用于有效的车辆控制的自适应倾斜雷达的制作方法

用于有效的车辆控制的自适应倾斜雷达


背景技术：

1.运输管理系统和/或自主驾驶系统可能需要确定关于车辆和车辆在其中操作的地理区域的多种信息。这样的信息对于车辆的安全操作可能是重要的。例如，准确地检测驾驶车辆周围的行人或其他车辆对于运输管理系统和/或自主驾驶系统中的车辆控制是至关重要的。反过来，车辆的安全操作不仅将降低道路事故的风险，还显著降低油耗。运输管理系统和/或自主驾驶系统可能需要分析复杂的场景并正确地响应多种潜在危险。除其他外，雷达(无线电检测和测距)系统可以为安全且可靠的车辆操作提供重要的传感器输入，因为它们将高分辨率的距离和深度感知与对如行人、自行车和其他车辆等物体的检测相结合。雷达系统使用无线电波用于远程物体和障碍物检测，以及用于跟踪车辆周围环境中各种行为体(诸如行人、其他车辆、护栏等)的速度和方向。确保这些雷达系统在无干扰的情况下操作、覆盖预期区域、不因安装效果而失效并为车辆操作的控制系统提供准确的输入，需要使用先进技术。
2.在雷达被安装在车辆上的车辆操作中，雷达与车辆一起移动。因此，使用该雷达系统检测车辆周围的物体比使用固定雷达检测物体要复杂得多。特别地，车辆在其中移动的地面通常是不平坦的，因此车辆的移动可能导致不希望的雷达俯仰(pitch)。当这样的俯仰发生时，雷达可能检测到大量虚假目标，尤其是在附近区域，这可能影响车辆操作的整体性能。
附图说明
3.图1a图示了引起物体漏检的示例道路变化。
4.图1b图示了引起物体漏检的另一示例道路变化。
5.图1c图示了引起物体漏检的另一示例道路变化。
6.图1d图示了引起物体漏检的另一示例道路变化。
7.图1e图示了引起物体漏检的另一示例道路变化。
8.图2a图示了对应于图1a的雷达的波束角的示例调整。
9.图2b图示了对应于图1b的雷达的波束角的示例调整。
10.图2c图示了对应于图1c的雷达的仰角的示例调整。
11.图2d图示了对应于图1d的雷达的波束角的示例调整。
12.图2e图示了对应于图1e的雷达的发射方向的示例调整。
13.图3图示了用于自适应地倾斜车辆的雷达的示例流程图。
14.图4图示了用于雷达的自适应倾斜的示例方法。
15.图5图示了计算系统的示例。
具体实施方式
16.在以下描述中，将描述各种实施例。出于解释的目的，阐述了具体配置和细节以便提供对实施例的透彻理解。然而，将对本领域技术人员清楚的是，可以在没有具体细节的情
况下实践实施例。此外，为了避免模糊正被描述的实施例，可以省略或简化众所周知的特征。此外，本文公开的实施例仅是示例，并且本公开的范围不限于它们。特定实施例可以包括以上公开的实施例的组件、元素、特征、功能、操作或步骤中的所有、一些或者不包括其。根据本发明的实施例尤其在针对方法、存储介质、系统和计算机程序产品的所附权利要求中公开，其中一个权利要求类别(例如，方法)中提到的任何特征也可以在另一个权利要求类别(例如系统)中被要求保护。仅出于形式原因而选择所附权利要求书中的依赖项或引用回溯。然而，由于故意引用回溯任何先前的权利要求(特别是多个依赖项)而得到的任何主题也可以被要求保护，使得权利要求及其特征的任何组合被公开并且可以被要求保护而不管所附权利要求中所选择的依赖项。可被要求保护的主题不仅包括所附权利要求中列出的特征的组合，还包括权利要求中的任何其他特征的组合，其中权利要求中提到的每个特征可以与权利要求中的任何其他特征或其他特征的组合相结合。此外，本文描述或描绘的任何实施例和特征可以在单独的权利要求中和/或与本文描述或描绘的任何实施例或特征或与所附权利要求的任何特征的任何组合中被要求保护。
17.运输管理系统和/或自主驾驶系统可能需要持续地分析车辆的周围环境以避免事故(诸如与另一车辆的碰撞)。这样的分析可以包括车辆周围的物体检测。系统可以使用雷达与驾驶车辆通信以收集车辆周围的数据，然后分析收集的数据以用于物体检测。在驾驶车辆的操作期间中，可能有影响雷达对物体的检测准确度的道路的突然变化。道路的突然变化可能引起雷达的焦点不集中在感兴趣的区域，从而导致相关道路表面、路径等上的物体检测不理想。例如，以下道路的突然变化可能负面影响雷达的物体检测。首先，车辆前方道路的斜坡(例如，接近道路的上坡或下坡部分)可能引起雷达信号范围遗漏物体。其次，当道路有弯道并且车辆转弯时，对于车辆可能有侧倾效应(roll effect)，这进一步引起放置在车辆上的雷达的仰角变化。这样的仰角变化可能引起雷达信号的范围遗漏物体。第三，车辆前方道路条件的突然变化(例如，道路变得潮湿和泥泞)可能引起显著的不希望的反射，这在雷达系统中被称为杂波。杂波可能负面影响物体检测的准确度。
18.为了解决道路的突然变化引起的信号覆盖问题，计算系统可能需要调整雷达的波束角，以确保雷达信号的范围仍然覆盖期望的区域以用于检测物体。例如，当车辆即将上坡驾驶时，计算系统可以向上调整雷达信号。作为另一个示例，为了去除杂波，计算系统可以向上调整雷达信号以避免获得不希望的反射。本文所公开的实施例可以能够确定雷达信号的调整是否是必须的并且根据雷达信号的期望范围调整雷达的波束角。特别地，计算系统可以首先基于包括与车辆相关联的地图和传感器的不同方式确定调整是否是必须的。计算系统还可以使用来自地图和传感器的数据来调整雷达的发射角度，以抵消道路的突然变化引起的负面影响。在特定实施例中，一旦检测到道路的突然变化，计算系统可以将这样的检测到的变化传达给雷达的控制器并请求控制器机械地调整雷达的发射角。在替代实施例中，计算系统可以将这样的检测到的变化传达给雷达的天线并请求天线改变雷达的波束角。然后，天线可以自动以电气方式修改雷达的波束角，而无需机械调整。波束角的调整可以抵消道路的突然变化引起的负面影响，从而提高物体检测的准确度。本文所述的实施例具有若干优点。一个优点是提高了操作车辆附近区域中物体检测的准确度。此优点可归因于基于检测到的道路变化对与雷达相关联的雷达信号进行自适应倾斜。
19.在特定实施例中，车辆的计算系统可以访问由车辆的一个或多个传感器生成的传
感器数据。然后，计算系统可以基于传感器数据根据一个或多个标准确定车辆雷达的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。在特定实施例中，计算系统可以确定调整雷达的第一波束角所需的调整量。然后，计算系统可以基于所确定的调整量将雷达的第一波束角调整为第二波束角。在特定实施例中，计算系统还可以基于雷达的第二波束角检测一个或多个物体。
20.定向雷达天线将发射能量集中在狭窄扇区中。此扇区由在其处发射功率减半的点来描述。这些半功率点内的区域被定义为雷达波束，并且它包含所有发射能量的近80％。它通常是从球体上切下的锥形切口，主要集中在焦点上(铅笔束)，但有时在一个维度上更宽(扇形波束)。对于连续波雷达，此几何形状完全充满了发射功率。对于非常短的发射脉冲，此部分并未完全充满传输能量，而只是很小的体积。然后雷达波束是引导所发射的脉冲传播的路径。在特定实施例中，雷达波束可以相对于车辆正在其上驾驶的路面具有角度。
21.在特定实施例中，与车辆相关联的一个或多个传感器可以包括一个或多个惯性测量单元(imu)。确定车辆雷达的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度可以基于这些imu中的一个或多个imu。在特定实施例中，一个或多个标准可以包括上坡的检测、下坡的检测、雷达的仰角、与雷达相关联的反射信号的数量、与雷达相关联的信号范围或基于第一波束角的雷达目标漏检概率中的一个或多个。在特定实施例中，目标漏检概率可以指示未能检测到雷达视场中的目标的可能性。漏检概率可以计算如下。接收和解调的雷达回波信号可以由阈值逻辑处理。此阈值可以被平衡，使得在某个幅度时，有用信号能够通过并且噪声可被去除。由于在混合信号中存在位于小的有用信号范围内的高噪声顶部，因此优化的阈值水平可能是一种折衷。一方面，有用信号可能在最小幅度时达到指示，另一方面，误报率可能不增加。漏检概率可以是漏检目标与给定方向上所有可能目标的数量之比。在特定实施例中，根据一个或多个标准确定车辆雷达的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度可以包括以下步骤。计算系统可以首先通过雷达发射一个或多个信号。然后计算系统可以接收该一个或多个发射信号的被一个或多个物体反射的一个或多个反射信号。计算系统还可以根据一个或多个标准分析一个或多个反射信号。该分析可以揭示一个或多个标准被满足，基于此计算系统可以确定车辆雷达的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。
22.图1a-1e图示了道路的突然变化可能引起物体漏检的示例场景。图1a图示了引起物体漏检的示例道路变化。在图1a中，有驾驶车辆100。雷达102被放置在车辆100的车顶上，用于车辆操作。在特定实施例中，雷达102可用于检测附近物体。雷达102可以以波束角106发射信号。车辆100正在接近上坡的斜坡。还有另一辆车108，它已经在上坡。如图1a所示，发射的信号可能由于波束角106而漏检车辆108。如可以看到的，期望的波束角110可能是检测物体(即车辆108)所需要的。图1b图示了引起物体漏检的另一示例道路变化。如图1b所示，车辆100正在接近下坡的斜坡。雷达102可以以波束角112发射信号。还有另一辆车112，它已经在下坡。如图1b所示，发射的信号可能漏检车辆114。如可以看到的，期望的波束角116可能是更准确的物体检测所需要的。图1c图示了引起物体漏检的另一示例道路变化。如图1c所示，车辆100正在转弯，这导致侧倾效应。侧倾效应可能引起方位角和仰角118之间的相关性，这可能影响放置在车辆100上的雷达102对物体的准确检测。这是因为雷达可能需要三条信息，即方位角、仰角和雷达到物体的距离，来确定物体的位置。如可以看到的，期望的仰
角120可能是更准确的物体检测所需要的。图1d图示了引起物体漏检的另一示例道路变化。如图1d所示，车辆100正在接近道路中的地面上有水122的一些部分。雷达102可以以波束角124发射信号。水122引起对发射的信号的许多不希望的反射，这可能影响物体检测的准确度。如可以看到的，期望的仰角126可能是更准确的物体检测所需要的。图1e示出了引起物体漏检的另一示例道路变化。如图1e所示，车辆100正在转弯，这导致偏航效应(yaw effect)。雷达102可能发射具有信号发射方向128的信号。在车辆前方有另一车辆130。偏航效应可能引起发射的信号漏检车辆130。如可以看到的，期望的发射方向132可能是更准确的物体检测所需要的。
23.图2a-2e图示了对应于图1a-1e的雷达102的波束角的示例调整。图2a图示了对应于图1a的雷达102的波束角的示例调整。当图1a中的示例道路变化发生时，计算系统可以根据一个或多个标准确定雷达102的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。作为示例而非限制，用于图1a中情况的标准可以是上坡检测。该检测可以基于传感器数据，诸如由与车辆100相关联的相机捕获的图像和视频，或任何合适的传感器数据。作为另一个示例而非限制，用于图1a中情况的标准可以是与雷达102相关联的信号范围。对于如图1a中所示的情况，信号范围可能由于上坡而减小。作为又另一个示例而非限制，用于图1a中情况的标准可以是雷达102的目标漏检概率。对于如图1a中所示的情况，目标漏检概率可能增加，因为在雷达102处接收到的反射信号大部分来自上坡。根据前述示例标准，计算系统可以进一步确定上坡可引起雷达102的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。如图2a所示，计算系统然后可以自适应地倾斜雷达102，在此之后发射的信号可以检测到来自上坡的物体(即，车辆108)。此外，基于检测到的上坡，计算系统可以确定向上倾斜雷达102。如图2a所示，对雷达的倾斜可以导致经调整的波束角210，其与先前的波束角相比向上。
24.图2b图示了对应于图1b的雷达102的波束角的示例调整。当图1b中的示例道路变化发生时，计算系统可以根据一个或多个标准确定雷达102的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。作为示例而非限制，用于图1b中的情况的标准可以是下坡检测。该检测可以基于传感器数据，诸如由与车辆100相关联的相机捕获的图像和视频，或任何合适的传感器数据。作为另一个示例而非限制，用于图1b中情况的标准可以是与雷达102相关联的反射信号的数量。对于如图1b中所示的情况，反射信号的数量可能由于下坡而减小，即没有物体反射雷达信号，导致反射信号数量减少(例如，0)。作为又另一个示例而非限制，用于图1b中情况的标准可以是雷达102的目标漏检概率。对于如图1b中所示的情况，目标漏检概率可能增加，因为在雷达102处接收的反射信号的数量显著减少，这还可能引起目标检测不理想，即，漏检概率增加。根据前述示例标准，计算系统可以进一步确定下坡可引起雷达102的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。如图2b所示，计算系统然后可以自适应地倾斜雷达102，在此之后发射的信号可以检测到来自下坡的物体(即，车辆114)。此外，基于检测到的下坡，计算系统可以确定向下倾斜雷达102。如图2b所示，雷达102的倾斜可以导致经调整的波束角216，其与先前的波束角相比向下。
25.图2c图示了对应于图1c的雷达102的仰角的示例调整。当图1c中的示例道路变化发生时，计算系统可以根据一个或多个标准确定雷达102的仰角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。作为示例而非限制，用于图1c中的情况的标准可以是雷达102的仰角。对于如图1c中所示的情况，雷达的仰角可能增加超过阈值，例如10度。作为又另一示例而非限
制，用于图1c中情况的标准可以是雷达102的目标漏检概率。对于如图1c所示的情况，目标漏检概率目标可能增加，因为雷达的仰角可能导致其信号无法覆盖视场中的可能目标。根据前述示例标准，计算系统可以进一步确定仰角的增加可能引起雷达102具有当前道条件的不足的雷达可见度。如图2c所示，计算系统然后可以自适应地调整仰角以抵消侧倾效应。此外，基于增加了的仰角，计算系统可以确定要减小仰角。如图2c所示，雷达102的倾斜可以导致经调整的仰角220，从而提高物体检测的准确度。
26.图2d图示了对应于图1d的雷达102的波束角的示例调整。当图1d中的示例道路变化发生时，计算系统可以根据一个或多个标准确定雷达102的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。作为示例而非限制，用于图1d中情况的标准可以是与雷达102相关联的反射信号的数量。对于如图1d中所示的情况，反射信号的数量可能增加，这是因为地面上的水122。作为另一示例而非限制，用于图1d中的情况的标准可以是雷达102的目标漏检概率。对于如图1d所示的情况，由于水122反射的信号对雷达102是噪声，因此目标漏检概率可能增加。根据前述示例标准，计算系统可以进一步确定反射信号数量增加可能引起雷达102的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度。如图2d所示，计算系统然后可以自适应地倾斜雷达102，在此之后雷达102可以避免接收到地面上的水122反射的信号。此外，基于增加的反射信号的角度，计算系统可以确定向上倾斜雷达102。如图2d所示，雷达102的倾斜可以导致经调整的波束角226，其与先前的波束角124相比向上。
27.图2e图示了对应于图1e的雷达102的发射方向的示例调整。当图1e中的示例道路变化发生时，计算系统可以根据一个或多个标准确定雷达102的第一发射方向提供当前道路条件的不足的雷达可见度。作为示例而非限制，用于图1e中情况的标准可以是与雷达102相关联的反射信号的数量。对于如图1e中所示的情况，反射信号的数量可能降低，因为目标130离开雷达102的视场。作为另一示例而非限制，用于图1e中的情况的标准可以是雷达102的目标漏检概率。对于如图1e所示的情况，目标漏检概率可能增加，因为在雷达102处接收的反射信号的数量显著减少，这可能影响漏检概率。根据前述示例标准，计算系统可以进一步确定发射方向可能引起雷达102具有当前道路条件的不足的雷达可见度。如图2e所示，计算系统然后可以自适应地调整发射方向以抵消偏航效应。此外，基于发射方向相对于道路转弯的角度，计算系统可以确定向内倾斜雷达102。如图2e所示，雷达102的调整可以导致经调整的信号发射方向232，从而避免物体的漏检。
28.图3图示了用于自适应地倾斜车辆的雷达的示例流程图。雷达305可以包括控制器306，其可以用于机械地调整雷达305的波束角。雷达305可以经由其天线307发射和接收信号。雷达305可以将其接收到的信号发送到计算系统330。当计算系统330需要确定305雷达的波束角是否提供了当前道路条件的不足的雷达可见度时，计算系统330可以访问由车辆的一个或多个传感器生成的传感器数据。图3图示了这些传感器可以包括陀螺仪310、imu 315和其他合适的传感器320。作为示例而非限制，传感器320可以包括相机、lidar、gps接收器等。此外，计算系统330也可以访问存储在服务器中的不同地图325。然后计算系统330可以联合地分析雷达信号、来自陀螺仪310、imu 315和传感器320的传感器数据，以及来自地图325的地理信息。基于这样的分析，计算系统330可以根据一个或多个标准确定雷达305的波束角提供了当前道路条件的不足的雷达可见度。计算系统330可以进一步确定需要多少调整以及如何调整雷达305的波束角。该确定可被发回雷达305。可以有两种方式来调整雷
达305的波束角。第一种方式可以是机械地调整雷达305的波束角，为此计算系统330可以将该确定发送到控制器306。基于该确定，控制器306可以进一步调整雷达305的波束角。第二种方式可以是以电子方式调整波束角，为此计算系统330可以将该确定发送到天线307。然后天线307可以以电子方式调整雷达305的波束角。
29.在特定实施例中，计算系统可以基于与车辆相关联的位置信息和一个或多个地图来确定当前道路条件。作为示例而非限制，位置信息可以指示车辆在旧金山的朗伯德街。地图可能提供信息，指示朗伯德街是一个陡峭的、单个街区的路段，有八个发夹型拐弯。相应地，计算系统可以将当前道路条件确定为急转弯下坡。在特定实施例中，计算系统可以基于通过机器学习模型对传感器数据的分析来确定当前道路条件。在特定实施例中，机器学习模型可以基于场景识别。作为示例而非限制，传感器数据可以包括由安装在车辆上的相机捕获的图像和视频。计算系统可以对这些图像和视频执行场景识别以确定当前道路条件，例如上坡。
30.在特定实施例中，当前道路条件可以包括道路的斜坡、道路的转弯或道路上的反射性物体中的一个或多个。在特定实施例中，如何调整雷达的波束角可以取决于当前的道路条件。在特定实施例中，当前道路条件可以包括基于上升表面的道路斜坡，例如道路的上坡部分。相应地，将雷达的第一波束角调整为第二波束角可以包括向上调整雷达的波束角。在特定实施例中，当前道路条件可以包括基于下落表面的道路斜坡，例如道路的下坡部分。相应地，将雷达的第一波束角调整为第二波束角可以包括向下调整雷达的波束角。在特定实施例中，当前道路条件可以包括道路上的反射性物体。作为示例而非限制，道路上的反射性物体可以是包括金属物体的阻挡物。因此，将雷达的第一波束角调整为第二波束角可以包括向上调整雷达的波束角。
31.在特定实施例中，车辆的一个或多个传感器可以包括一个或多个陀螺仪。陀螺仪是一种用于测量或保持方向和角速度的设备。相应地，确定调整雷达的第一波束角所需的调整量可以包括通过一个或多个陀螺仪分析传感器数据。在特定实施例中，一个或多个传感器可以包括一个或多个imu。相应地，确定调整雷达的第一波束角所需的调整量可以包括通过一个或多个imu分析传感器数据。作为示例而非限制，imu可以将车辆的当前斜坡的角度传达给车辆。然后，计算系统可以将当前斜坡的角度与先前斜坡的角度进行比较，并相应地确定调整量。
32.在特定实施例中，计算系统可以连续地调整波束角，直到达到结束条件。在特定实施例中，确定调整是否应该结束可以基于检测到的物体的阈值数量。计算系统可以基于经调整的雷达波束角而检测车辆附近区域中的物体。然后，计算系统可以将检测到的物体的数量与阈值数量进行比较。计算系统可以连续调整雷达的波束角，直到检测到的物体数量等于阈值数量。
33.在替代实施例中，计算系统可以使用两个雷达并自适应地倾斜其中每个雷达以用于更准确的目标检测。每个雷达可能与相应的波束角相关联。在特定实施例中，计算系统可根据一个或多个标准确定车辆的两个雷达的两个波束角都提供当前道路条件的不足的雷达可见度。之后，计算系统可以不同地倾斜每个雷达。作为示例而非限制，计算系统可以将第一雷达向上倾斜预定角度并将第二雷达向下倾斜预定角度。然后，每个雷达可以使用他们相应的经调整的波束角来发射信号，这些信号可能被物体反射回来。反射信号可与接收
的信号强度指示(rssi)相关联。在特定实施例中，计算系统可以进一步比较两个雷达的两个rssi，并相应地确定每个雷达的调整量。
34.图4图示了用于雷达的自适应倾斜的示例方法400。该方法可以开始于步骤410，其中计算系统可以访问由车辆的一个或多个传感器生成的传感器数据。在步骤420，计算系统可以分析所访问的传感器数据，包括来自惯性测量单元的数据、地图、来自陀螺仪的数据或来自相机的数据中的一个或多个。在步骤430，计算系统可以基于传感器数据根据一个或多个标准确定车辆雷达的第一波束角是否提供当前道路条件的不足的雷达可见度。如果根据一个或多个标准，车辆雷达的第一波束角提供当前道路条件的不足的雷达可见度，则计算系统可以进行到步骤440，其中计算系统可以确定需要多少调整。如果根据一个或多个标准，车辆的雷达的第一波束角提供当前道路条件的足够的雷达可见度，则计算系统可以进行到步骤450，其中计算系统可以基于雷达波束角来检测物体。在步骤460之后，计算系统可以进行到步骤460，其中计算系统可以确定当前道路条件是否需要向上或向下调整第一波束角。在步骤460之后，计算系统可以根据该需要而执行不同的步骤。如果当前道路条件需要向上调整第一波束角，则计算系统可以进行到步骤470，其中计算系统可以向上调整波束角。如果当前道路条件需要向下调整第一波束角，则计算系统可以进行到步骤480，其中计算系统可以向下调整雷达的波束角。在步骤490，计算系统还可以基于经调整的雷达波束角来检测物体。在适当的情况下，特定实施例可以重复图4的方法的一个或多个步骤。尽管本公开将图4的方法的特定步骤描述和图示为以特定顺序发生，但是本公开设想图4的方法的任何合适步骤以任何合适的顺序发生。此外，尽管本公开描述并图示了包括图4的方法的特定步骤的用于雷达的自适应倾斜的示例方法，但是本公开设想了包括任何合适的步骤的用于雷达的自适应倾斜的任何合适的方法，在适当的情况下，这些步骤可以包括图4方法的所有、一些步骤或者不包括图4方法的步骤。此外，尽管本公开描述和图示了执行图4的方法的特定步骤的特定组件、设备或系统，但本公开设想了执行图4的方法的任何合适步骤的任何合适的组件、设备或系统的任何合适的组合。
35.图5图示了示例计算机系统500。在特定实施例中，一个或多个计算机系统500执行本文描述或图示的一种或多种方法的一个或多个步骤。在特定实施例中，一个或多个计算机系统500提供本文描述或图示的功能。在特定实施例中，在一个或多个计算机系统500上运行的软件执行本文描述或图示的一种或多种方法的一个或多个步骤，或者提供本文描述或图示的功能。特定实施例包括一个或多个计算机系统500的一个或多个部分。在本文中，在适当情况下，对计算机系统的引用可以涵盖计算设备，并且反之亦然。此外，在适当的情况下，对计算机系统的引用可以涵盖一个或多个计算机系统。
36.本公开设想任何合适数量的计算机系统500。本公开设想采用任何合适物理形式的计算机系统500。作为示例而非限制，计算机系统500可以是嵌入式计算机系统、片上系统(soc)、单板计算机系统(sbc)(诸如，例如，计算机级模块(com))或系统级模块(som))、台式计算机系统、膝上型计算机或笔记本计算机系统、交互式信息亭、大型机、计算机系统网格、移动电话、个人数字助理(pda)、服务器、平板计算机系统、增强/虚拟现实设备或这些中的两种或更多种的组合。在适当的情况下，计算机系统500可以包括一个或多个计算机系统500；是单一的或分布式的；跨越多个位置；跨越多台机器；跨越多个数据中心；或驻留在可能包括一个或多个网络中的一个或多个云组件的云中。在适当的情况下，一个或多个计算
机系统500可以在没有实质空间或时间限制的情况下执行本文描述或图示的一种或多种方法的一个或多个步骤。作为示例而非限制，一个或多个计算机系统500可以实时或以批处理模式执行本文描述或图示的一种或多种方法的一个或多个步骤。在适当的情况下，一个或多个计算机系统500可以在不同时间或在不同位置执行本文描述或图示的一种或多种方法的一个或多个步骤。
37.在特定实施例中，计算机系统500包括处理器502、存储器504、存储装置506、输入/输出(i/o)接口508、通信接口510和总线512。尽管本公开描述和图示了具有特定布置中的特定数量的特定组件的特定计算机系统，但本公开设想具有任何合适布置中的任何合适数量的任何合适组件的任何合适计算机系统。
38.在特定实施例中，处理器502包括用于执行指令(诸如构成计算机程序的那些)的硬件。作为示例而非限制，为了执行指令，处理器502可以从内部寄存器、内部缓存、存储器504或存储装置506检索(或取)指令；解码并执行它们；然后将一个或多个结果写入内部寄存器、内部缓存、存储器504或存储装置506。在特定实施例中，处理器502可包括用于数据、指令或地址的一个或多个内部缓存。在适当的情况下，本公开设想处理器502包括任何合适数量的任何合适的内部缓存。作为示例而非限制，处理器502可以包括一个或多个指令缓存、一个或多个数据缓存以及一个或多个转换后备缓冲器(tlb)。指令缓存中的指令可以是存储器504或存储装置506中的指令的副本，并且指令缓存可以加速处理器502对那些指令的检索。数据缓存中的数据可以是存储器504或存储装置506中要由计算机指令对其起作用的数据的副本；由处理器502执行的先前指令的结果，这些结果可由后续指令访问或用于写入存储器504或存储装置506；或任何其他合适的数据。数据缓存可加速处理器502的读取或写入操作。tlb可加速处理器502的虚拟地址转换。在特定实施例中，处理器502可包括用于数据、指令或地址的一个或多个内部寄存器。在适当的情况下，本公开设想处理器502包括任何合适数量的任何合适的内部寄存器。在适当的情况下，处理器502可以包括一个或多个算术逻辑单元(alu)，是多核处理器，或者包括一个或多个处理器502。尽管本公开描述和图示了特定处理器，但本公开设想了任何合适的处理器。
39.在特定实施例中，存储器504包括用于存储供处理器502执行的指令或供处理器502对其起作用的数据的主存储器。作为示例而非限制，计算机系统500可以将指令从存储装置506或另一个源(诸如另一个计算机系统500)加载到存储器504。处理器502然后可以将指令从存储器504加载到内部寄存器或内部缓存。为了执行指令，处理器502可以从内部寄存器或内部缓存中检索指令并将它们解码。在指令执行期间或之后，处理器502可以将一个或多个结果(其可以是中间或最终结果)写入内部寄存器或内部缓存。然后处理器502可以将那些结果中的一个或多个写入存储器504。在特定实施例中，处理器502仅执行一个或多个内部寄存器或内部缓存中或存储器504(与存储装置506或其他地方相反)中的指令并且仅对在一个或多个内部寄存器或内部缓存中或存储器504(与存储装置506或其他地方相反)中的数据起作用。一条或多条存储器总线(其可每个包括地址总线和数据总线)可将处理器502耦合到存储器504。总线512可包括一条或多条存储器总线，如下文进一步详细描述的。在特定实施例中，一个或多个存储器管理单元(mmu)驻留在处理器502和存储器504之间并且促进对处理器502请求的存储器504的访问。在特定实施例中，存储器504包括随机存取存储器(ram)。在适当的情况下，此ram可以是易失性存储器。在适当的情况下，此ram可以是
动态ram(dram)或静态ram(sram)。此外，在适当的情况下，此ram可以是单端口或多端口ram。本公开设想了任何合适的ram。在适当的情况下，存储器504可以包括一个或多个存储器504。尽管本公开描述和图示了特定的存储器，但本公开设想了任何合适的存储器。
40.在特定实施例中，存储装置506包括用于数据或指令的大容量存储。作为示例而非限制，存储装置506可以包括硬盘驱动器(hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(usb)驱动器或这些中的两种或更多种的组合。在适当的情况下，存储装置506可以包括可移动或不可移动(或固定)介质。在适当的情况下，存储装置506可以在计算机系统500的内部或外部。在特定实施例中，存储装置506是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储装置506包括只读存储器(rom)。在适当的情况下，此rom可以是掩模编程rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可更改rom(earom)或闪存或这些中的两种或更多种的组合。本公开设想采用任何合适的物理形式的大容量存储装置506。在适当的情况下，存储装置506可以包括促进处理器502和存储装置506之间的通信的一个或多个存储控制单元。在适当的情况下，存储装置506可以包括一个或多个存储装置506。尽管本公开描述并图示了特定的存储，但本公开设想了任何合适的存储。
41.在特定实施例中，i/o接口508包括硬件、软件或两者，为计算机系统500和一个或多个i/o设备之间的通信提供一个或多个接口。在适当的情况下，计算机系统500可以包括这些i/o设备中的一个或多个。这些i/o设备中的一个或多个可以实现人与计算机系统500之间的通信。作为示例而非限制，i/o设备可以包括键盘、小键盘、麦克风、监视器、鼠标、打印机、扫描仪、扬声器、静物相机、触控笔、平板电脑、触摸屏、轨迹球、摄影机、其他合适的i/o设备或这些中的两种或更多种的组合。i/o设备可以包括一个或多个传感器。本公开设想了任何合适的i/o设备和用于他们的任何合适的i/o接口508。在适当的情况下，i/o接口508可以包括使处理器502能够驱动这些i/o设备中的一个或多个的一个或多个设备或软件驱动器。在适当的情况下，i/o接口508可以包括一个或多个i/o接口508。尽管本公开描述和图示了特定的i/o接口，但本公开设想了任何合适的i/o接口。
42.在特定实施例中，通信接口510包括硬件、软件或两者，为计算机系统500与一个或多个其他计算机系统500或一个或更多网络之间的通信(诸如，例如，基于数据包的通信)提供一个或多个接口。作为示例而非限制，通信接口510可以包括用于与以太网或任何其他基于有线的网络通信的网络接口控制器(nic)或网络适配器，或者用于与诸如wi-fi网络的无线网络通信的无线nic(wnic)或无线适配器。本公开设想了任何合适的网络和用于其的任何合适的通信接口510。作为示例而非限制，计算机系统500可以与自组织网络、个域网(pan)、局域网(lan)、广域网(wan)、城域网(man)，或互联网的一个或多个部分或这些中的两种或更多种的组合。这些网络中的一个或多个的一个或多个部分可以是有线的或无线的。作为示例，计算机系统500可以与无线pan(wpan)(诸如，例如，蓝牙wpan)、wi-fi网络、wi-max网络、蜂窝电话网络(诸如，例如，全球移动通信系统(gsm)网络)或任何其他合适的无线网络或这些中的两种或更多种的组合通信。在适当的情况下，计算机系统500可以包括用于任何这些网络的任何一个的合适的通信接口510。在适当的情况下，通信接口510可以包括一个或多个通信接口510。尽管本公开描述和图示了特定的通信接口，但本公开设想了任何合适的通信接口。
43.在特定实施例中，总线512包括将计算机系统500的组件相互耦合的硬件、软件或
两者。作为示例而非限制，总线512可以包括加速图形端口(agp)或任何其他图形总线、增强型工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微通道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pcie)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会本地(vlb)总线或其他合适的总线或这些中的两种或更多种的组合。在适当的情况下，总线512可以包括一条或多条总线512。尽管本公开描述和图示了特定的总线，但本公开设想了任何合适的总线或互连。
44.在本文中，在适当的情况下，计算机可读非暂时性存储介质(一个或多个)可以包括一个或多个基于半导体的或其他类型的集成电路(ic)(诸如，例如，现场可编程门阵列(fpga)或专用ic(asic)、硬盘驱动器(hdd)、混合硬盘驱动器(hhd)、光盘、光盘驱动器(odd)、磁光盘、磁光驱动器、软盘、软盘驱动器(fdd)、磁带、固态驱动器(ssd)、ram驱动器、安全数字卡或驱动器、任何其他合适的计算机可读非暂时性存储介质或这些中的两种或更多种的任何合适的组合。在适当的情况下，计算机可读非暂时性存储介质可以是易失性、非易失性或易失性和非易失性的组合。
45.在本文中，“或”是包含性而非排他性的，除非另有明确说明或上下文另有说明。因此，在本文中，“a或b”是指“a、b或两者”，除非另有明确说明或上下文另有说明。此外，“和”既是共同的又是各自的，除非另有明确说明或上下文另有说明。因此，在本文中，“a和b”是指“a和b，共同地或各自地”，除非另有明确说明或上下文另有说明。
46.本公开的范围涵盖本领域普通技术人员将理解的对本文描述或图示的示例实施例的所有变化、替换、变动、变更和修改。本公开的范围不限于本文描述或图示的示例实施例。此外，尽管本公开将本文中的相应实施例描述和图示为包括特定组件、元素、特征、功能、操作或步骤，但是这些实施例中的任何一个可以包括本领域普通技术人员将理解的本文任何地方描述或图示的任何组件、元素、特征、功能、操作或步骤的任何组合或排列。此外，在所附权利要求中对适用于、布置为、有能力、配置为、能够、可操作或操作以执行特定功能的装置或系统或装置或系统的组件的引用涵盖该设备，系统、组件，无论它或该特定功能是否被激活、打开或解锁，只要该设备、系统或组件如此适用于、布置、有能力、配置、能够、可操作或操作。此外，尽管本公开将特定实施例描述或图示为提供特定优点，但特定实施例可不提供、提供一些或所有这些优点。