技术特征：
1.一种基于滑线的agv充电系统，其特征在于，包括自动引导车agv、agv控制装置和多个导电滑线；所述agv包括主体以及设置在所述主体上的滑线对接装置，所述agv通过所述滑线对接装置与所述导电滑线对接；所述导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，所述充电滑线处于带电状态；其中，所述导电滑线用于对接入所述导电滑线的所述agv充电；所述agv控制装置用于控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况；所述agv控制装置在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主体内设置有相互电连接的充电电池和主控中心；所述充电电池与所述滑线对接装置之间电连接；所述主控中心用于获取所述充电电池的电量信息，以及将所述充电电池的电量信息发送至所述agv控制装置；所述agv控制装置在所述agv满足预设充电条件的情况下，控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接；所述预设充电条件包括以下至少一项：所述充电电池的电量小于第一预设阈值、接收到对所述agv进行充电的第一指令；所述滑线对接装置用于将所述导电滑线提供的电能传输至所述充电电池；所述充电电池用于利用所述电能为所述agv供电。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述滑线对接装置和所述充电电池之间电连接有充电管理模块；所述充电管理模块与所述主控中心之间电连接；所述主控中心在所述导电滑线为所述agv充电的过程中，监测所述充电电池的电量信息，并根据所述电量信息生成充电控制请求，以及将所述充电控制请求发送至所述充电管理模块；所述充电控制请求包括根据与所述电量信息相匹配的充电方式为所述充电电池充电的第一请求，或者，停止为所述充电电池充电的第二请求；所述充电管理模块在所述充电控制请求包括所述第一请求时，利用所述滑线对接装置传输的所述电能、并按照所述充电方式为所述充电电池充电；在所述充电控制请求包括所述第二请求时，停止为所述充电电池充电。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在所述电量信息为所述充电电池的电量小于或等于第二预设阈值的情况下，所述主控中心确定所述充电方式为按照指定电流为所述充电电池进行恒流充电；在所述电量信息为所述充电电池的电量大于所述第二预设阈值的情况下，所述主控中心确定所述充电方式为按照指定电压为所述充电电池进行恒压充电。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述agv控制装置在所述导电滑线为所述agv充电的过程中，若所述agv满足第一预设断电条件，则控制所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线；所述第一预设断电条件包括以下至少一项：所述充电电池的电量大于或等于第三预设阈值、接收到对所述agv停止充电的第二指令。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述agv控制装置在监测到所述滑线对接
装置由所述上电滑线进入所述充电滑线时，控制所述上电滑线下电；所述agv控制装置在监测到所述滑线对接装置与所述下电滑线之间完全脱离时，控制所述下电滑线上电。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述滑线对接装置包括至少一个电刷、导向装置、浮动装置以及用于固定所述电刷的底板；所述导向装置固定设置在所述主体上；所述浮动装置可浮动地连接于所述底板和所述导向装置之间；所述agv通过所述电刷与所述导电滑线对接，所述导电滑线上的与所述电刷对接的接触面朝下设置；在所述主体沿所述导电滑线的移动方向偏离所述导电滑线对应的目标路径时，所述导向装置控制所述浮动装置在预设浮动范围内浮动，以使所述主体在所述浮动装置的浮动下调整所述移动方向。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述上电滑线的第一指定位置设置有第一传感器，所述第一传感器在所述滑线对接装置的所有电刷进入所述上电滑线时被触发；所述第一指定位置和所述上电滑线的起始位置之间的距离大于或等于所有电刷中第一个电刷与最后一个电刷之间的距离；所述下电滑线的第二指定位置设置有第二传感器，所述第二传感器在所有电刷进入所述下电滑线时被触发；所述第二指定位置和所述下电滑线的起始位置之间的距离大于或等于所有电刷中第一个电刷与最后一个电刷之间的距离；所述agv控制装置用于监测所述第一传感器或所述第二传感器是否被触发；所述agv控制装置在监测到所述第一传感器被触发时，确定所有电刷进入所述上电滑线；在监测到所述第二传感器被触发时，确定所有电刷进入所述下电滑线。9.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述充电管理模块和所述滑线对接装置之间电连接有电路保护模块；所述电路保护模块包括相互电连接的漏电保护器和空气开关；所述电路保护模块用于监测所述agv是否满足第二预设断电条件；所述电路保护模块在监测到所述agv满足所述第二预设断电条件时，断开所述主体内的电路；所述第二预设断电条件包括：所述主体发生漏电、短路中的至少一项；所述漏电保护器用于在所述主体发生漏电或短路时，断开所述主体内的电路；所述空气开关用于在所述主体内的电流大于或等于预设电流阈值时断开。10.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述agv包括第一agv和第二agv；所述上电滑线在同一时间至多接入一辆所述agv，所述充电滑线在同一时间接入一辆或多辆所述agv，所述下电滑线在同一时间至多接入一辆所述agv；所述agv控制装置在监测到所述第一agv的滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线，以及控制所述上电滑线下电之后，控制满足所述预设充电条件的所述第二agv的滑线对接装置进入所述上电滑线；或者，所述agv控制装置在监测到所述第一agv的滑线对接装置与所述下电滑线之间完全脱离，以及控制所述下电滑线上电之后，控制满足所述第一预设断电条件的所述第二agv的滑线对接装置进入所述下电滑线。11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述agv控制装置中存储有：所述上电滑线的第一指定位置对应的第一位置信息、所述充电滑线的长度信息、所述下电滑线的第二
指定位置对应的第二位置信息、所述充电滑线上接入的各agv的长度信息和接入位置信息、待接入所述导电滑线的指定agv的长度信息；所述agv控制装置控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况，包括：所述agv控制装置向所述指定agv发送所述上电滑线的所述第一位置信息；所述指定agv在接收到所述第一位置信息时，从所述上电滑线的所述起始位置移动至所述第一位置信息对应的位置，以完成所述滑线对接装置与所述上电滑线之间的对接；所述agv控制装置控制所述上电滑线上电之后，基于所述充电滑线的长度信息、所述充电滑线上接入的各agv的长度信息和接入位置信息、以及所述指定agv的长度信息，确定向所述指定agv发送的所述充电滑线的第三位置信息；所述指定agv在接收到所述第三位置信息时，从当前所在位置移动至所述第三位置信息对应的位置，以完成所述滑线对接装置与所述充电滑线之间的对接；所述agv控制装置监测到所述指定agv满足所述第一预设断电条件时，向所述指定agv发送所述下电滑线的所述第二位置信息；所述指定agv在接收到所述第二位置信息时，从当前所在位置移动至所述第二位置信息对应的位置，以完成所述滑线对接装置与所述下电滑线之间的对接。12.根据权利要求1至11任一项所述的系统，其特征在于，所述导电滑线为交流电滑线。13.一种基于滑线的agv充电方法，其特征在于，包括：控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况；在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。14.一种基于滑线的agv充电设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如权利要求13所述的基于滑线的agv充电方法的步骤。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求13所述的基于滑线的agv充电方法的步骤。
技术总结
本说明书一个或多个实施例公开了一种基于滑线的AGV充电系统及方法，用以解决现有的AGV充电方法安全性低的问题。所述系统包括自动引导车AGV、AGV控制装置和多个导电滑线；AGV包括主体以及设置在主体上的滑线对接装置，AGV通过滑线对接装置与导电滑线对接；导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，充电滑线处于带电状态；导电滑线用于对接入导电滑线的AGV充电；AGV控制装置在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电；在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。该方案能够提高AGV充电过程的安全性。电过程的安全性。电过程的安全性。
技术研发人员：郑深 胡朝强 黄慰辉 陆夏庆
受保护的技术使用者：杭州海康机器人技术有限公司
技术研发日：2020.12.29
技术公布日：2022/6/30