一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.从实际量产的角度来说，复杂的道路交通环境，法律制约，事故责任等方面都决定了虽然在很多行车场景下，自动驾驶功能可以代替人类对汽车进行控制，但是未来的很长时间内，在实际驾驶场景下，驾驶员与自动驾驶控制系统是必要共存的，智能驾驶汽车仍被人机共同控制。在这个过程中，人的意图和车的意图往往同时存在，因此，一个完整的自动驾驶系统需要具有根据驾驶员行为进行驾驶模式切换的能力。
3.在自动驾驶功能中，人
‑
车
‑
路构成了一个闭环系统，在整个驾驶过程中，驾驶员会感知、判断、然后执行相应的驾驶行为，而良好的自动驾驶系统应该能够根据驾驶员的行为进行相应的自动驾驶功能状态切换，满足安全要求及驾驶员意愿。现有技术多数考虑一种动作对驾驶模式的影响，并将驾驶模式简单分为自动驾驶模式与驾驶员控制模式，即驾驶员接管方式，冗余性不好。即使考虑到多种动作对驾驶模式的影响，对驾驶员动作的分析也过于简单，例如直接将踩刹车踏板作为驾驶员接管的转换条件等，在实际驾驶过程中，不能准确的实现驾驶员意图。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质，可以实现在自动驾驶中更加安全准确地切换驾驶模式的效果。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶模式的切换方法，包括：
6.获取驾驶员动作信息，所述驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门；
7.根据所述驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式；
8.控制车辆切换至所述待切换驾驶模式。
9.进一步地，若驾驶员动作为踩制动踏板，所述根据所述驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式，包括：
10.分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据所述深度隶属度函数、所述时间隶属度函数及所述频率隶属度函数确定所述制动需求隶属度函数的输出；
11.根据所述制动需求隶属度函数获得制动因数，比较所述制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度；
12.根据所述制动程度与所述当前驾驶模式结合预设的制动程度驾驶模式关联表确定所述待切换驾驶模式。
13.进一步地，所述根据所述深度隶属度函数、所述时间隶属度函数及所述频率隶属
度函数确定所述制动需求隶属度函数的输出，包括：
14.调用设定模糊推理模型；
15.输入所述深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数并选择设定模糊规则，获取所述驾驶员的制动需求隶属度函数的输出。
16.进一步地，所述根据所述制动需求隶属度函数获得制动因数，包括：
17.对所述制动需求隶属度函数进行去模糊化得到制动因数，所述制动因数可以表示为其中，μ
c
(x)是所述制动需求隶属度函数的分段解析式，x
max
,x
min
分别是隶属度函数分段解析式横坐标的最大值和最小值。
18.进一步地，所述比较所述制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度，包括：
19.若所述制动因数大于等于所述设定制动阈值，则所述制动程度为重度制动；
20.若所述制动因数小于所述设定制动阈值，则所述制动程度为轻度制动。
21.进一步地，若驾驶员动作为转动方向盘，所述根据所述驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式，包括：
22.分别建立转动方向盘的转向次数隶属度函数、连续转动时间隶属度函数及驾驶员的转动需求隶属度函数，并根据所述转向次数隶属度函数和所述连续转动时间隶属度函数确定所述转动需求隶属度函数的输出；
23.根据所述转动需求隶属度函数获得转动因数，比较所述转动因数与设定转动阈值的大小，确定转动程度；
24.根据所述转动程度与所述当前驾驶模式结合预设的转动程度驾驶模式关联表，确定所述待切换驾驶模式。
25.进一步地，所述根据所述驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式，包括：
26.按照预设的驾驶员动作驾驶模式关联表确定所述待切换驾驶模式，所述驾驶员动作包括：踩油门踏板、按下自动驾驶开关、按下自动急停开关、解安全带和开启车门。
27.第二方面，本发明实施例还提供了一种驾驶模式的切换装置，该装置包括：
28.驾驶员动作信息获取模块，用于获取驾驶员动作信息，所述驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门；
29.待切换驾驶模式确定模块，用于根据所述驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式；
30.驾驶模式切换模块，用于控制车辆切换至所述待切换驾驶模式。
31.可选的，待切换驾驶模式确定模块还用于：
32.分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据所述深度隶属度函数、所述时间隶属度函数及所述频率隶属度函数确定所述制动需求隶属度函数的输出；
33.根据所述制动需求隶属度函数获得制动因数，比较所述制动因数与设定制动阈值
的大小，确定制动程度；
34.根据所述制动程度与所述当前驾驶模式结合预设的制动程度驾驶模式关联表确定所述待切换驾驶模式。
35.可选的，待切换驾驶模式确定模块还用于：
36.调用设定模糊推理模型；
37.输入所述深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数并选择设定模糊规则，获取所述驾驶员的制动需求隶属度函数的输出。
38.可选的，待切换驾驶模式确定模块还用于：
39.对所述制动需求隶属度函数进行去模糊化得到制动因数，所述制动因数可以表示为其中，μ
c
(x)是所述制动需求隶属度函数的分段解析式，x
max
,x
min
分别是隶属度函数分段解析式横坐标的最大值和最小值。
40.可选的，待切换驾驶模式确定模块还用于：
41.若所述制动因数大于等于所述设定制动阈值，则所述制动程度为重度制动；
42.若所述制动因数小于所述设定制动阈值，则所述制动程度为轻度制动。
43.可选的，待切换驾驶模式确定模块还用于：
44.分别建立转动方向盘的转向次数隶属度函数、连续转动时间隶属度函数及驾驶员的转动需求隶属度函数，并根据所述转向次数隶属度函数和所述连续转动时间隶属度函数确定所述转动需求隶属度函数的输出；
45.根据所述转动需求隶属度函数获得转动因数，比较所述转动因数与设定转动阈值的大小，确定转动程度；
46.根据所述转动程度与所述当前驾驶模式结合预设的转动程度驾驶模式关联表，确定所述待切换驾驶模式。
47.可选的，待切换驾驶模式确定模块还用于：
48.按照预设的驾驶员动作驾驶模式关联表确定所述待切换驾驶模式，所述驾驶员动作包括：踩油门踏板、按下自动驾驶开关、按下自动急停开关、解安全带和开启车门。
49.第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括一个或多个控制器和用于存储一个或多个程序的存储装置，当一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例所述的驾驶模式的切换方法。
50.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，包括所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本实施例所述的驾驶模式的切换方法。
51.本发明实施例提供的驾驶模式切换方法，通过提出在不同驾驶模式下不同驾驶员动作带来的模式切换，以及利用模糊控制思想对驾驶员踩制动踏板和转动方向盘的动作进行分类，充分考虑到了驾驶员与自动驾驶系统控制和安全相关的各种动作，并提出了针对这些动作在不同的驾驶状态下会带来的不同的状态转移，对驾驶员的意图进行更准确的判断，可以实现在自动驾驶中更加安全准确地切换驾驶模式的效果。
附图说明
52.图1是本发明实施例一中的一种驾驶模式的切换方法的流程图；
53.图2是本发明实施例一中的一种驾驶模式切换方式示意图；
54.图3是本发明实施例一中的一种制动程度驾驶模式关联表；
55.图4是本发明实施例一中的一种转动程度驾驶模式关联表；
56.图5是本发明实施例一中的一种油门动作驾驶模式关联表；
57.图6是本发明实施例一中的一种自动驾驶开关动作驾驶模式关联表；
58.图7是本发明实施例一中的一种自动急停开关动作驾驶模式关联表；
59.图8是本发明实施例一中的一种解开安全带与开启车门动作驾驶模式关联表；
60.图9是本发明实施例二中的一种待切换驾驶模式的确定方法流程图；
61.图10是本发明实施例三中的一种驾驶模式的切换装置的结构示意图；
62.图11是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
63.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
64.实施例一
65.图1为本发明实施例一提供的一种驾驶模式的切换方法的流程图，本实施例可适用于对具有自动驾驶功能的车辆进行驾驶模式切换的情况，该方法可以由驾驶模式的切换装置来执行，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
66.步骤110、获取驾驶员动作信息。
67.其中，驾驶员动作可以是驾驶员对所驾驶的车辆进行的操作。基于当前的自动驾驶水平，在自动驾驶功能激活后，驾驶员的各项操作代表了驾驶员的不同意图，各模式需要根据驾驶员意图进行切换。例如在自动驾驶过程中，驾驶员可以通过踩油门踏板进行加速驾驶；驾驶员不满意当前系统给出的路径规划，可以通过深踩制动踏板人为退出自动驾驶模式等。
68.如表1所示，驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门。
69.表1驾驶员影响自动驾驶系统控制和安全的动作
70.[0071][0072]
在本实施例中，获取驾驶员动作信息的方式可以是，通过车辆信息采集装置获取驾驶员各项行为等数据。例如，驾驶员踩制动踏板时，汽车控制单元可以根据踏板输出的电压等信号获取驾驶员的动作。
[0073]
步骤120、根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式。
[0074]
可选的，对于具有自动驾驶功能的汽车，其驾驶模式主要包括以下五种：
[0075]
1、active：自动驾驶系统控制车辆行驶；
[0076]
2、warn：当车辆满足相关条件时，提醒驾驶员接管，系统控制车辆行驶；
[0077]
3、park：一段时间内，驾驶员在warn阶段未接管车辆，系统控制车辆减速停车；
[0078]
4、override：当车辆处于自动驾驶模式中时，若驾驶员的动作和车辆状态满足一些条件时，车辆转交给驾驶员人为控制，在此状态下，若驾驶员请求结束后，自动驾驶具备条件时，将继续控制车辆；
[0079]
5、exit：自动驾驶功能退出并提醒驾驶员。
[0080]
以上五种模式可以在满足相关条件时进行切换，图2是本发明实施例一提供的一种驾驶模式切换方式示意图，驾驶员动作在五种模式中可能带来的模式切换如图2所示。
[0081]
在本实施例中，若驾驶员动作为踩制动踏板，根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式的方式可以是：分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数确定驾驶员的制动需求隶属度函数的输出；根据制动需求隶属度函数获得制动因数，比较制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度；根据制动程度与当前驾驶模式结合预设的制动程度驾驶模式关联表确定待切换驾驶模式。
[0082]
在驾驶过程中，踩制动踏板是频率非常高的驾驶员行为，不同程度的踩制动踏板动作可以反映驾驶员不同的制动意图。在自动驾驶系统中，不同的制动意图会带来不同的驾驶模式切换。可选的，可以将踩制动踏板的行为分为轻度制动s1
‑
1和重度制动s1
‑
2。其中，制动程度可以通过踩制动踏板的深度b
d
，踩制动踏板的时间b
t
以及踩制动踏板的频率b
f
来对制动行为进行分类，从而进行驾驶模式的切换。例如，若驾驶员踩制动踏板的深度为浅，时间为短，频率为慢，则可以将此次踩制动踏板的行为分类为轻度制动s1
‑
1。具体的，可
以利用模糊控制原理，分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据前三个函数确定驾驶员的制动需求隶属度函数的输出，然后根据制动需求隶属度函数得到制动因数。若制动因数大于等于设定制动阈值，则可以认为本次制动为重度制动s1
‑
2，否则为轻度制动s1
‑
1。
[0083]
图3为本发明实施例一中的一种制动程度驾驶模式关联表，如图所示，当自动驾驶系统处于active状态下时，驾驶员执行轻度制动，状态将跳转到override，驾驶员操控汽车，一段时间后若车辆满足相关条件，将继续执行自动驾驶控制；如果执行重度制动，将直接跳转到exit状态，即直接退出自动驾驶模式。若当前处于alarm或park时，只要驾驶员执行制动动作，状态都将跳转到exit。
[0084]
在本实施例中，若驾驶员动作为转动方向盘，根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式的方式可以是：分别建立转动方向盘的转向次数隶属度函数、连续转动时间隶属度函数及驾驶员的转动需求隶属度函数，并根据转向次数隶属度函数和连续转动时间隶属度函数确定驾驶员的转动需求隶属度函数的输出；根据转动需求隶属度函数获得转动因数，比较转动因数与设定转动阈值的大小，确定转动程度；根据转动程度与当前驾驶模式结合预设的转动程度驾驶模式关联表，确定待切换驾驶模式。
[0085]
与踩制动踏板的动作类似，可以将转动方向盘分为轻度转动s3
‑
1和重度转动s3
‑
2，采集一段时间内方向盘转向次数与连续转向时间。如果转动方向盘的次数多或者转动时间长对应着重度转动，反之对应轻度转动。具体的，可以利用模糊控制原理，分别建立方向盘转向次数隶属度函数、连续转动时间隶属度函数及驾驶员的转动需求隶属度函数，根据前两个函数确定驾驶员的转动需求隶属度函数的输出，进而获得转动因数。若转动因数大于等于设定转动阈值，则可以认为本次转动为重度转动s3
‑
2，否则为轻度转动s3
‑
1。
[0086]
图4为本发明实施例一中的一种转动程度驾驶模式关联表，如图所示，当自动驾驶系统处于active状态下时，若方向盘轻度转动，状态将跳转到override，驾驶员操控汽车，若一段时间后满足车辆满足相关条件，将继续执行自动驾驶控制；如果重度转动，将直接跳转到exit状态，即直接退出自动驾驶模式。若当前处于alarm或park时，只要驾驶员转动方向盘，状态都将跳转到exit。
[0087]
在本实施例中，根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式的方式可以是：按照预设的驾驶员动作驾驶模式关联表确定待切换驾驶模式，驾驶员动作包括：踩油门踏板、按下自动驾驶开关、按下自动急停开关、解安全带和开启车门。
[0088]
可选的，当驾驶员动作为踩油门踏板、按下自动驾驶开关、按下自动急停开关、解安全带和开启车门时都有相应的驾驶员动作驾驶模式关联表。图5是本发明实施例一提供的一种油门动作驾驶模式关联表，如图所示，在自动驾驶系统处于active状态下，当驾驶员踩油门踏板时，状态将跳转到override。若当前处于alarm或park时，只要驾驶员踩油门踏板，状态都将跳转到exit。图6是本发明实施例一中的一种自动驾驶开关动作驾驶模式关联表，如图所示，在自动驾驶功能开启激活后的驾驶状态，当驾驶员按下自动驾驶开关，自动驾驶域控制器可以通过can总线将消息传递到整车控制器、转向系统、制动系统，从而跳转到exit，即直接退出自动驾驶模式。图7是本发明实施例一中的一种自动急停开关动作驾驶模式关联表，当自动驾驶功能开启激活后，若驾驶员按下自动急停开关，各状态发生如图所示切换。图8是本发明实施例一中的一种解开安全带与开启车门动作驾驶模式关联表，如图
所示，当自动驾驶功能激活后，若驾驶员解开安全带或开启车门，驾驶模式将从active切换到warn。若在warn状态下驾驶员系上安全带或关闭车门，系统将恢复。
[0089]
步骤130、控制车辆切换至待切换驾驶模式。
[0090]
可选的，确定待切换驾驶模式之后，车辆控制系统可以根据待切换驾驶模式控制车辆进行驾驶模式的切换。
[0091]
本发明实施例首先获取驾驶员动作信息，然后根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式，最后控制车辆切换至待切换驾驶模式。本发明实施例提供的驾驶模式切换方法，通过提出在不同驾驶模式下不同驾驶员动作带来的模式切换，以及利用模糊控制思想对驾驶员踩制动踏板和转动方向盘的动作进行分类，充分考虑到了驾驶员与自动驾驶系统控制和安全相关的各种动作，并提出了针对这些动作在不同的驾驶状态下会带来的不同的状态转移，对驾驶员的意图进行更准确的判断，可以实现在自动驾驶中更加安全准确地切换驾驶模式的效果。
[0092]
实施例二
[0093]
图9为本发明实施例二提供的一种待切换驾驶模式的确定方法流程图，本实施例可适用于根据驾驶员的踩制动踏板动作和当前驾驶模式确定待切换驾驶模式的情况。如图9所示，具体包括如下步骤：
[0094]
步骤121、分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数确定驾驶员的制动需求隶属度函数的输出。
[0095]
其中，隶属度函数的概念为：若对论域(研究的范围)u中的任一元素x，都有一个数a(x)∈[0，1]与之对应，则称a为u上的模糊集，a(x)称为x对a的隶属度。当x在u中变动时，a(x)就是一个函数，称为a的隶属函数。
[0096]
可选的，通过踩制动踏板的深度b
d
，踩制动踏板的时间b
t
以及踩制动踏板的频率b
f
来对制动行为进行分类的方式可以是：对三个状态b
d
、b
t
和b
f
分别设定阈值c
d
、c
t
、c
f
，当三个状态中某个状态超过阈值，即如果(b
d
≥c
d
)∪(b
t
≥c
t
)∪(b
f
≥c
f
)，则判定为重度制动，否则为轻度制动。
[0097]
但是以这种方法分别判断三个状态变量，每个状态变量的影响是独立的，不能准确判断制动程度，仅仅用这种判断方式是不够的。我们可以通过模糊逻辑将三个变量整合起来，建立三输入单输出的模糊推理模型来判定驾驶员的制动意图，考虑在这种当前三个状态的结合下驾驶模式的切换方法。
[0098]
在本实施例中，根据深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数确定驾驶员的制动需求隶属度函数的输出的方式可以是：调用设定模糊推理模型；输入深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数并选择设定模糊规则，获取驾驶员的制动需求隶属度函数的输出。
[0099]
可选的，高斯型隶属度函数是一种常用的隶属度函数，可以利用高斯函数建立输入输出隶属度函数：
[0100][0101]
其中，i代表状态变量的类型，q代表当前状态变量下的子集，α
iq
和δ
iq
分别为高斯
函数的参数，x代表状态变量的真实值，代表该真实值模糊化后在模糊子集q中的模糊值。
[0102]
可选的，可以通过在matlab的命令行窗口输入命令“fuzzy”打开模糊逻辑设计器，打开其中的输入和输出编辑窗口，通过设定高斯函数的参数来定义变量模糊子集的隶属度函数。
[0103]
对于制动踏板深度的隶属度函数，其模糊子集可以定义为{sd(浅)，md(中)，ld(深)}，这意味着过小的变动是来自于其他因素的影响或者驾驶员的误碰；当制动踏板达到一定的深度之后，驾驶员有着相应的意图要使车辆完成动作。对于踩制动踏板时间，当时间很短时，驾驶员有轻度的制动需要；而时间到达一定程度之后，制动需要增加，因此，可以对踩制动踏板时间建立隶属度函数，其模糊子集为{st(短)，mt(中)，lt(长)}。同理，对于踩制动踏板的频率也建立模糊子集为{sf(慢)，mf(中)，qf(快)}的隶属度函数。
[0104]
进一步地，对于制动需求我们可以将其分为有三个模糊子集{l(轻)，m(中)，h(重)}的隶属度函数，例如，当三个变量(制动踏板深度、踩制动踏板时间、踩制动踏板的频率)的操作均过小时，驾驶员只是拥有轻度的制动需求；反之，在一定程度上，驾驶员的制动需求增加的。由于每个变量的模糊子集中都包含三种对象，故三个变量组合可能产生的规则数量为33＝27。可以通过实际的驾驶测试以及理论经验建立27条模糊规则，用来进行模糊推理过程中确定对应的制动需求隶属度函数的输出。
[0105]
步骤122、根据制动需求隶属度函数获得制动因数，比较制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度。
[0106]
其中，制动因数可以是对制动需求隶属度函数进行计算得到的一个数值，根据制动因数与设定制动阈值的大小可以确定制动程度。
[0107]
在本实施例中，根据制动需求隶属度函数获得制动因数的方式可以是：对制动需求隶属度函数进行去模糊化得到制动因数，制动因数可以表示为
[0108][0109]
其中，μ
c
(x)是制动需求隶属度函数的分段解析式，x
max
,x
min
分别是隶属度函数分段解析式横坐标的最大值和最小值。
[0110]
可选的，得到制动需求隶属度函数后可以对其进行去模糊化，去模糊化的过程可以利用重心法，即取隶属度函数曲线与横坐标围成面积的重心，作为模糊推理的最终输出值。
[0111]
进一步地，比较制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度的方式可以是：若制动因数大于等于设定制动阈值，则制动程度为重度制动；若制动因数小于设定制动阈值，则制动程度为轻度制动。
[0112]
可选的，可以设定制动阈值c
b
，制动程度可以分为轻度制动s1
‑
1和重度制动s1
‑
2，当制动因数大于等于制动阈值时认为本次制动为重度制动，否则为轻度制动。
[0113]
步骤123、根据制动程度与当前驾驶模式结合预设的制动程度驾驶模式关联表确定待切换驾驶模式。
[0114]
可选的，确定制动程度后，可以根据制动程度驾驶模式关联表确定当前驾驶模式下的待切换驾驶模式，如上述实施例所述。
[0115]
本发明实施例首先分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数确定驾驶员的制动需求隶属度函数的输出，然后根据制动需求隶属度函数获得制动因数，比较制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度，最后根据制动程度与当前驾驶模式结合预设的制动程度驾驶模式关联表确定待切换驾驶模式。本发明实施例提供的待切换驾驶模式的确定方法，利用模糊控制理论建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据前三个函数确定制动需求隶属度函数的输出，然后根据制动需求隶属度函数得到制动因数，实现了对驾驶员的意图进行了更高精度的判断。
[0116]
实施例三
[0117]
图10为本发明实施例三提供的一种驾驶模式的切换装置的结构示意图。如图10所示，该装置包括：驾驶员动作信息获取模块210，待切换驾驶模式确定模块220，驾驶模式切换模块230。
[0118]
驾驶员动作信息获取模块210，用于获取驾驶员动作信息，驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门。
[0119]
待切换驾驶模式确定模块220，用于根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式。
[0120]
可选的，待切换驾驶模式确定模块220还用于：
[0121]
分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数确定驾驶员的制动需求隶属度函数的输出；根据制动需求隶属度函数获得制动因数，比较制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度；根据制动程度与当前驾驶模式结合预设的制动程度驾驶模式关联表确定所述待切换驾驶模式。
[0122]
可选的，待切换驾驶模式确定模块220还用于：
[0123]
调用设定模糊推理模型；输入深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数并选择设定模糊规则，获取驾驶员的制动需求隶属度函数的输出。
[0124]
可选的，待切换驾驶模式确定模块220还用于：
[0125]
对制动需求隶属度函数进行去模糊化得到制动因数，制动因数可以表示为其中，μ
c
(x)是制动需求隶属度函数的分段解析式，x
max
,x
min
分别是隶属度函数分段解析式横坐标的最大值和最小值。
[0126]
可选的，待切换驾驶模式确定模块220还用于：
[0127]
若制动因数大于等于设定制动阈值，则制动程度为重度制动；若制动因数小于设定制动阈值，则制动程度为轻度制动。
[0128]
可选的，待切换驾驶模式确定模块220还用于：
[0129]
分别建立转动方向盘的转向次数隶属度函数、连续转动时间隶属度函数及驾驶员的转动需求隶属度函数，并根据转向次数隶属度函数和连续转动时间隶属度函数确定驾驶员的转动需求隶属度函数的输出；根据转动需求隶属度函数获得转动因数，比较转动因数与设定转动阈值的大小，确定转动程度；根据转动程度与当前驾驶模式结合预设的转动程度驾驶模式关联表，确定待切换驾驶模式。
[0130]
可选的，待切换驾驶模式确定模块220还用于：
[0131]
按照预设的驾驶员动作驾驶模式关联表确定待切换驾驶模式，驾驶员动作包括：踩油门踏板、按下自动驾驶开关、按下自动急停开关、解安全带和开启车门。
[0132]
驾驶模式切换模块230，用于控制车辆切换至待切换驾驶模式。
[0133]
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
[0134]
实施例四
[0135]
图11为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图11所示，该车辆包括控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44；车辆中控制器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个控制器41为例；车辆中的控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
[0136]
存储装置42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的驾驶模式的切换方法对应的程序指令/模块(例如，驾驶员动作信息获取模块210、待切换驾驶模式确定模块220和驾驶模式切换模块230)。控制器41通过运行存储在存储装置42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的驾驶模式的切换方法。
[0137]
存储装置42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置42可进一步包括相对于控制器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0138]
输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。
[0139]
实施例五
[0140]
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种驾驶模式的切换方法，该方法包括：
[0141]
获取驾驶员动作信息，驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门；
[0142]
根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式；
[0143]
控制车辆切换至待切换驾驶模式。
[0144]
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机
可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的驾驶模式的切换方法中的相关操作。
[0145]
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read
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only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0146]
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。