1.本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种飞行攀爬两栖机器人。
背景技术：2.无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
3.现有的无人机无法攀附在接近垂直的大仰角壁面或天花板壁面，并进行可控地运动。且现有行走机器人无法在接近垂直的大角度壁面附着和运动，更无法附着在超过90度仰角的天花板等壁面上，并运动。
技术实现要素：4.为解决以上技术问题，本发明提供了一种飞行攀爬两栖机器人。
5.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
6.一种飞行攀爬两栖机器人，包括机器人机体、旋翼与电机，所述电机通过连接件固定于机器人机体的侧部，所述电机的输出轴上安装有旋翼，所述机器人机体的顶部和/或底部设置有轮足。
7.进一步的，所述机器人机体的侧部至少设置有两组电机。
8.进一步的，所述轮足选用动力轮足或无动力轮足。
9.进一步的，所述动力轮足采用对称两轮驱动或全部轮驱动。
10.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
11.1、与现有的旋翼无人机相比，不仅仅可以飞行，而且可以贴各种角度壁面(攀附面)，并进行运动；
12.2、与行走机器人相比，不仅仅可以在地面和坡面移动，而且可以攀附在任意角度的壁面或天花板上，并移动。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为飞行攀爬两栖机器人的正视图；
15.图2为飞行攀爬两栖机器人的俯视图；
16.图3为飞行攀爬两栖机器人的攀爬示意图。
17.图中的标号分别代表：1-机器人机体；2-电机；3-轮足；4-旋翼。
具体实施方式
18.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.实施例1
20.本实施例的飞行攀爬两栖机器人，结合附图2参看附图1：一种飞行攀爬两栖机器人，一种飞行攀爬两栖机器人，包括机器人机体1、旋翼4与电机2，4组电机2通过连接件固定于机器人机体1的侧部，电机2的输出轴上安装有旋翼4，机器人机体1的顶部和底部均设置有4组无动力轮足3。
21.上述，机器人机体1为现有的无人机机体，其内部安装有动力装置(如：电池驱动或)、运动控制系统与载荷。
22.工作原理：
23.(1)飞行
24.以电力作为动力驱动电机2，通过旋翼4供升力和前进动力驱动机器人飞行。
25.(2)攀附
26.飞行(运动)控制系统根据运动切换指令，使得旋翼4推力产生不对称推力直至机器人上的无动力轮足3贴附在壁面或天花板上，并通过旋翼4产生的持续向壁推力(如附图3所示，图中箭头为推力方向)，使得飞行器上的无动力轮足3贴紧壁面或天花板；通过旋翼4提供的动力差，促使机器人在壁面移动；
27.(3)由攀附切换到飞行
28.飞行(运动)控制系统根据运动切换指令，使得旋翼推力产生不对称推力直至机器人从贴附的壁面或天花板离开，并通过旋翼产生的持续、平衡的向上推力，使得飞行器悬停，从而进入飞行状态。
29.实施例2
30.本实施例中的飞行攀爬两栖机器人结构与实施例1基本相同，其不同处仅在于4组无动力轮足3设置于机器人机体1的顶部。
31.工作原理同实施例1。
32.实施例3
33.本实施例中的飞行攀爬两栖机器人结构与实施例1基本相同，其不同处仅在于4组无动力轮足3设置于机器人机体1的底部。
34.工作原理同实施例1。
35.实施例4
36.本实施例中的飞行攀爬两栖机器人结构与实施例1基本相同，其不同处仅在于机器人机体1的顶部和底部的4组无动力轮足均替换为动力轮足，且动力轮足与机器人机体1中动力控制系统电性连接(其中动力轮足采用对称两轮驱动或全部轮驱动)。
37.工作原理：
38.(1)飞行
39.以电力作为动力驱动电机2，通过旋翼4供升力和前进动力驱动机器人飞行。
40.(3)攀附
41.飞行(运动)控制系统根据运动切换指令，使得旋翼4推力产生不对称推力直至机器人上的动力轮足贴附在壁面或天花板上，并通过旋翼4产生的持续向壁推力，使得飞行器上的动力轮足贴紧壁面或天花板；由动力轮足提供的驱动力使得机器人在所贴附的壁面上移动。
42.(3)由攀附切换到飞行
43.飞行(运动)控制系统根据运动切换指令，使得旋翼推力产生不对称推力直至机器人从贴附的壁面或天花板离开，并通过旋翼产生的持续、平衡的向上推力，使得飞行器悬停，从而进入飞行状态。
44.实施例5
45.本实施例中的飞行攀爬两栖机器人结构与实施例1基本相同，其不同处仅在于机器人机体1的顶部替换4组动力轮足3，底部不设置，且动力轮足与机器人机体1中动力控制系统电性连接(其中动力轮足采用对称两轮驱动或全部轮驱动)。
46.工作原理同实施例4。
47.实施例6
48.本实施例中的飞行攀爬两栖机器人结构与实施例1基本相同，其不同处仅在于机器人机体1的底部设置有4组动力轮足3，顶部不设置，且动力轮足与机器人机体1中动力控制系统电性连接(其中动力轮足采用对称两轮驱动或全部轮驱动)。
49.工作原理同实施例4。
50.需要说明的是，在本文中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
51.诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
52.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。