基于滑线的AGV充电系统及方法与流程

基于滑线的agv充电系统及方法
技术领域
1.本说明书涉及自动引导车技术领域，尤其涉及一种基于滑线的agv充电系统及方法。


背景技术：

2.agv(automatic guided vehicle，自动引导小车)是一种以电池为动力的无人驾驶自动化搬运车辆。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。因此，保证agv的动力充足是非常必要的。
3.目前在对agv进行充电时，agv的电刷与滑线之间采用即插即拔的方式，在即插即拔的过程中易产生瞬间电弧，不仅会导致agv和滑线损坏，也为充电过程带来了安全隐患。


技术实现要素：

4.本说明书一个或多个实施例的目的是提供一种基于滑线的agv充电系统及方法，用以解决现有的agv充电方法安全性低的问题。
5.为解决上述技术问题，本说明书一个或多个实施例是这样实现的：
6.一方面，本说明书一个或多个实施例提供一种基于滑线的agv充电系统，包括自动引导车agv、agv控制装置和多个导电滑线；所述agv包括主体以及设置在所述主体上的滑线对接装置，所述agv通过所述滑线对接装置与所述导电滑线对接；所述导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，所述充电滑线处于带电状态；其中，
7.所述导电滑线用于对接入所述导电滑线的所述agv充电；
8.所述agv控制装置用于控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况；所述agv控制装置在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。
9.另一方面，本说明书一个或多个实施例提供一种基于滑线的agv充电方法，包括：
10.控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况；
11.在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；
12.在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。
13.再一方面，本说明书一个或多个实施例提供一种基于滑线的agv充电设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：
14.控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装
置与所述导电滑线之间的对接状况；
15.在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；
16.在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。
17.再一方面，本说明书一个或多个实施例提供一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，所述可执行指令在被执行时实现以下流程：
18.控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况；
19.在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；
20.在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。
21.采用本说明书一个或多个实施例的系统，通过agv控制装置控制设置在agv的主体上的滑线对接装置与导电滑线对接，以使导电滑线对接入导电滑线的agv进行充电。其中，导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，agv控制装置能够监测到滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况，在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电，在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。由于仅在滑线对接装置进入导电滑线时，才控制上电滑线上电或控制下电滑线下电，因此相较于传统的即插即拔的滑线充电方式而言，能够避免滑线对接装置与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题，有利于提高agv充电过程的安全性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是根据本说明书一实施例的一种基于滑线的agv充电系统的示意性框图；
24.图2是根据本说明书一实施例的一种agv的结构示意图；
25.图3(a)是根据本说明书一实施例的一种滑线对接装置的结构示意图；
26.图3(b)是根据本说明书一实施例的一种agv的侧视图；
27.图4是根据本说明书一实施例的滑线对接装置的所有电刷接入上电滑线的示意性框图；
28.图5是根据本说明书一实施例的一种电刷与导电滑线对接的示意性框图；
29.图6是根据本说明书一实施例的一种基于滑线的agv充电方法的示意性流程图；
30.图7是根据本说明书另一实施例的一种基于滑线的agv充电方法的示意性流程图；
31.图8是根据本说明书一实施例的一种基于滑线的agv充电设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
32.本说明书一个或多个实施例的目的是提供一种基于滑线的agv充电系统及方法，用以解决现有的agv充电方法安全性低的问题。
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本说明书一个或多个实施例中的附图，对本说明书一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
34.图1是根据本说明书一实施例的一种基于滑线的agv充电系统的示意性框图，如图1所示，基于滑线的agv充电系统包括：自动引导车agv、agv控制装置10和多个导电滑线20(图1中仅示意性地展示了一个导电滑线20)，agv包括主体31以及设置在主体31上的滑线对接装置32，agv通过滑线对接装置32与导电滑线20对接，导电滑线20包括依次对接的上电滑线21、充电滑线22和下电滑线23，充电滑线22处于带电状态；其中，
35.导电滑线20用于对接入导电滑线20的agv充电。
36.agv控制装置10用于控制滑线对接装置32与导电滑线20之间进行对接，以及监测滑线对接装置32与导电滑线20之间的对接状况，agv控制装置10在监测到滑线对接装置32进入上电滑线21、且滑线对接装置32由上电滑线21进入充电滑线22之前，控制上电滑线21上电，在监测到滑线对接装置32由充电滑线22进入下电滑线23时，控制下电滑线23下电。
37.其中，agv控制装置10与agv之间通信连接，且与导电滑线20之间通信连接。agv控制装置10在控制上电滑线21上电之后，继续控制滑线对接装置32由上电滑线21进入充电滑线22。在控制下电滑线23下电之后，继续控制滑线对接装置32从下电滑线23脱离导电滑线20。
38.在一个实施例中，导电滑线20为交流电滑线。由于恒定交流电的电压稳定，不会给agv的内部线路和充电电池造成冲击，因此通过交流电滑线为agv充电，实现了慢充的效果，有利于延长充电电池的使用寿命。
39.在一个实施例中，导电滑线20可设置在agv的各个作业区，以实现在agv工作的过程中为agv充电的效果，从而提高agv的利用率。
40.采用本说明书一个或多个实施例的系统，通过agv控制装置控制设置在agv的主体上的滑线对接装置与导电滑线对接，以使导电滑线对接入导电滑线的agv进行充电。其中，导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，agv控制装置能够监测到滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况，在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电，在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。由于仅在滑线对接装置进入导电滑线时，才控制上电滑线上电或控制下电滑线下电，因此相较于传统的即插即拔的滑线充电方式而言，能够避免滑线对接装置与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题，有利于提高agv充电过程的安全性。
41.图2是根据本说明书一实施例的一种agv的结构示意图，如图2所示，主体31内设置有相互电连接的充电电池311和主控中心312，充电电池311与滑线对接装置32之间电连接
(未在图2中示出)。
42.其中，主控中心312用于获取充电电池311的电量信息，以及将充电电池311的电量信息发送至agv控制装置10。agv控制装置10在agv满足预设充电条件的情况下，控制滑线对接装置32与导电滑线20之间进行对接。滑线对接装置32用于将导电滑线20提供的电能传输至充电电池311，充电电池311用于利用电能为agv供电。
43.其中，充电电池311和主控中心312之间通过rs-485(recommeded standard，推荐标准)协议进行通信。预设充电条件可包括充电电池的电量小于第一预设阈值、接收到对agv进行充电的第一指令等。例如，预设充电条件为充电电池的电量小于第一预设阈值，假设第一预设阈值为20，则agv控制装置10在agv的充电电池的电量小于20的情况下，控制滑线对接装置32与导电滑线20之间进行对接。
44.若导电滑线20设置在agv的各个作业区，预设充电条件还可为：接收到调度agv进入作业区执行任务的指令。
45.在本实施例中，由于充电电池与主控中心之间电连接，充电电池与滑线对接装置之间电连接，因此通过主控中心与充电电池之间进行通信，即可获取充电电池的电量信息，然后将充电电池的电量信息发送至agv控制装置，以使agv控制装置在agv满足预设充电条件的情况下，控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，从而通过滑线对接装置将导电滑线提供的电能传输至充电电池，以使充电电池利用电能为agv供电。
46.在一个实施例中，滑线对接装置32和充电电池311之间电连接有充电管理模块313，如图2所示，充电管理模块313与主控中心312之间电连接。
47.其中，充电管理模块313与主控中心312之间通过rs-485进行通信。主控中心312在导电滑线20为agv充电的过程中，监测充电电池311的电量信息，并根据电量信息生成充电控制请求，以及将充电控制请求发送至充电管理模块313。充电控制请求可包括根据与电量信息相匹配的充电方式为充电电池311充电的第一请求，或者，停止为充电电池311充电的第二请求。
48.本实施例中，在电量信息为充电电池311的电量小于或等于第二预设阈值的情况下，主控中心312确定充电方式为按照指定电流为充电电池311进行恒流充电；在电量信息为充电电池311的电量大于第二预设阈值的情况下，主控中心312确定充电方式为按照指定电压为充电电池311进行恒压充电。第二预设阈值的大小可根据经验设置，以用于区分各电量信息对应的充电方式。
49.本实施例中，可根据充电电池311的额定电量，确定用于区分是否停止为充电电池311充电的预设电量阈值，在电量信息为充电电池311的电量大于或等于预设电量阈值的情况下，主控中心312确定停止为充电电池311充电。需要说明的是，预设电量阈值大于第二预设阈值。
50.充电管理模块313在充电控制请求包括第一请求时，利用滑线对接装置32传输的电能、并按照对应的充电方式为充电电池311充电；在充电控制请求包括第二请求时，停止为充电电池311充电。
51.其中，充电管理模块313在充电控制请求包括第二请求时，可通过断开输出回路的方式，停止为充电电池311充电。
52.在本实施例中，由于滑线对接装置和充电电池之间电连接有充电管理模块，且充
电管理模块与主控中心之间电连接，因此，主控中心在导电滑线为agv充电的过程中，能够监测充电电池的电量信息，并根据电量信息生成充电控制请求，以及将充电控制请求发送至充电管理模块，以使充电管理模块在充电控制请求包括第一请求时，利用滑线对接装置传输的电能、并按照对应的充电方式为充电电池充电，在充电控制请求包括第二请求时，停止为充电电池充电，实现了对充电电池的精准充电，且能避免充电电池的电量过饱和，有利于延长充电电池的使用寿命，提高了agv充电过程的安全性。
53.在一个实施例中，agv控制装置10在导电滑线20为agv充电的过程中，若agv满足第一预设断电条件，则控制滑线对接装置32由充电滑线22进入下电滑线23。
54.其中，第一预设断电条件可包括充电电池311的电量大于或等于第三预设阈值、接收到对agv停止充电的第二指令等。例如，第一预设断电条件为充电电池的电量大于或等于第三预设阈值，假设第三预设阈值为90，则agv控制装置10在agv的充电电池的电量大于或等于90的情况下，控制滑线对接装置32由充电滑线22进入下电滑线23。
55.若导电滑线20设置在agv的各个作业区，第一预设断电条件还可为：agv在作业区的任务执行完成。其中，在判断agv在作业区的任务是否执行完成时，可根据agv上的指定按键是否被触发来确定。当agv上的指定按键被触发时，可确定agv在作业区的任务执行完成。若agv在作业区执行的是定时任务，在判断agv在作业区的任务是否执行完成时，可根据agv在作业区执行任务的时间来确定。当agv在作业区执行任务的时间达到定时时间，可确定agv在作业区的任务执行完成。
56.在本实施例中，agv控制装置在导电滑线为agv充电的过程中，若监测到agv满足第一预设断电条件，则控制滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线，实现了在充电过程中agv控制装置对agv的实时管控效果。
57.如图2所示，充电管理模块313和滑线对接装置32之间电连接有电路保护模块314。其中，电路保护模块314用于监测agv是否满足第二预设断电条件，电路保护模块314在监测到agv满足第二预设断电条件时，断开主体31内的电路。
58.其中，第二预设断电条件可包括主体31发生漏电、短路、电流过大、主体31需要检修等。
59.如图2所示，电路保护模块314包括相互电连接的漏电保护器3141和空气开关3142。漏电保护器3141用于在主体31发生漏电或短路时，断开主体31内的电路。空气开关3142用于在主体31内的电流大于或等于预设电流阈值时断开。
60.其中，预设电流阈值可为空气开关的额定电流。空气开关可为上锁开关，在主体31需要检修时，可人工解锁并断开空气开关。
61.在本实施例中，由于充电管理模块和滑线对接装置之间电连接有电路保护模块，电路保护模块能够在监测到agv满足第二预设断电条件时，断开主体内的电路，因此能够确保agv充电过程的安全性以及agv的使用寿命。
62.图3(a)是根据本说明书一实施例的一种滑线对接装置的结构示意图，如图3(a)所示，滑线对接装置32包括至少一个电刷321(图3(a)中示意性地展示了多个电刷321)、导向装置322、浮动装置323以及用于固定电刷321的底板324。导向装置322固定设置在主体31上，浮动装置323可浮动地连接于底板324和导向装置322之间。滑线对接装置32还包括用于固定底板324的多个固定板325、326和327。
63.本实施例中，agv通过电刷321与导电滑线20对接，导电滑线20上的与电刷321对接的接触面朝下设置，以防止异物掉到导电滑线20中引起短路。在主体31沿导电滑线20的移动方向偏离导电滑线20对应的目标路径时，导向装置322控制浮动装置323在预设浮动范围内浮动，以使主体31在浮动装置323的浮动下调整移动方向。其中，预设浮动范围可为在左右方向上15毫米的浮动余量，能够确保电刷321与导电滑线20的准确对接。
64.其中，与导电滑线20相对的地面上，可设置较长于导电滑线20且开口为喇叭状的导向槽，在agv通过电刷321与导电滑线20对接之前，导向装置322接入导向槽，agv沿导向槽移动，以使电刷321与导电滑线20对接。浮动装置323可为弹簧结构。导向装置322可为轴承结构，包括内轴和外轴，内轴与外轴之间转动连接，内轴在外轴的带动下转动。浮动装置323可固定连接至底板324或主体31上，导向装置322的内轴可固定连接至浮动装置323(弹簧结构)的中点。
65.如图3(b)所示，是根据本说明书一实施例的一种agv的侧视图，在如图3(b)所示的agv的电刷321与导电滑线20对接过程中，若agv的移动方向未偏离导电滑线20对应的目标路径，则导向装置322能够准确接入导向槽，且不与导向槽的内壁产生碰撞，外轴不发生转动。若agv的移动方向偏离导电滑线20对应的目标路径，则导向装置322在接入导向槽的过程中，外轴与导向槽的内壁产生碰撞，导致外轴随agv的移动而转动，外轴带动内轴一起转动，内轴在转动过程中拉动浮动装置323(弹簧结构)，使得浮动装置323失衡，从而使得agv在浮动装置323恢复平衡的作用下调整移动方向。
66.在一个实施例中，上电滑线21的第一指定位置设置有第一传感器，第一传感器在滑线对接装置32的所有电刷进入上电滑线21时被触发。第一指定位置和上电滑线21的起始位置之间的距离大于或等于所有电刷中第一个电刷与最后一个电刷之间的距离。
67.本实施例中，下电滑线23的第二指定位置设置有第二传感器，第二传感器在所有电刷进入下电滑线23时被触发。其中，第二指定位置和下电滑线23的起始位置之间的距离大于或等于所有电刷中第一个电刷与最后一个电刷之间的距离。
68.例如，假设滑线对接装置包含电刷1、电刷2和电刷3，如图4所示，示意性地展示了滑线对接装置的所有电刷(电刷1、电刷2、电刷3)进入上电滑线21，图中分别用箭头指出上电滑线21的起始位置和第一指定位置，第一指定位置和起始位置之间的距离为s，所有电刷中第一个电刷与最后一个电刷之间的距离(即电刷1与电刷3之间的距离)为l。其中，s≥l。
69.本实施例中，agv控制装置10用于监测第一传感器或第二传感器是否被触发，agv控制装置10在监测到第一传感器被触发时，确定所有电刷进入上电滑线21；在监测到第二传感器被触发时，确定所有电刷进入下电滑线23。其中，第一传感器和第二传感器可为光敏传感器，当第一传感器和第二传感器被agv遮挡时，可确定第一传感器和第二传感器被触发。
70.在一个实施例中，如图5所示，agv通过多个电刷321和导电滑线20对接，多个电刷321包括设置在主体31前端的第一电刷3211和设置在主体31尾部的第二电刷3212。上电滑线21与充电滑线22之间存在第一对接点，充电滑线22与下电滑线23之间存在第二对接点。第一对接点和第二对接点的间隙小于各电刷(如图5中示出的第一电刷3211等)与导电滑线20的对接面的三分之一。
71.如图5所示，上电滑线21的起始位置和末尾位置可分别设置第一传感器211和第二
传感器212，第一传感器211和第二传感器212之间的距离大于或等于第一电刷3211和第二电刷3212之间的第一距离。
72.下电滑线23的起始位置和末尾位置可分别设置第三传感器231和第四传感器232，第三传感器231和第四传感器232之间的距离大于或等于第一距离。
73.agv控制装置10在监测到第一传感器211发送的触发信号之后、又监测到第二传感器212发送的触发信号时，确定所有电刷进入上电滑线21，在监测到第三传感器231发送的触发信号之后、又监测到第四传感器232发送的触发信号时，确定所有电刷进入下电滑线23。
74.在本实施例中，由于第一传感器和第二传感器之间的距离大于或等于第一电刷和第二电刷之间的第一距离，第三传感器和第四传感器之间的距离大于或等于第一距离，因此当监测到第一传感器和第二传感器均发送了触发信号后，可确定所有电刷进入上电滑线，当监测到第三传感器和第四传感器均发送了触发信号后，可确定所有电刷进入下电滑线，实现过程简单，且传感器的触发状态受外界影响较小，能够提高确定结果的准确性。
75.在一个实施例中，agv控制装置10在监测到滑线对接装置32由上电滑线21进入充电滑线22时，控制上电滑线21下电。agv控制装置10在监测到滑线对接装置32与下电滑线23之间完全脱离时，控制下电滑线23上电。
76.其中，可根据上电滑线21的长度与agv的移动距离，判断滑线对接装置32是否进入充电滑线22，并根据下电滑线23的长度与agv的移动距离，判断滑线对接装置32是否与下电滑线23之间完全脱离。例如，上电滑线21的长度为9，则当agv的移动距离大于或等于9时，可确定滑线对接装置32进入了充电滑线22。
77.在本实施例中，通过在滑线对接装置脱离上电滑线后，控制上电滑线下电，并在滑线对接装置脱离下电滑线后，控制下电滑线上电，不仅能够避免当前agv与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题，提高agv充电过程的安全性，而且能够避免下一个agv与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题。
78.在一个实施例中，agv可包括第一agv和第二agv。上电滑线21在同一时间至多接入一辆agv，充电滑线22在同一时间可接入一辆或多辆agv，下电滑线23在同一时间至多接入一辆agv。
79.其中，agv控制装置10在监测到第一agv的滑线对接装置32由上电滑线21进入充电滑线22，以及控制上电滑线21下电之后，控制满足预设充电条件的第二agv的滑线对接装置32进入上电滑线21。
80.其中，agv控制装置10在监测到第一agv的滑线对接装置32与下电滑线23之间完全脱离，以及控制下电滑线23上电之后，控制满足第一预设断电条件的第二agv的滑线对接装置32进入下电滑线23。
81.在本实施例中，通过agv控制装置监测导电滑线上接入的各agv的对接状况，能够实现对各agv及导电滑线的精准控制，从而确保在同一时间上电滑线与下电滑线上至多接入一辆agv，充电滑线上至少接入一辆agv。
82.在一个实施例中，agv控制装置10中可存储有：上电滑线21的第一指定位置对应的第一位置信息、充电滑线22的长度信息、下电滑线23的第二指定位置对应的第二位置信息、充电滑线22上接入的各agv的长度信息和接入位置信息、待接入导电滑线20的指定agv的长
度信息。
83.在agv控制装置10控制滑线对接装置32与导电滑线20之间进行对接，以及监测滑线对接装置32与导电滑线20之间的对接状况时，agv控制装置10向指定agv发送上电滑线21的第一位置信息。指定agv在接收到第一位置信息时，从上电滑线21的起始位置移动至第一位置信息对应的位置，以完成滑线对接装置32与上电滑线21之间的对接。
84.其中，agv中可预先存储各位置信息之间的路线信息，在指定agv接收到第一位置信息时，可根据路线信息从上电滑线21的起始位置移动至第一位置信息对应的位置。
85.agv控制装置10控制上电滑线21上电之后，基于充电滑线22的长度信息、充电滑线22上接入的各agv的长度信息和接入位置信息、以及指定agv的长度信息，可确定向指定agv发送的充电滑线22的第三位置信息。指定agv在接收到第三位置信息时，从当前所在位置移动至第三位置信息对应的位置，以完成滑线对接装置32与充电滑线22之间的对接。
86.其中，第三位置信息满足指定agv的所有电刷进入充电滑线22，且指定agv不与充电滑线22上接入的各agv发生碰撞。
87.agv控制装置10监测到指定agv满足第一预设断电条件时，向指定agv发送下电滑线23的第二位置信息。指定agv在接收到第二位置信息时，从当前所在位置移动至第二位置信息对应的位置，以完成滑线对接装置32与下电滑线23之间的对接。
88.在一个实施例中，agv控制装置10中还可存储有：上电滑线21的起始位置对应的第四位置信息。在agv控制装置10监测到指定agv满足预设充电条件时，向指定agv发送上电滑线21的起始位置对应的第四位置信息。
89.指定agv在接收到第四位置信息时，根据预设的各位置信息之间的路线信息，从当前所在位置移动至第四位置信息对应的位置；或者，指定agv在接收到第四位置信息时，根据主体31上设置的用于发射激光的激光器，通过激光避障的方式从当前所在位置移动至第四位置信息对应的位置。
90.在上述实施例中，agv通过接收agv控制装置发送的位置信息，从当前所在位置移动至发送的位置信息对应的位置，实现了agv控制装置对agv的精准控制效果，从而能够确保对agv的精准充电。
91.以上为本说明书一个或多个实施例提供的基于滑线的agv充电系统，基于同样的思路，本说明书一个或多个实施例还提供一种基于滑线的agv充电方法。
92.图6是根据本说明书一实施例的一种基于滑线的agv充电方法的示意性流程图，如图6所示，该方法可包括：
93.s602，控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，以及监测滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况。
94.s604，在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电。
95.s606，在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。
96.采用本说明书一个或多个实施例的方法，通过控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，以及监测滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况，在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电，在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。由于仅在滑线对接装置进
入导电滑线时，才控制上电滑线上电或控制下电滑线下电，因此相较于传统的即插即拔的滑线充电方式而言，能够避免滑线对接装置与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题，有利于提高agv充电过程的安全性。
97.在一个实施例中，可预先接收agv的主控中心发送的充电电池的电量信息，在agv满足预设充电条件的情况下，控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接。
98.其中，预设充电条件可包括充电电池的电量小于第一预设阈值、接收到对agv进行充电的第一指令等。当agv满足上述任一预设充电条件时，可控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，若部分agv满足上述一个预设充电条件，其他agv满足上述全部的预设充电条件，则首先控制其他agv的滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，然后再控制部分agv的滑线对接装置与导电滑线之间进行对接。
99.例如，监测到agv1、agv2、agv3的充电电池的电量均小于第一预设阈值，此时若仅接收到对agv2、agv3进行充电的第一指令，则首先控制agv2的滑线对接装置、agv3的滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，然后控制agv1的滑线对接装置与导电滑线之间进行对接。
100.若导电滑线设置在agv的各个作业区，预设充电条件还可为：接收到调度agv进入作业区执行任务的指令。
101.在本实施例中，通过主控中心与agv控制装置之间的通信，agv控制装置可基于接收到的充电电池的电量信息，以及接收到的各指令，综合判断agv是否满足预设充电条件，并在agv满足预设充电条件的情况下，控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，以实现对agv进行充电，达到了对agv进行精准充电的目的。
102.在一个实施例中，在控制上电滑线上电之后，可继续控制滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线。在导电滑线为agv充电的过程中，可判断agv是否满足第一预设断电条件，若agv满足第一预设断电条件，则控制滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线。
103.其中，在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线，控制下电滑线下电之后，可继续控制滑线对接装置脱离下电滑线。第一预设断电条件可包括充电电池的电量大于或等于第三预设阈值、接收到对agv停止充电的第二指令等。若导电滑线设置在agv的各个作业区，第一预设断电条件还可为：agv在作业区的任务执行完成。
104.在本实施例中，通过在导电滑线为agv充电的过程中，可判断agv是否满足第一预设断电条件，并在agv满足第一预设断电条件时，控制滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线，以实现停止对agv进行充电，可有效避免充电电池的电量过饱和的情况，有利于延长充电电池的使用寿命。
105.在一个实施例中，可监测上电滑线的第一指定位置设置的第一传感器或下电滑线的第二指定位置设置的第二传感器是否被触发，以判断agv的所有电刷是否进入上电滑线或是否进入下电滑线。若监测到第一传感器被触发，则确定所有电刷进入上电滑线。若监测到第二传感器被触发，则确定所有电刷进入下电滑线。
106.在本实施例中，通过监测传感器的被触发状态，从而确定agv的所有电刷是否进入上电滑线或下电滑线，实现过程简单，且传感器的触发状态受外界影响较小，能够提高确定结果的准确性。
107.在一个实施例中，在监测到滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线时，控制上电
滑线下电。在监测到滑线对接装置与下电滑线之间完全脱离时，控制下电滑线上电。
108.在本实施例中，能够避免当前滑线对接装置与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题，提高了agv充电过程的安全性，而且能够避免下一个滑线对接装置与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题。
109.在一个实施例中，由于上电滑线在同一时间至多接入一辆agv，充电滑线在同一时间接入一辆或多辆agv，下电滑线在同一时间至多接入一辆agv，因此当agv包括第一agv和第二agv时，agv控制装置在监测到第一agv的滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线，以及控制上电滑线下电之后，控制满足预设充电条件的第二agv的滑线对接装置进入上电滑线。
110.agv控制装置在监测到第一agv的滑线对接装置与下电滑线之间完全脱离，以及控制下电滑线上电之后，控制满足第一预设断电条件的第二agv的滑线对接装置进入下电滑线。
111.在本实施例中，通过agv控制装置监测导电滑线上接入的各agv的对接状况，能够实现对各agv及导电滑线的精准控制，从而确保在同一时间上电滑线与下电滑线上至多接入一辆agv，充电滑线上至少接入一辆agv。
112.在一个实施例中，agv控制装置中可存储有：上电滑线的第一指定位置对应的第一位置信息、充电滑线的长度信息、下电滑线的第二指定位置对应的第二位置信息、充电滑线上接入的各agv的长度信息和接入位置信息、待接入导电滑线的指定agv的长度信息。
113.在agv控制装置控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，以及监测滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况时，agv控制装置向指定agv发送上电滑线的第一位置信息。指定agv在接收到第一位置信息时，从上电滑线的起始位置移动至第一位置信息对应的位置，以完成滑线对接装置与上电滑线之间的对接。
114.agv控制装置控制上电滑线上电之后，基于充电滑线的长度信息、充电滑线上接入的各agv的长度信息和接入位置信息、以及指定agv的长度信息，可确定向指定agv发送的充电滑线的第三位置信息。指定agv在接收到第三位置信息时，从当前所在位置移动至第三位置信息对应的位置，以完成滑线对接装置与充电滑线之间的对接。
115.agv控制装置监测到指定agv满足第一预设断电条件时，向指定agv发送下电滑线的第二位置信息。指定agv在接收到第二位置信息时，从当前所在位置移动至第二位置信息对应的位置，以完成滑线对接装置与下电滑线之间的对接。
116.在本实施例中，agv通过接收agv控制装置发送的位置信息，从当前所在位置移动至发送的位置信息对应的位置，实现了agv控制装置对agv的精准控制效果，从而能够确保对agv的精准充电。
117.图7是根据本说明书另一实施例的一种基于滑线的agv充电方法的示意性流程图，应用于如图1所示的agv控制装置10，如图7所示，该方法可包括：
118.s701，接收agv的主控中心发送的充电电池的电量信息。
119.s702，根据充电电池的电量信息判断agv是否满足预设充电条件；若是，则执行s703；若否，则继续执行s702。
120.s703，控制滑线对接装置与上电滑线之间进行对接。
121.s704，判断滑线对接装置是否进入上电滑线；若是，则执行s705；若否，则返回执行s703。
122.s705，控制上电滑线上电。
123.s706，控制滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线。
124.s707，在监测到滑线对接装置与上电滑线之间完全脱离时，控制上电滑线下电。
125.s708，判断agv是否满足第一预设断电条件；若是，则执行s709；若否，则继续执行s708。
126.s709，控制滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线。
127.s710，控制下电滑线下电。
128.s711，控制滑线对接装置从下电滑线脱离导电滑线，并在监测到滑线对接装置与下电滑线之间完全脱离时，控制下电滑线上电。
129.上述s701-s711的具体实施过程在上述实施例中已进行详细说明，此处不再赘述。
130.采用本说明书一个或多个实施例的方法，通过控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，以及监测滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况，在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电，在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。由于仅在滑线对接装置进入导电滑线时，才控制上电滑线上电或控制下电滑线下电，因此相较于传统的即插即拔的滑线充电方式而言，能够避免滑线对接装置与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题，有利于提高agv充电过程的安全性。
131.综上，已经对本主题的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。
132.基于同样的思路，本说明书一个或多个实施例还提供一种基于滑线的agv充电设备，如图8所示。基于滑线的agv充电设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器801和存储器802，存储器802中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。其中，存储器802可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器802的应用程序可以包括一个或一个以上模块(图示未示出)，每个模块可以包括对基于滑线的agv充电设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器801可以设置为与存储器802通信，在基于滑线的agv充电设备上执行存储器802中的一系列计算机可执行指令。基于滑线的agv充电设备还可以包括一个或一个以上电源803，一个或一个以上有线或无线网络接口804，一个或一个以上输入输出接口805，一个或一个以上键盘806。
133.具体在本实施例中，基于滑线的agv充电设备包括有存储器，以及一个或一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且一个或者一个以上程序可以包括一个或一个以上模块，且每个模块可以包括对基于滑线的agv充电设备中的一系列计算机可执行指令，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行该一个或者一个以上程序包含用于进行以下计算机可执行指令：
134.控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，以及监测滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况；
135.在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电；
136.在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。
137.采用本说明书一个或多个实施例的设备，通过控制滑线对接装置与导电滑线之间进行对接，以及监测滑线对接装置与导电滑线之间的对接状况，在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电，在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。由于仅在滑线对接装置进入导电滑线时，才控制上电滑线上电或控制下电滑线下电，因此相较于传统的即插即拔的滑线充电方式而言，能够避免滑线对接装置与导电滑线对接或脱离过程中产生瞬间电弧的问题，有利于提高agv充电过程的安全性。
138.本说明书一个或多个实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行上述基于滑线的agv充电方法的步骤。
139.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
140.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
141.本领域内的技术人员应明白，本说明书一个或多个实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
142.本说明书一个或多个实施例是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
143.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
144.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
145.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网
络接口和内存。
146.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
147.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
148.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
149.本说明书一个或多个实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
150.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
151.以上所述仅为本说明书一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的权利要求范围之内。