技术特征：
1.一种车辆的行为控制装置，所述车辆具有1个驱动马达和制动装置，其中，1个所述驱动马达用于驱动左右两个驱动轮；所述制动装置对每个驱动轮独立施加制动扭矩，该车辆的行为控制装置的特征在于，具有请求驱动扭矩获取部、目标偏航角速率设定部、目标驱动扭矩差设定部、驱动马达控制部和制动装置控制部，其中，所述请求驱动扭矩获取部获取所述车辆的请求驱动扭矩；所述目标偏航角速率设定部设定所述车辆的目标偏航角速率；所述目标驱动扭矩差设定部根据所述目标偏航角速率来设定左右的所述驱动轮之间的目标驱动扭矩差；所述驱动马达控制部控制所述驱动马达以使其输出合计的驱动扭矩，其中所述合计的驱动扭矩是指对与所述请求驱动扭矩相对应的驱动扭矩和与所述目标驱动扭矩差相对应的驱动扭矩进行合计后的驱动扭矩；所述制动装置控制部控制所述制动装置以使其对左右的所述驱动轮中的一方施加与所述目标驱动扭矩差相对应的制动扭矩。2.根据权利要求1所述的行为控制装置，其特征在于，所述车辆具有1个前轮驱动马达和1个后轮驱动马达，其中，1个所述前轮驱动马达用于驱动左右两个前轮；1个所述后轮驱动马达用于驱动左右两个后轮，所述行为控制装置具有请求驱动扭矩计算部和接地载荷推定部，其中，所述请求驱动扭矩计算部计算所述车辆的请求驱动扭矩；所述接地载荷推定部根据所述请求驱动扭矩来推定所述前轮的接地载荷和所述后轮的接地载荷，所述目标驱动扭矩差设定部根据所述目标偏航角速率和所述请求驱动扭矩来设定左右的所述前轮之间的目标驱动扭矩差、和左右的所述后轮之间的目标驱动扭矩差。3.一种车辆的行为控制方法，其中所述车辆具有1个驱动马达和制动装置，其中，1个所述驱动马达用于驱动左右两个驱动轮；所述制动装置对每个驱动轮独立施加制动扭矩，所述车辆的行为控制方法的特征在于，具有请求驱动扭矩获取步骤、目标偏航角速率设定步骤、目标驱动扭矩差设定步骤、驱动马达控制步骤和制动装置控制步骤，其中，在所述请求驱动扭矩获取步骤中，获取所述车辆的请求驱动扭矩；在所述目标偏航角速率设定步骤中，设定所述车辆的目标偏航角速率；在所述目标驱动扭矩差设定步骤中，根据所述目标偏航角速率来设定左右的所述驱动轮的目标驱动扭矩差；在所述驱动马达控制步骤中，控制所述驱动马达以使其输出合计的驱动扭矩，其中所述合计的驱动扭矩是指对与所述请求驱动扭矩相对应的驱动扭矩和与所述目标驱动扭矩差相对应的驱动扭矩进行合计后的驱动扭矩；在所述制动装置控制步骤中，控制所述制动装置以使其对左右的所述驱动轮中的一方施加与所述目标驱动扭矩差相对应的制动扭矩。
4.根据权利要求3所述的行为控制方法，其特征在于，所述车辆具有1个前轮驱动马达和1个后轮驱动马达，其中，1个所述前轮驱动马达用于驱动左右两个前轮；1个所述后轮驱动马达用于驱动左右两个后轮，所述行为控制方法具有请求驱动扭矩计算步骤和接地载荷推定步骤，其中，在所述请求驱动扭矩计算步骤中计算所述车辆的请求驱动扭矩；在所述接地载荷推定步骤中根据所述请求驱动扭矩来推定所述前轮的接地载荷和所述后轮的接地载荷，在所述目标驱动扭矩差设定步骤中，根据所述目标偏航角速率和所述请求驱动扭矩来设定左右的所述前轮的目标驱动扭矩差和左右的所述后轮的目标驱动扭矩差。
技术总结
一种车辆行为控制装置和车辆行为控制方法。车辆具有1个前轮驱动马达和液压制动器，其中，1个前轮驱动马达用于驱动左右前轮；液压制动器对左右前轮独立施加制动扭矩，行为控制装置具有前后偏航力矩控制量分配设定部、驱动马达控制部和制动装置控制部，前后偏航力矩控制量分配设定部根据目标偏航角速率来设定左右前轮之间的目标驱动扭矩差；驱动马达控制部控制驱动马达以使其输出合计的驱动扭矩，其中，合计扭矩是指对与请求驱动扭矩相对应的驱动扭矩和与目标驱动扭矩差相对应的驱动扭矩进行合计后的驱动扭矩；制动装置控制部控制液压制动器以使其对左右前轮中的一方施加与目标驱动扭矩差相对应的制动扭矩。据此，能提高车辆行为稳定性。辆行为稳定性。辆行为稳定性。
技术研发人员：堀昌克
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2020.03.31
技术公布日：2021/10/7