包含脚轮的装置以及具有该装置的机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体地，涉及包含脚轮的装置以及具有该装置的机器人。

背景技术：

机器人的脚轮是机器人的与地面接触的部件。由于地面存在各种杂物，因此机器人使用一段时间后，需要对脚轮进行清理。而且，脚轮需要定期维修或更换。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的提出一种包含脚轮的装置以及具有该装置的机器人。

根据本实用新型的包含脚轮的装置包括：脚轮安装板；磁性件，所述磁性件设在所述脚轮安装板上；和脚轮，所述脚轮具有轮轴，所述轮轴可脱离地与所述磁性件磁力配合。

根据本实用新型的包含脚轮的装置具有便于安装拆卸脚轮的优点。

可选地，所述包含脚轮的装置进一步包括安装件，所述安装件设在所述脚轮安装板上，所述磁性件和所述轮轴中的每一者设在所述安装件上。

可选地，所述安装件为安装台，所述脚轮安装板具有安装孔，所述安装台设在所述脚轮安装板的安装孔内，所述安装台具有沿上下方向延伸的轴孔，所述磁性件设在所述安装台上，所述磁性件在上下方向上与所述轴孔相对；所述装置进一步包括轴承，所述轴承设在所述安装台上，所述轴承在上下方向上与所述轴孔相对，其中所述轮轴支承在所述轴承上，所述轮轴可旋转地配合在所述轴孔内。

可选地，所述安装件为减震模组，所述减震模组具有沿上下方向延伸的轴孔，所述磁性件设在所述减震模组上，所述磁性件在上下方向上与所述轴孔相对；所述装置进一步包括轴承，所述轴承设在所述减震模组上，所述轴承在上下方向上与所述轴孔相对，其中所述轮轴支承在所述轴承上，所述轮轴可旋转地配合在所述轴孔内。

可选地，所述减震模组包括：外壳，所述外壳设在所述脚轮安装板上；滑动件，所述滑动件可上下移动地设在所述外壳内，其中所述滑动件具有所述轴孔，所述磁性件和所述轴承设在所述滑动件上；和弹性件，所述弹性件竖直地设置，所述弹性件的下端部抵靠在所述滑动件上，所述弹性件的上端部抵靠在所述外壳的顶板上。

可选地，所述外壳具有在第一水平方向上相对设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板具有沿上下方向延伸的第一孔，所述第二侧板具有沿上下方向延伸的第二孔，所述减震模组进一步包括滑动轴，所述滑动轴沿所述第一水平方向延伸，其中所述滑动轴穿过所述滑动件，所述滑动轴的第一端部与所述第一孔配合，所述滑动轴的第二端部与所述第二孔配合。

可选地，所述脚轮包括：轮壳，所述轮壳具有安装槽和所述轮轴，所述安装槽的下端敞开，所述安装槽的壁面上设有卡凸；安装轴，所述安装轴配合在所述安装槽内，所述卡凸卡合在所述安装轴上，所述卡凸位于所述安装轴的轴线的下方；和轮子，所述轮子套设在所述安装轴上。

可选地，所述磁性件为电磁铁或永磁铁；所述轮轴构造成电磁铁。

可选地，所述装置为底盘，所述脚轮安装板为所述底盘的底板。

根据本实用新型的机器人包括根据本实用新型的包含脚轮的装置。

根据本实用新型的机器人具有便于安装拆卸脚轮的优点。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的包含脚轮的装置的局部结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的包含脚轮的装置的局部剖视图；

图3是根据本实用新型实施例的包含脚轮的装置的局部爆炸图；

图4是根据本实用新型实施例的包含脚轮的装置的脚轮的轮壳的局部结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的包含脚轮的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的包含脚轮3的装置100。如图1-图5所示，根据本实用新型实施例的包含脚轮3的装置100包括脚轮安装板5、磁性件2和脚轮3。磁性件2设在脚轮安装板5上。脚轮3具有轮轴311，轮轴311可脱离地与磁性件2磁力配合。

根据本实用新型实施例的包含脚轮3的装置100通过在脚轮安装板5上设置磁性件2，从而可以利用磁性件2对脚轮3的轮轴311施加磁力以便吸住轮轴311，由此可以将脚轮3安装在脚轮安装板5上。

当需要对脚轮3进行清理、维修或更换时，只需要对脚轮3施加方向与该磁力相反的作用力，就可以将脚轮3从脚轮安装板5上拆卸下来。对脚轮3进行清理、维修或更换后，只需要使脚轮3靠近磁性件2，磁性件2就可以吸住脚轮3，以便完成脚轮3的安装。

此外，在运输包含脚轮3的装置100时，可以将脚轮3拆卸下来，从而降低包含脚轮3的装置100的高度，以便使包含脚轮3的装置100便于运输。

因此，根据本实用新型实施例的包含脚轮3的装置100具有便于安装拆卸脚轮3、便于清理、维修和更换脚轮3、便于运输等优点。

如图1-图5所示，包含脚轮3的装置100包括脚轮安装板5、磁性件2、安装件(图中未示出)和脚轮3。该安装件设在脚轮安装板5上，磁性件2和轮轴311中的每一者设在该安装件上。通过设置该安装件，从而可以更加方便地安装磁性件2和轮轴311。包含脚轮3的装置100可以是底盘，脚轮安装板5可以是该底盘的底板。

脚轮3具有轮轴311，轮轴311可脱离地与磁性件2磁力配合。磁性件2为电磁铁或永磁铁。

可选地，轮轴311构造成电磁铁。由此在安装脚轮3时，可以使磁性件2和轮轴311的异名磁极相对，以便更加牢固地安装脚轮3；在拆卸脚轮3时，可以使磁性件2和轮轴311的同名磁极相对，以便使脚轮3更加易于拆卸。

该安装件可以是安装台，脚轮安装板5具有安装孔，该安装台设在脚轮安装板5的该安装孔内。可选地，该安装件具有翻边，该翻边可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在脚轮安装板5的下表面上。

可选地，该安装孔沿上下方向贯通脚轮安装板5，该安装台的一部分向上伸出该安装孔。磁性件2设在该安装台的该一部分上，由此可以更加方便地将磁性件2安装在该安装台上。

该安装台具有沿上下方向延伸的轴孔121，磁性件2设在该安装台上，磁性件2在上下方向上与轴孔121相对。可选地，该轴孔121可以沿上下方向贯通该安装台，磁性件2可以位于该轴孔121的正上方。

包含脚轮3的装置100进一步包括轴承4，轴承4设在该安装台上，轴承4在上下方向上与该轴孔相对。其中，轮轴311支承在轴承4上，轮轴311可旋转地配合在轴孔121内。可选地，轴承4可以位于该轴孔121的下方。由此可以使包含脚轮3的装置100的结构更加合理。

如图1-图3所示，该安装件为减震模组1，减震模组1设在脚轮安装板5上。减震模组1具有沿上下方向延伸的轴孔121，磁性件2设在减震模组1上，磁性件2在上下方向上与轴孔121相对。包含脚轮3的装置100进一步包括轴承4，轴承4设在减震模组1上，轴承4在上下方向上与轴孔121相对。其中，轮轴311支承在轴承4上，轮轴311可旋转地配合在轴孔121内。通过在脚轮安装板5上设置减震模组1、且将脚轮3设在减震模组1上，从而可以提高包含脚轮3的装置100的减震性能。

可选地，磁性件2可以位于轴孔121的正上方，轴承4可以位于轴孔121的下方。

如图1-图3所示，减震模组1包括外壳11、滑动件12和弹性件13。外壳11设在脚轮安装板5上。可选地，外壳11通过紧固件(例如螺钉或螺栓)可拆卸地设在脚轮安装板5的下表面上。

滑动件12可上下移动地设在外壳11内，滑动件12具有轴孔121，磁性件2和轴承4设在滑动件12上。由于脚轮3的轮轴311设在轴孔121内，因此脚轮3可以安装在滑动件12上。其中，上下方向如图2中的箭头a所示。

可选地，滑动件12的下表面设有下安装槽，该下安装槽与轴孔121的下端连通，轴承4设在安装板6上。安装板6通过紧固件(例如螺钉或螺栓)可拆卸地设在滑动件12的下表面上，轴承4位于该下安装槽内。滑动件12的上表面设有上安装槽，该上安装槽与轴孔121的上端连通，磁性件2设在该上安装槽内。

弹性件13竖直地设置，弹性件13的下端部抵靠在滑动件12上，弹性件13的上端部抵靠在外壳11的顶板上。如图2所示，滑动件12的上表面上设有立柱15，弹性件13为螺旋弹簧，弹性件13套设在立柱15上。由此可以更加稳固地安装弹性件13。

当地面不平整导致包含脚轮3的装置100产生颠簸时，脚轮3和滑动件12相对外壳11和脚轮安装板5向上移动，以便滑动件12与外壳11和脚轮安装板5压缩弹性件13。由此可以利用弹性件13的弹性变形为脚轮安装板5提供缓冲，从而可以提高包含脚轮3的装置100的减震性能。

如图1和图3所示，外壳11具有在第一水平方向上相对设置的第一侧板111和第二侧板112，第一侧板111具有沿上下方向延伸的第一孔113，第二侧板112具有沿上下方向延伸的第二孔114。可选地，第一孔113和第二孔114都可以是长圆孔。

减震模组1进一步包括滑动轴14，滑动轴14沿该第一水平方向延伸。其中，滑动轴14穿过滑动件12，滑动轴14的第一端部与第一孔113配合，滑动轴14的第二端部与第二孔114配合。也就是说，滑动轴14可以安装在第一侧板111和第二侧板112上，第一孔113和第二孔114可以对滑动轴14的移动轨迹进行限位，进而第一孔113和第二孔114可以对滑动件12的移动轨迹进行限位，从而可以使滑动件12更加稳定地移动，以便可以进一步提高包含脚轮3的装置100的减震性能。

可选地，滑动轴14的第一端部的一部分伸出第一孔113配合，滑动轴14的第二端部的一部分伸出第二孔114配合。

如图2和图3所示，弹性件13、第一孔113、第二孔114和滑动轴14中的每一者为两个。磁性件2、脚轮3的轮轴311和轴承4中的每一者在第二水平方向上位于两个弹性件13、两个第一孔113、两个第二孔114和两个滑动轴14中的每一者之间。

具体地，磁性件2、脚轮3的轮轴311和轴承4中的每一者在该第二水平方向上位于两个弹性件13之间，磁性件2、脚轮3的轮轴311和轴承4中的每一者在该第二水平方向上位于两个第一孔113之间，磁性件2、脚轮3的轮轴311和轴承4中的每一者在该第二水平方向上位于两个第二孔114之间，磁性件2、脚轮3的轮轴311和轴承4中的每一者在该第二水平方向上位于两个滑动轴14之间。

两个滑动轴14的第一端部一一对应地与两个第一孔113配合，两个滑动轴14的第二端部一一对应地与两个第二孔114配合。该第二水平方向垂直于该第一水平方向。由此可以使滑动件12更加稳定地移动，从而可以进一步提高包含脚轮3的装置100的减震性能。

如图3和图4所示，脚轮3包括轮壳31、安装轴34和轮子35。轮壳31具有轮轴311和安装槽312，安装槽312的下端可以敞开，以便安装轴34可以从安装槽312的下端进入到安装槽312内。

安装槽312的壁面上设有卡凸33。安装轴34配合在安装槽312内，卡凸33卡合在安装轴34上，卡凸33位于安装轴34的轴线的下方，由此卡凸33可以阻挡安装轴34离开安装槽312。轮子35套设在安装轴34上。

通过在安装槽312的壁面上设置卡凸33，从而可以方便地将安装轴34安装在安装槽312内以及从安装槽312内拆卸下来。当安装轴34上缠绕异物或者安装轴34与轮壳31之间进入异物时，可以将安装轴34从安装槽312内拆卸下来，以便使安装轴34脱离轮壳31，再清理完异物后、将安装轴34安装到安装槽312内。

可选地，轮壳31具有两个安装槽312，两个安装槽312沿安装轴34的轴向间隔开地设置。每个安装槽312具有相对设置的第一侧壁3121和第二侧壁3122，第一侧壁3121和第二侧壁3122中的每一者上设有卡凸33。由此可以更加稳固地安装轮子35和安装轴34。

本实用新型还提供机器人。根据本实用新型实施例的机器人包括根据本实用新型上述实施例的包含脚轮3的装置100，包含脚轮3的装置100为底盘，脚轮安装板5为底盘的底板。因此，根据本实用新型实施例的机器人具有便于安装拆卸脚轮3、便于清理、维修和更换脚轮3、便于运输等优点。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。