一种双车联动连接机构及agv车
技术领域
1.本发明涉及agv车结构技术领域，尤其涉及一种双车联动连接机构及agv车。
背景技术：
2.当前agv车逐渐在自动化车间内普及。在某些应用场景中，需要将两台单体agv车进行联动，使得两台单体agv车同步运动，从而满足使用需求。用于双车联动的连接结构为非标结构，为了保障双车的联动使用效果，申请人对该结构进行了创新。
技术实现要素：
3.本申请的目的在于提供一种双车联动连接机构及agv车，从而能够实现两台单体agv车能够快速、牢固连接。
4.为实现本发明的目的，本发明提供的一种双车联动连接机构，包括相配合使用的公头连接座和母头连接座，所述公头连接座和母头连接座分别连接在两个单体agv上，所述公头连接座包括第一安装架，所述第一安装架端面上安装有插块，所述母头连接座包括第二安装架，所述第二安装架端面上设置有插槽，所述插块插入插槽内且通过锁定机构锁定。
5.其中，所述锁定机构包括能够从插块两外侧壁伸出和缩回的横向销轴，还包括设置在插槽内侧壁上且与所述横向销轴相配合使用的横向槽。
6.其中，所述锁定机构还包括与能够驱动横向销轴横向移动的液压缸。
7.其中，所述液压缸为1个，且所述液压缸的活塞杆和尾端均分别连接有横向销轴，通过所述液压缸伸缩带动两侧的横向销轴横向移动。
8.其中，所述第一安装架为u型槽状，所述插块设置在u型槽内，其包括第一u型板以及设置在第一u型板两侧的两个第一侧端块；两个第一侧端块之间设置有液压缸，两侧的横向销轴分别穿过两侧的第一侧端块且滑动连接；所述两个第一侧端块端面上均设置传感器槽，传感器槽内设置控制液压缸横向伸缩距离的控制机构；两个第一侧端块的外侧面均为斜面。
9.其中，所述第二安装架为u型槽状，所述u型槽的两侧分别设置一个第二侧端块，两个第二侧端块的内侧面均为斜面，其与第一侧端块的外侧面配合使用，所述第
二侧端块内侧面上设置有横向槽。
10.其中，所述第二安装架两侧端分别设置一个位置调节传感器，相应地，所述第一安装架两侧端分别设置一个第一反射块和第二反射块，其中，第一反射块的反射面为平面，通过第一反射块与一个位置调节传感器配合使用，调节公头连接座和母头连接座之间的距离；其中，第二反射块的反射面为上下倾斜的斜面，通过第二反射块与一个位置调节传感器配合使用，调节公头连接座和母头连接座的高度；所述插块两外侧壁为斜面，其形状为前窄后宽的结构，所述插槽两内侧壁为斜面，其形状为前宽后窄的结构。
11.其中，所述第一安装架两侧分别设置有第一手动插销座和第四手动插销座，所述第二安装架两侧分别设置有第二手动插销座和第三手动插销座，所述第一手动插销座和第二手动插销座通过一个纵向插销连接，所述第三手动插销座和第四手动插销座通过一个纵向插销连接。
12.相应地，本申请还提供了一种agv车，包括两台单体agv车，两个单体agv车通过上述方案中任一项所述的双车联动连接机构相连接。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果为，本申请提供的双车联动连接机构能够实现两台单体agv车的快速、牢固连接，效果较好。
附图说明
14.图1为本申请双车联动连接机构的结构示意图；图2为本申请公头连接座的结构第一示意图；图3为本申请公头连接座的结构第二示意图；图4为本申请公头连接座的结构第三示意图；图5为本申请母头连接座的结构第一示意图；图6为本申请母头连接座的结构第二示意图；图7为本申请母头连接座的结构第三示意图；图8为本申请agv车的结构示意图；图中，1公头连接座，2母头连接座，3第一手动插销座，4第二手动插销座，5第三手动插销座，6第四手动插销座，7纵向插销，8双车联动连接机构，11第一反射块，12插块，13液压缸，14第二反射块，15传感器槽，16安装腔，17横向销轴，21横向槽，22第二侧端块，23位置调节传感器，24发射光束，25第一传感器，26第二传感器，27第三传感器，28第四传感器，29第一检测杆，30第二检测杆。
具体实施方式
15.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
16.以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述
的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
17.实施例1如图1
‑
图8所示，本实施例提供的一种双车联动连接机构8，包括相配合使用的公头连接座1和母头连接座2，所述公头连接座1和母头连接座2分别连接在两个单体agv上，所述公头连接座1包括第一安装架，所述第一安装架端面上安装有插块12，所述母头连接座2包括第二安装架，所述第二安装架端面上设置有插槽，所述插块12插入插槽内且通过锁定机构锁定。
18.在优选实施例中，所述锁定机构包括能够从插块12两外侧壁伸出和缩回的横向销轴17，还包括设置在插槽内侧壁上且与所述横向销轴17相配合使用的横向槽21。
19.其中，所述锁定机构还包括与能够驱动横向销轴17横向移动的液压缸13。所述液压缸13为1个，且所述液压缸13的活塞杆和尾端均分别连接有横向销轴17，通过所述液压缸13伸缩带动两侧的横向销轴17横向移动，从而实现横向销轴17插入横向槽21内，将公头连接座1和母头连接座2锁定，或从其内拔出，实现公头连接座1和母头连接座2脱离开。
20.其中，所述第一安装架为u型槽状，所述插块12设置在u型槽内，其包括第一u型板以及设置在第一u型板两侧的两个第一侧端块，两个第一侧端块之间形成安装腔16，安装腔16内设置有液压缸，两侧的横向销轴分别穿过两侧的第一侧端块且滑动连接；每侧设置的横向销轴为两个。
21.所述两个第一侧端块前端面上均设置传感器槽，传感器槽内设置控制液压缸横向伸缩距离的控制机构；两个第一侧端块的外侧面均为斜面；所述控制机构包括第二传感器26、第三传感器27、第一传感器25和第四传感器28，两个传感器槽15内靠近液压缸一侧分别设置有第二传感器26和第三传感器27，远离液压缸一侧分别设置有第一传感器25和第四传感器28，其中，第一传感器25和第二传感器26设置在左侧的传感器槽内，第三传感器27和第四传感器28设置在右侧的传感器槽内，左侧的传感器槽内设置有第一检测杆29，右侧的传感器槽内设置有第二检测杆30，液压缸活塞杆一侧连接的横向销轴17通过连接件与第一检测杆连接，且带动第一检测杆在左侧的传感器槽内移动，液压缸尾端一侧连接的横向销轴17通过连接件与第二检测杆连接，且带动第二检测杆在右侧的传感器槽内移动，所述第一检测杆与第一传感器25和第二传感器26相配合使用，当经过第一传感器25和第二传感器26时采集信号；所述第二检测杆与第三传感器27和第四传感器28相配合使用，当经过第三传感器27和第四传感器28时采集信号。
22.在使用的时候，液压缸链接横向销轴向两侧移动，液压缸无具体固定端。液压缸开始工作时，液压缸横向顶出，带动横向销轴移动，从而带动第一检测杆和第二检测杆移动。当第一传感器25和第四传感器28均分别检测到第一检测杆和第二检测杆时，液压缸停止顶出工作并锁定，完成公头连接座和母头连接座的锁定，从而完成两个单体agv车的锁定；液
压缸缩回时，当第二传感器26和第三传感器27均分别检测到第一检测杆和第二检测杆时，液压缸停止回缩工作并锁定，完成公头连接座和母头连接座的解锁，从而完成两个单体agv车的解锁。
23.其中，所述第二安装架为u型槽状，u型槽的两侧分别设置一个第二侧端块22，两个第二侧端块22的内侧面均为斜面，其与第一侧端块的外侧面配合使用，所述第二侧端块22内侧面上设置有横向槽21，每侧设置的横向槽21为两个，横向槽21与横向销轴相配合使用，横向销轴插入横向槽和抽出横向槽实现公头连接座和母头连接座锁定和解锁。
24.其中，所述第二安装架两侧端分别设置一个位置调节传感器23，位置调节传感器采用激光测距仪，其工作时，发出发射光束24。
25.相应地，所述第一安装架两侧端分别设置一个第一反射块11和第二反射块14，其中，第一反射块11的反射面为平面反光板，通过第一反射块11与一个位置调节传感器23配合使用，调节公头连接座1和母头连接座2之间的距离；其中，第二反射块14的反射面为上下倾斜的斜面，通过第二反射块14与一个位置调节传感器23配合使用，调节公头连接座1和母头连接座2的高度；优选地，斜面为45
°
。
26.位置调节传感器发出光射到第一反射块上，光再返回到位置调节传感器，实测位置调节传感器到平面反光板之间的距离，由此可以得到两单体agv车具体的距离。
27.位置调节传感器光射到第二反射块上后被射倒地面，实测位置调节传感器到斜面某点的距离，由此可以测得两车链接机构的相对高度。前期先进行机器学习，记录两车在相对平行状态下进行对接的数据。后期在运行时进行数值判断，判断对接时实测数据是否满足对接要求。
28.所述插块12两外侧壁为斜面，其形状为前窄后宽的结构，所述插槽两内侧壁为斜面，其形状为前宽后窄的结构。
29.通过上述结构能够调节公头连接座1和母头连接座2之间的距离、两者高度以及横向距离，从而使得插块和插槽对准，能够实现两者顺利连接。
30.其中，所述第一安装架两侧分别设置有第一手动插销座3和第四手动插销座6，所述第二安装架两侧分别设置有第二手动插销座4和第三手动插销座5，所述第一手动插销座3和第二手动插销座4通过一个纵向插销7连接，所述第三手动插销座5和第四手动插销座6通过一个纵向插销7连接。
31.使用的时候，通过两个位置调节传感器，调节公头连接座1和母头连接座2之间的距离、高度，通过将插块两侧面设置斜面，插槽两内侧面设置为斜面，实现两者的自动对齐，在插块插入插槽后，控制液压缸启动，液压缸带动横向销轴插入横向槽内，实现两者锁定，锁定后，手动将纵向销轴连接在两者的手动插销座上，实现进一步固定。
32.实施例2在实施例1的基础上，本实施例提供了一种agv车，包括两台单体agv车，两个单体agv车通过实施例1中所述的双车联动连接机构8相连接。公头连接座1和母头连接座2分别
安装在一台单体agv车上。
33.本申请提供的双车联动连接机构8能够实现两台单体agv车的快速、牢固连接，效果较好。
34.需要说明的是，本申请中未详述的技术方案，采用公知技术。
35.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。