其它车辆行为预测诊断装置及其它车辆行为预测诊断方法与流程

本申请涉及其它车辆行为预测诊断装置和其它车辆行为预测诊断方法。

背景技术：

1、近年来，例如先进驾驶辅助系统(adas：advanced driver-assistance systems)之类的对驾驶中的碰撞防止、前车跟随控制、车道维持控制等进行辅助的技术正在实用化。此时，需要准确地预测在本车辆周围行驶的其它车辆的将来行为的其它车辆行为预测。因此，例如，使用了基于上下文预测的预测方法、通过神经网络等的学习来预测其它车辆的行为的方法等各种行为预测方法被提出(例如，参照专利文献1、2)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利特开2015－215873号公报(段落0045～0063、图3～图5、段落0065～0119)

5、专利文献2：日本专利第6074553号公报(段落0184～0220，图16～图22)

技术实现思路

1、发明所要解决的技术问题

2、然而，在基于一定的规则来输出进行车道变更的概率的基于上下文的预测中，主要基于包含行驶在与前车相邻车道上的车辆的位置、速度和加速度在内的多个信息来进行预测。然而，进行车道变更的人类的判断涉及到向所希望的道路的分叉、用于进入服务区的车道变更、向后方车辆让道的行为所带来的车道变更等多方面，虽然伴随着许多信息和复杂的运算，但在预测精度方面还是存在问题。

3、此外，如神经网络那样，基于人工智能的行为预测相比于一般基于一定规则来判断的算法，其精度更高，能以与人类的判断同等以上的精度来进行预测。然而，学习中需要累积每个驾驶员的驾驶数据，另一方面，根据驾驶员的状态预测精度会降低，特别是对于未知的驾驶员，预测精度会急剧降低。也就是说，即使在该情况下，虽然伴随着许多信息和复杂的运算，但在预测精度方面也存在问题。

4、本申请公开用于解决上述问题的技术，其目的在于容易地诊断其它车辆行为预测是否正常地动作。

5、用于解决技术问题的技术手段

6、本申请所公开的其它车辆行为预测诊断装置是对预测其它车辆将来的行为的其它车辆行为预测功能的健全性进行诊断的装置，其特征在于，包括：其它车辆状况推定部，该其它车辆状况推定部根据从传感器和定位器得到的行驶中的道路信息以及与周围的车辆和物体的位置有关的信息，对行驶在本车辆的前方的其它车辆的每一个推定行驶状况；警戒状态判定部，该警戒状态判定部在推定出的行驶状况的任一个处于为了避免与道路上的物体或其它车辆发生碰撞而要进行减速、或向所述本车辆行驶的车道进行车道变更的状况时，判定为处于警戒状态；以及预测功能诊断部，该预测功能诊断部在接受到处于所述警戒状态的判定结果时，根据是否能从所述其它车辆行为预测功能接收到与所述警戒状态对应的其它车辆行为预测，来诊断所述其它车辆行为预测功能是否健全。

7、本申请所公开的其它车辆行为预测诊断方法是对预测其它车辆将来的行为的其它车辆行为预测功能的健全性进行诊断的方法，其特征在于，包括：其它车辆状况推定步骤，该其它车辆状况推定步骤根据从传感器和定位器得到的行驶中的道路信息以及与周围的车辆和物体的位置有关的信息，对行驶在本车辆的前方的其它车辆的每一个推定行驶状况；警戒状态判定步骤，该警戒状态判定步骤在推定出的所述行驶状况的任一个处于为了避免与道路上的物体或其它车辆发生碰撞而要进行减速、或向所述本车辆行驶的车道进行车道变更的状态时，判定为处于警戒状态；以及预测功能诊断步骤，该预测功能诊断步骤在接受到处于所述警戒状态的判定结果时，根据是否能从所述其它车辆行为预测功能接收到与所述警戒状态对应的其它车辆行为预测，来诊断所述其它车辆行为预测功能是否健全。

8、发明效果

9、根据本申请所公开的其它车辆行为预测诊断装置或其它车辆行为预测诊断方法，当其它车辆成为需要减速或进行车道变更的状况时，根据是否进行了与该状况对应的预测，来判断其它车辆行为预测功能的健全性，因此，其目的在于容易地诊断其它车辆行为预测是否正常地动作。

技术特征：

1.一种其它车辆行为预测诊断装置，对预测其它车辆将来的行为的其它车辆行为预测功能的健全性进行诊断，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的其它车辆行为预测诊断装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的其它车辆行为预测诊断装置，其特征在于，

4.如权利要求1至3中任一项所述的其它车辆行为预测诊断装置，其特征在于，

5.如权利要求1至4中任一项所述的其它车辆行为预测诊断装置，其特征在于，

6.一种其它车辆行为预测诊断方法，对预测其它车辆将来的行为的其它车辆行为预测功能的健全性进行诊断，其特征在于，包括：

7.如权利要求6所述的其它车辆行为预测诊断方法，其特征在于，

技术总结
本发明的其它车辆行为预测诊断装置构成为包括：其它车辆状况判定部(3)，其对行驶在本车辆(10)前方的其它车辆(50)的每一个推定行驶状况，在其它车辆(50)中的任一个中推定为处于为了避免与道路(4)上的物体或其它车辆发生碰撞而要进行减速、或向本车辆(10)行驶的车道(41)进行车道变更的状况时，判定为处于警戒状态；以及预测功能诊断部(2)，其在接受到处于警戒状态的判定结果时，根据是否能从其它车辆行为预测功能接收到与警戒状态对应的其它车辆行为预测，来诊断其它车辆行为预测功能是否健全。

技术研发人员：谷口琢也
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12