装于车辆10，也可以以可拆装的方式安装于车辆10。作为以可拆装的方式安装于车辆10的通信部20，例如可列举移动电话、智能手机等。

hmi22接受用户(乘员)的输入操作，并且以视觉、听觉或触觉方式向用户提供各种信息。hmi22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44、扬声器46、输入操作部68和转向灯操作杆75。

自动驾驶开关38是用于用户指示自动驾驶的开始和停止的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的停止开关。开始开关响应于用户的操作向车辆控制装置12输出开始信号。停止开关响应于用户的操作向车辆控制装置12输出停止信号。

显示器(显示部)40包括例如液晶面板、有机el面板等。在此，以显示器40为触摸屏的情况为例进行说明，但并不限定于此。

接触传感器42用于检测用户(驾驶员)是否正在接触方向盘74。从接触传感器42输出的信号被提供给车辆控制装置12。车辆控制装置12可根据从接触传感器42提供的信号来判定用户是否正在接触方向盘74。

摄像头44拍摄车辆10的内部、即未图示的车厢内。摄像头44例如可以设置在未图示的仪表板上，也可以设置在未图示的顶棚上。另外，摄像头44可以设置成仅拍摄驾驶员，也可以设置成拍摄各乘员。摄像头44将通过拍摄车厢内而获取的信息、即图像信息输出给车辆控制装置12。

扬声器46用于以语音的方式向用户提供各种信息。车辆控制装置12使用扬声器46输出各种通知、警报等。

输入操作部68是与转向灯操作杆75不同的输入操作部。输入操作部68能够在用户指示启动(开始)、结束(停止)或中断(待机)规定功能时使用。作为规定功能，可以举出跟随功能、车道保持功能等，但并不限定于此。跟随功能(跟随行驶功能)是以一边在与其他车辆76(参照图3)之间保持规定的车距一边跟随该其他车辆76的方式来控制本车辆10的行驶的功能，所述其他车辆76在本车辆10的前方行驶。车道保持功能是以使本车辆10在本车道78c(参照图3)的中央行驶的方式进行操舵控制的功能。在此，以规定功能是跟随功能的情况、更具体而言是自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol)的情况为例进行说明。自适应巡航控制是指，即使在用户没有踩踏加速踏板的情况下，也能一边保持车距恒定，一边将本车辆10的行驶速度保持在被预先设定的行驶速度(设定行驶速度)的功能。在自适应巡航控制中，当在规定距离内存在前方行驶车辆76时，以保持被预先设定的规定的车距的方式控制本车辆10的行驶速度。另外，在自适应巡航控制中，当在规定距离内不存在前方行驶车辆76时或者当没有检测到前方行驶车辆76时，以达到被预先设定的行驶速度的方式控制本车辆10的行驶速度。

图2是表示本实施方式的车辆所具有的输入操作部的例子的图。输入操作部68例如被设置在方向盘74上。输入操作部68例如具有第1输入部(第1按钮)70a和第2输入部(第2按钮)70b。输入操作部68例如还具有第3输入部(第3按钮)70c和第4输入部(第4按钮)70d。输入操作部68具有第1开关68a(参照图1)、第2开关68b(参照图1)、第3开关68c(参照图1)和第4开关68d(参照图1)。当按压第1输入部70a时，第1开关68a成为接通状态。当按压第2输入部70b时，第2开关68b成为接通状态。当按压第3输入部70c时，第3开关68c成为接通状态。当按压第4输入部70d时，第4开关68d成为接通状态。第1开关68a例如是主开关。第2开关68b例如是取消开关(cancelswitch)。输入操作部68将表示针对第1开关68a、第2开关68b、第3开关68c和第4开关68d的操作状态的信号提供给后述的操作检测部58。第3开关68c例如是恢复开关(resumeswitch)。第4开关68d例如是设定开关。

当在没有启动自适应巡航控制的状态下按压第1输入部70a时，运算部54启动自适应巡航控制。更具体而言，在这种情况下，运算部54使自适应巡航控制转移到待机状态(准备状态)。当在已启动自适应巡航控制的状态下按压第1输入部70a时，运算部54结束自适应巡航控制(关闭状态)。换言之，在这种情况下，运算部54结束跟随前方行驶车辆76的跟随控制。在本车辆10的行驶速度为规定速度以上且未操作制动踏板时，在按压第4输入部70d的情况下，运算部54进行以下的控制。即，在这种情况下，运算部54将当前的本车辆10的行驶速度设为设定行驶速度，使自适应巡航控制工作。换言之，在这种情况下，运算部54开始进行跟随前方行驶车辆76的跟随控制。当在已启动自适应巡航控制的状态下操作了制动踏板时，运算部54使自适应巡航控制转移到待机状态(准备状态)。另外，当在已启动自适应巡航控制的状态下按压了第2输入部70b时，运算部54使自适应巡航控制转移到待机状态。当在通过按压第4输入部70d而已确定设定行驶速度的状态下按压了第3输入部70c时，运算部54重新开始设定行驶速度下的自适应巡航控制。换言之，在这种情况下，运算部54解除待机状态，重新开始跟随前方行驶车辆76的跟随控制。如此，能够对第1输入部70a进行用于指示启动或结束规定功能的第1输入操作。另外，能够对第2输入部70b进行用于指示中断规定功能的第2输入操作。

驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ecu和未图示的驱动源。驱动ecu通过控制驱动源来控制车辆10的驱动力(转矩)。作为驱动源，例如可列举发动机、驱动马达等。驱动ecu根据用户对加速踏板的操作来控制驱动源，据此能够控制驱动力。另外，驱动ecu根据从车辆控制装置12提供的指令控制驱动源，据此能够控制驱动力。驱动源的驱动力经由未图示的变速器等传递给未图示的车轮。

制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ecu和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件动作。制动ecu根据用户对制动踏板的操作来控制制动机构，据此能够控制制动力。另外，制动ecu根据从车辆控制装置12提供的指令来控制制动机构，据此能够控制制动力。

操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ecu、即eps(电动助力转向系统：electricpowersteeringsystem)ecu和未图示的操舵马达。操舵ecu根据用户对方向盘74的操作来控制操舵马达，据此控制车轮(转向轮)的朝向。另外，操舵ecu根据从车辆控制装置12提供的指令来控制操舵马达，据此控制车轮的朝向。此外，也可以通过改变对左右车轮的转矩分配或制动力分配来进行操舵。

导航装置30具有未图示的gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。gnss传感器检测车辆10的当前位置。运算部从存储部所存储的地图数据库中读取与由gnss传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部使用该地图信息来确定从当前位置到目的地的目标路径。此外，目的地由用户经由hmi22输入。如上所述，显示器40是触摸屏。通过由用户操作触摸屏来进行目的地的输入。导航装置30将所制成的目标路径输出给车辆控制装置12。车辆控制装置12将该目标路径提供给hmi22。hmi22将该目标路径显示于显示器40。

定位部33具有gnss48。定位部33还具有imu(inertialmeasurementunit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图db)52。定位部33适当使用由gnss48获取的信息、由imu50获取的信息、和被存储于地图数据库52的地图信息来确定车辆10的位置。定位部33能够将表示本车辆10的位置的信息、即本车位置信息提供给车辆控制装置12。另外，定位部33能够将地图信息提供给车辆控制装置12。

车辆控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责车辆控制装置12整体的控制。运算部54例如由cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)构成。运算部54根据被存储在存储部56中的程序控制各部，据此来执行车辆控制。

运算部54具有提案部57、操作检测部58、规定功能控制部60和车道变更控制部62。提案部57、操作检测部58、规定功能控制部60、车道变更控制部62能够通过由运算部54执行被存储于存储部56的程序来实现。

提案部57向用户提出车道变更的提案即车道变更提案。能够在后述的规定功能正在运行的状态下提出车道变更提案，但并不限定于此。提案部57例如使用hmi22向用户提出车道变更提案。更具体而言，提案部57使用语音向用户提出车道变更提案。该语音能够使用扬声器46输出。

此外，在此以使用语音来进行车道变更提案的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以通过显示来进行车道变更提案。另外，也可以通过语音和显示的组合来进行车道变更提案。基于显示的车道变更提案例如能够使用显示器40等执行。

操作检测部58根据从输入操作部68提供的信号来检测由用户对输入操作部68进行的输入操作。如上所述，从输入操作部68提供的信号是表示第1开关68a和第2开关68b分别处于接通状态还是断开状态的信号。操作检测部58能够检测第1输入操作和第2输入操作。第1输入操作通过操作第1输入部70a来进行。更具体而言，第1输入操作能够通过用户按压第1输入部70a来进行。第2输入操作通过操作第2输入部70b来进行。更具体而言，第2输入操作能够通过用户按压第2输入部70b来进行。

图3是表示行驶车道的例子的图。在图3中示出了本车辆10和前方行驶车辆76正在车道78c上行驶的情况的例子。第1车道(车道、相邻车道)78l位于本车辆10行驶的车道即本车道(车道)78c的一侧(左侧)。第2车道(车道、相邻车道)78r位于本车辆10行驶的车道即本车道(车道)78c的另一侧(右侧)。此外，在图3中图示了在本车辆10的前方仅存在1台其他车辆(前方行驶车辆)76的情况的例子，但并不限定于此。还有时存在多台其他车辆76。另外，其他车辆76有时存在于第1车道78l上，其他车辆76还有时存在于第2车道78r上。

规定功能控制部60控制规定功能的执行。作为规定功能，如上所述，可以举出跟随功能、车道保持功能等，但并不限定于此。在提案部57没有提出车道变更提案时进行了第1输入操作的情况下，规定功能控制部60启动或结束规定功能。如上所述，第1输入操作是针对第1输入部70a的输入操作。在提案部57没有提出车道变更提案时进行了第2输入操作的情况下，规定功能控制部60中断规定功能。如上所述，第2输入操作是针对第2输入部70b的输入操作。

车道变更控制部(控制部)62根据用户针对提案部57的车道变更提案进行的输入操作，执行车道变更的控制。在用户针对提案部57的车道变更提案进行了第1输入操作的情况下，车道变更控制部62执行车道变更。如上所述，第1输入操作是针对第1输入部70a的输入操作。另外，在用户针对提案部57的车道变更提案进行了第2输入操作的情况下，车道变更控制部62不执行车道变更。即，在该情况下，限制执行车道变更。如上所述，第2输入操作是针对第2输入部70b的输入操作。

在本实施方式中，之所以采用这样的结构是基于以下理由。即，如上所述，当启动规定功能等时能按压第1输入部70a。因此，当同意提案部57的车道变更提案时按压第1输入部70a的这种设置容易给用户带来直观印象。另一方面，当中断规定功能等时能按压第2输入部70b。因此，在不同意提案部57的车道变更提案时按压第2输入部70b的这种设置容易给用户带来直观印象。基于这样的理由，在本实施方式中，采用上述那样的结构。

另外，在本实施方式中，能通过使用被设置于方向盘74的输入操作部68来对提案部57的车道变更提案表示同意等的这种设置是基于以下理由。即，在自动驾驶(自动操舵)时，有时用户没有把持方向盘74。另外，在自动驾驶(自动操舵)时，还有时用户仅用单手把持方向盘74。在这种情况下，用户不一定易于操作未图示的转向灯操作杆。因此，在使用转向灯操作杆来对车道变更提案表示同意等的情况下，得不到良好的可操作性。因此，在本实施方式中，能够使用被设置于方向盘74的输入操作部68来对提案部57的车道变更提案表示同意等。

存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可举出ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等。作为非易失性存储器，例如可举出rom(readonlymemory：只读存储器)、闪存等。外界信息、车体行为信息、车辆操作信息等例如被保存在易失性存储器中。程序、表格、地图等例如被存储在非易失性存储器中。

图4是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。

在步骤s1中，运算部54判定是否由提案部57进行了车道变更提案。在由提案部57进行了车道变更提案的情况下(步骤s1中为是)，转移到步骤s2。在没有由提案部57进行车道变更提案的情况下(在步骤s1中为否)，转移到步骤s6。

在步骤s2中，操作检测部58根据从第1开关68a提供的信号来检测用户是否已执行第1输入操作。如上所述，第1输入操作是针对第1输入部70a的输入操作。在已执行第1输入操作的情况下(在步骤s2中为是)，转移到步骤s4。在没有执行第1输入操作的情况下(在步骤s2中为否)，转移到步骤s3。

在步骤s3中，操作检测部58根据从第2开关68b提供的信号来检测用户是否已执行第2输入操作。如上所述，第2输入操作是针对第2输入部70b的输入操作。在已执行第2输入操作的情况下(在步骤s3中为是)，转移到步骤s5。在没有执行第2输入操作的情况下(在步骤s3中为否)，图4所示的处理完成。

在步骤s4中，车道变更控制部62执行车道变更。在已执行步骤s4的情况下，图4所示的处理完成。

在步骤s5中，车道变更控制部62不执行车道变更。在已执行步骤s5的情况下，图4所示的处理完成。

在步骤s6中，操作检测部58根据从第1开关68a提供的信号来检测用户是否已执行第1输入操作。如上所述，第1输入操作是针对第1输入部70a的输入操作。在已执行第1输入操作的情况下(在步骤s6中为是)，转移到步骤s8。在没有执行第1输入操作的情况下(在步骤s6中为否)，转移到步骤s7。

在步骤s7中，操作检测部58根据从第2开关68b提供的信号来检测用户是否已执行第2输入操作。如上所述，第2输入操作是针对第2输入部70b的输入操作。在已执行第2输入操作的情况下(在步骤s7中为是)，转移到步骤s9。在没有执行第2输入操作的情况下(在步骤s7中为否)，图4所示的处理完成。

在步骤s8中，运算部54启动或结束规定功能。即，当在规定功能没有启动的状态下而在步骤s6中已执行第1输入操作时，在步骤s8中，运算部54启动规定功能。当在规定功能已启动的状态下而在步骤s6中已执行第1输入操作的情况下，运算部54结束规定功能。在已执行步骤s8的情况下，图4所示的处理完成。

在步骤s9中，运算部54中断规定功能。更具体而言，在这种情况下，运算部54使规定功能转移到准备状态。在已执行步骤s9的情况下，图4所示的处理完成。

如此，根据本实施方式，在用户针对提案部57的车道变更提案已执行第1输入操作的情况下，车道变更控制部62进行车道变更。另外，在用户针对提案部57的车道变更提案已执行第2输入操作的情况下，车道变更控制部62不执行车道变更。第1输入操作能够在启动规定功能等时执行。因此，在同意提案部57的车道变更提案时进行第1输入操作的这种设置容易给用户带来直观印象。另一方面，第2输入操作能够在中断规定功能时执行。因此，在不同意提案部57的车道变更提案时进行第2输入操作的这种设置容易给用户带来直观印象。因此，根据本实施方式，能够提供具有良好的可操作性的车辆控制装置12。

(变形例1)

参照附图对本实施方式的变形例1的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。

在本变形例中，在针对提案部57的车道变更提案在规定时间以内没有进行第1输入操作和第2输入操作中的任何一种操作的情况下，不进行车道变更。

图5是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。

在步骤s1中，运算部54判定是否由提案部57进行了车道变更提案。在由提案部57进行了车道变更提案的情况下(在步骤s1中为是)，转移到步骤s11。在没有由提案部57进行车道变更提案的情况下(在步骤s1中为否)，转移到步骤s6。

在步骤s11中，运算部54判定从由提案部57进行了车道变更提案的时刻起是否经过了规定时间。在从由提案部57进行了车道变更提案的时刻起未经过规定时间的情况下(在步骤s11中为否)，转移到步骤s12。在从由提案部57进行了车道变更提案的时刻起经过了规定时间的情况下(在步骤s11中为是)，转移到步骤s5。

在步骤s12中，运算部54根据从第1开关68a和第2开关68b提供的信号来检测是否由操作检测部58检测到针对输入操作部68的输入操作。在没有由操作检测部58检测到针对输入操作部68的输入操作的情况下(在步骤s12中为否)，返回步骤s11。在由操作检测部58检测到针对输入操作部68的输入操作的情况下(在步骤s12中为是)，转移到步骤s2。

由于步骤s2～s9与参照图4在上面所述的步骤s2～s9相同，因此省略说明。

如此，在针对提案部57的车道变更提案在规定时间以内没有进行第1输入操作和第2输入操作中的任何一种操作的情况下，车道变更控制部62也可以不进行车道变更。根据本变形例，在经过了规定时间后，能够使用输入操作部68来指示启动、结束或中断规定功能。

(变形例2)

参照附图对本实施方式的变形例2的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。

在本变形例中，在针对提案部57的车道变更提案已执行第2输入操作的情况下，抑制提案部57再次进行车道变更提案。

图6是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。

由于步骤s1、s11、s12、s2与参照图4或图5在上面所述的步骤s1、s11、s12、s2相同，因此省略说明。

在步骤s3中，操作检测部58根据从第2开关68b提供的信号来检测用户是否已执行第2输入操作。即，操作检测部58判定在步骤s12中检测出的输入操作是否是第2输入操作。如上所述，第2输入操作是针对第2输入部70b的输入操作。在已执行第2输入操作的情况下(在步骤s3中为是)，转移到步骤s21。在没有执行第2输入操作的情况下(在步骤s3中为否)，图6所示的处理完成。

在步骤s21中，运算部54以抑制再次进行车道变更提案的方式控制提案部57。在步骤s21完成的情况下，转移到步骤s5。

由于步骤s4～s9与参照图4在上面所述的步骤s4～s9相同，因此省略说明。

如此，在本变形例中，在针对提案部57的车道变更提案已执行第2输入操作的情况下，抑制提案部57再次进行车道变更提案。另外，在本变形例中，在针对提案部57的车道变更提案经过了规定时间的情况下，不会抑制提案部57再次进行车道变更提案。

以上说明了本发明的优选实施方式，但本发明不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可进行各种改变。

对上述实施方式总结如下。

车辆控制装置(12)具有提案部(57)、操作检测部(58)和车道变更控制部(62)，其中，所述提案部(57)向用户提出车道变更的提案即车道变更提案；所述操作检测部(58)检测所述用户对输入操作部(68)进行的输入操作，其中，所述输入操作部(68)可以由用户进行用于指示启动或结束规定功能的第1输入操作和用于指示中断所述规定功能的第2输入操作；所述车道变更控制部(62)根据所述用户针对所述车道变更提案进行的所述输入操作来执行所述车道变更的控制，其中所述车道变更提案是在所述规定功能正在运行的状态下由所述提案部提出的提案，所述车道变更控制部构成为，在由所述用户针对所述提案部的所述车道变更提案进行了所述第1输入操作的情况下，执行所述车道变更，在所述用户针对所述提案部的所述车道变更提案进行了所述第2输入操作的情况下，不执行所述车道变更。能够在启动规定功能等时执行第1输入操作。因此，在同意提案部的车道变更提案时执行第1输入操作的这种设置容易给用户带来直观印象。另一方面，能够在中断规定功能时执行第2输入操作。因此，在不同意提案部的车道变更提案时执行第2输入操作的这种设置容易给用户带来直观印象。因此，根据这种结构，能够提供良好的可操作性的车辆控制装置。

也可以为：还具有规定功能控制部(60)，该规定功能控制部(60)控制所述规定功能的执行，所述规定功能控制部构成为，在所述提案部没有提出所述车道变更提案时进行了所述第1输入操作的情况下，启动或结束所述规定功能，在所述提案部没有提出所述车道变更提案时进行了所述第2输入操作的情况下，中断所述规定功能。根据这样的结构，在提案部没有提出车道变更的提案时，能够使用输入操作部来执行规定功能的启动、结束或中断的指示。

也可以为：所述规定功能是跟随功能或车道保持功能。根据这样的构成，能够使用输入操作部进行同意或不同意车道变更提案的输入，该输入操作部能进行启动、结束或中断跟随功能或车道保持功能的操作。

也可以为：在针对所述提案部的所述车道变更提案在规定时间以内没有进行所述第1输入操作和所述第2输入操作中的任何一种操作的情况下，不进行所述车道变更。根据这样的结构，在经过了规定时间之后，能够使用输入操作部指示规定功能的启动、结束或中断。

也可以为：在针对所述提案部的所述车道变更提案进行了所述第2输入操作的情况下，抑制所述提案部再次进行所述车道变更提案。根据这样的结构，能够不再次进行车道变更提案。

也可以为：所述输入操作部被设置在方向盘(74)上。根据这样的结构，由于能够使用被设置于方向盘的输入操作部来进行表示同意或不同意车道变更提案的输入，因此能够提供具有良好的可操作性的车辆控制装置。

也可以为：所述输入操作部具有第1输入部(70a)和与所述第1输入部不同的第2输入部(70b)，所述第1输入操作通过操作所述第1输入部来执行，所述第2输入操作通过操作所述第2输入部来执行。

车辆(10)具有上述那样的车辆控制装置。

车辆控制方法包括以下步骤：向用户提出车道变更的提案即车道变更提案的步骤(s1)；检测所述用户对输入操作部进行的输入操作的步骤(s2、s3)，其中，所述输入操作部可以由用户进行用于指示启动或结束规定功能的第1输入操作和用于指示中断所述规定功能的第2输入操作；根据所述用户针对所述车道变更提案进行的所述输入操作来执行所述车道变更的控制的步骤(s4，s5)，其中，所述车道变更提案是在所述规定功能正在运行的状态下提出的提案，在进行所述车道变更的控制的步骤中，在所述用户针对所述车道变更提案进行了所述第1输入操作的情况下(s2)，执行所述车道变更(s4)，在所述用户针对所述车道变更提案进行了所述第2输入操作的情况下(s3)，不执行所述车道变更(s5)。