适用于极寒场景的电子驻车控制方法与流程

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种适用于极寒场景的电子驻车控制方法。

背景技术：

由于极寒条件下，驾驶者驻车时若电子手刹请求制动盘的锁紧，冷凝的水汽冻结必然导致系统损伤。故在雪地极寒模式下驻车时，驾驶员一般不通过电子手刹系统请求制动盘的锁紧。而是将车轮转动一定角度，依靠转向机构的锁止来完成在极寒天气下的驻车功能。

目前相关的电子手刹系统普遍只有手动及auto自动模式，在极寒地区生活的人民普遍在极寒天气关闭auto自动模式，使用传统的转向控制+制动块的驻车方式来防止水汽在制动盘冻结后照成的电子驻车系统损伤，使得电子手刹电子驻车系统在极寒天气下毫无意义。而传统的电子驻车电子手刹系统需要人为的关闭功能且无法控制手刹的制动压力，而使用传统的转向控制+制动块的驻车方式驻车极为不便，更常因转向角不够导致车辆滑行，存在安全隐患。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种适用于极寒场景的电子驻车控制方法，其能在极寒条件下自动控制转向机构转向驻车，具有较高的安全性和灵活性。

本发明技术方案为：包括

车辆的驻车模式处于极寒模式，并接收到驻车指令；

若转向机构初始转角不大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第一设定角度，然后对转向机构进行锁止；

若转向机构初始转角大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第二设定角度，然后对转向机构进行锁止；

其中，第二设定角度大于第一设定角度。

较为优选的，当转向机构初始转角为0°时，转向机构可从左或右转向至设定角度；

当转向机构初始转角不为0°时，转向机构沿与初始转角一致的方向继续转向，直至达到设定角度。

较为优选的，在转向机构左转或右转至第一设定角度后；

若t秒内没有接收到新的转向请求，则对转向机构进行锁止；

若t秒内接收到新的转向请求，则根据转向请求对转向机构进行转向调节，并在转向结束后，对转向机构的当前转角进行判断；

若转向机构当前转角不大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第一设定角度，然后对转向机构进行锁止；

若转向机构当前转角大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第二设定角度，然后对转向机构进行锁止。

较为优选的，转向机构锁之后，对车辆所在坡道的坡度进行判断，并根据坡度不同进行分级提醒。

较为优选的，若所述坡度大于0°且不大于第一设定坡度值，进行正常亮灯和设置限位块提醒；

若所述坡度大于第一设定坡度值，但不大于第二设定坡度值，进行灯光闪烁和设置限位块提醒；

若所述坡度大于第二设定坡度值，进行灯光闪烁、声音和和设置限位块提醒。

较为优选的，车辆驻车时可以选择驻车模式，所述驻车模式包括手动模式、自动模式和极寒模式；

所述手动模式下，拉手刹用于卡紧手刹，松手刹用于释放手刹；

所述自动模式下，若车辆静止且发动机主动熄火，则自动卡紧手刹；若车辆发动机主动启动且油门开度超过限值，则自动释放手刹；

所述极寒模式下，拉手刹用于在车辆静止状态进行转向姿态调整或车辆行驶状态进行制动；松手刹用于在车辆静止状态进行转向姿态回正或车辆行驶状态进行制动解除；车辆静止且发动机主动熄火时进行转向姿态调整；发动机主动启动且油门开度超过限值时，解除转向机构锁定。

较为优选的，车辆的驾驶模式处于雪地模式时，主动提醒驾驶员是否进入极寒模式。

较为优选的，所述第一设定角度为24°，第二设定角度为52°。

本发明的有益效果为：采用两种设定角度作为驻车角度，能更好的满足驾驶员优先原则，使普通客户和极寒地区客户均能按正常的操作使用电子驻车功能，具有较高的通用性和拓展性，极大的提高了便利性和安全性。其减少了驾驶员的主观操作及判断，车辆驻车动作可自动执行，安全性大大提高。此外，设置不同坡度分级提醒，能够进一步保证车辆的驻车安全。

附图说明

图1为本发明一种适用于极寒场景的电子驻车控制方法的控制逻辑示意图；

图2为本发明三种驻车模式的功能示意图；

图3为本发明模式切换示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。

如图1所示，一种适用于极寒场景的电子驻车控制方法的控制过程如下：

车辆的驻车模式处于极寒模式，并接收到驻车指令；

若转向机构初始转角不大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第一设定角度，然后对转向机构进行锁止；

若转向机构初始转角大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第二设定角度，然后对转向机构进行锁止。

本设备为两档转向角锁定的设计；若驻车时驾驶员已养成正常东北雪地驻车的习惯，驻车时已转动一定角度，本系统会继续决定向更大第二设定角转动，进一步保障安全，而不会反回较小的第一转向角，体现安全优先驾驶员优先的原则。

其中，第二设定角度大于第一设定角度，本实施例中，第一设定角度为24°，第二设定角度为52°。

选择24°～52°间车辆通过实车标定，在24°为在车辆纵向摩擦及转向机锁止合力可以基本满足驻车要求。且大于24°后车辆纵向摩擦的增长率远低于15°以下的增长率，再增加角度，对功能帮助不大，本数值基本靠摩擦力保持车辆静止；在52°为在转向机构的锁止保护可以基本满足驻车要求，且大于52°后车辆有车辆旋转力矩损伤齿轮的风险，本数值基本靠摩擦力保持车辆静止。

当转向机构初始转角为0°时，转向机构可从左或右转向至设定角度；

当转向机构初始转角不为0°时，转向机构沿与初始转角一致的方向继续转向，直至达到设定角度。

在转向机构左转或右转至第一设定角度后；

若t秒内没有接收到新的转向请求，则对转向机构进行锁止；

若t秒内接收到新的转向请求，则根据转向请求对转向机构进行转向调节，并在转向结束后，对转向机构的当前转角进行判断，本实施例中t为10秒；

若转向机构当前转角不大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第一设定角度，然后对转向机构进行锁止；

若转向机构当前转角大于第一设定角度，则控制转向机构自动转向至第二设定角度，然后对转向机构进行锁止。

转向机构锁之后，对车辆所在坡道的坡度进行判断，并根据坡度不同进行分级提醒。若所述坡度大于0°且不大于第一设定坡度值，进行正常亮灯和设置限位块提醒；若所述坡度大于第一设定坡度值，但不大于第二设定坡度值，进行灯光闪烁和设置限位块提醒；若所述坡度大于第二设定坡度值，进行灯光闪烁、声音和和设置限位块提醒。

同时，本方法还可通过标定后的判断条件，识别当前环境是否可通过转向倾斜锁止的方式来执行驻车操作。其中主要依靠esc对整车发送的静态坡度的原始信号进行判断，在静态坡度大于整车标定的性能最大爬坡角的70％时，功能不可用。若eps故障导致功能降级功能不可用，则当驻车时气温超过20℃时，功能自动启动普通驻车模式。

如图2所示，车辆驻车时可以选择驻车模式，所述驻车模式包括手动模式、自动模式和极寒模式；

所述手动模式下，拉手刹用于卡紧手刹，松手刹用于释放手刹；

所述自动模式下，若车辆静止且发动机主动熄火，则自动卡紧手刹；若车辆发动机主动启动且油门开度超过限值，则自动释放手刹；

所述极寒模式下，拉手刹用于在车辆静止状态进行转向姿态调整或车辆行驶状态进行制动；松手刹用于在车辆静止状态进行转向姿态回正或车辆行驶状态进行制动解除；车辆静止且发动机主动熄火时进行转向姿态调整；发动机主动启动且油门开度超过限值时，解除转向机构锁定。

如图3所示，车辆的驾驶模式处于雪地模式时，主动提醒驾驶员是否进入极寒模式。同时，驾驶员可以自动选择进入自动模式、手动模式或极寒模式。

为了实现本方法，车辆在硬件上还具有如下设计：

电动转向机控制器的需要执行角度请求的接口，在具备lka等高级功能的车辆上采用高级功能接口，在不具备高级功能的车辆上使用基本功能接口。通过bsi全车车辆控制信号采集处理，或将信号处理模块至于fse电子手刹子模块中。can通讯单元与转向控制器进行通讯及信号交互维持原有信号不变。在fse与车辆握手状态增加一个新状态位(frozen)；在状态为(frozen)的条件下，某些特定动作具体如图2，转向系统执行对应动作，如图1。

执行动作一般指而不限于，车轮转向角达到目标姿态后转向机构锁止、转向机构解除锁止后车轮自动回正，车轮转向角达到目标姿态后转而达到其他目标姿态、特有的声光图像提醒等。

本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。