基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法与流程

本发明属于车辆智能泊车技术领域，特别是涉及一种基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法。

背景技术：

现有市场上普遍的泊车系统方案采用轮速和方向盘转角通过车辆的运动学关系实现车辆定位，该技术方式可以通过4个车轮的轮速传感器以及方向盘转角传感器，再结合车辆自身尺寸参数，如轴距，车宽等，获取到车辆后轴中心点在全局坐标系下的实时位置以及车身角，同时计算车辆行驶距离值和转弯半径。上述技术方案在使用时存在累计误差较大并且无法矫正的缺陷，故而只能应用于短距离的车辆定位，如全自动泊车功能的车辆定位；但对于记忆式泊车，代客泊车，该累计误差将直接影响到功能的实现，甚至于引发安全事故问题。因此，亟待研究一种基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，以便于解决上述问题。

技术实现要素：

本发明在于提供一种基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，其目的是为了解决上述背景技术中所提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，包括如下步骤：

步骤一、判断记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能是否已激活，若未激活，则无需启动车辆融合定位模块；若已激活，则启动车辆融合定位模块，并进入步骤二；

步骤二、先采集当前的车辆位置信息作为初始化数据，并依此建立全局参考坐标系，再激活基于车辆运动学的车辆定位软件模块以及基于环视slam的车辆定位软件模块，并同步下载当前封闭场景下的离线地图的原始环境信息；

步骤三、通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；

步骤四、将所获取的当前环境信息与从离线地图中获取的原始环境信息进行对比，判断二者之间的偏差值是否大于既设阀值；若偏差值大于既设阀值，则进入步骤五，否则进入步骤六；

步骤五、启动自身车辆的安全模式，即刹停自身车辆并启动驻车及冗余装置；

步骤六、根据原始环境信息对当前环境信息进行连续式曲线矫正；

步骤七、判断记忆式泊车或者代客泊车功能是否完成；若已完成，则关闭车辆融合定位模块，否则进入步骤三。

进一步地，所述步骤二中，原始环境信息中需标注各个固定参考障碍物和车道线的具体方位及坐标信息。

进一步地，所述步骤三中，超声波探头具有十二个，其中自身车辆的车头及车尾分别并排安装有四个超声波探头，自身车辆的车身两侧分别并排安装两个超声波探头；环视摄像头具有四个，其中自身车辆的车头及车尾分别安装一个环视摄像头，自身车辆的两后视镜分别安装另外两个环视摄像头。

进一步地，所述步骤四中，既设阀值为一范围值。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过结合车辆运动学定位模块以及基于环视的slam和离线地图用以解决特定场景下的车规级车辆定位问题，同时在不增加传感器的情况下，实现车规级并带有定位冗余的车辆定位方式，改善低速自动驾驶系统的车辆定位安全性能，同时也加速低速自动驾驶系统的量产化进度，具有较高的市场应用价值。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，本发明为一种基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，包括如下步骤：

步骤一、判断记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能是否已激活，若未激活，则无需启动车辆融合定位模块；若已激活，则启动车辆融合定位模块，并进入步骤二；

步骤二、先采集当前的车辆位置信息作为初始化数据，并依此建立全局参考坐标系，再激活基于车辆运动学的车辆定位软件模块以及基于环视slam的车辆定位软件模块，并同步下载当前封闭场景下的离线地图的原始环境信息；其中，原始环境信息中需标注各个固定参考障碍物和车道线的具体方位及坐标信息；

步骤三、通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；其中，超声波探头具有十二个，其中自身车辆的车头及车尾分别并排安装有四个超声波探头，自身车辆的车身两侧分别并排安装两个超声波探头；环视摄像头具有四个，其中自身车辆的车头及车尾分别安装一个环视摄像头，自身车辆的两后视镜分别安装另外两个环视摄像头；

步骤四、将所获取的当前环境信息与从离线地图中获取的原始环境信息进行对比，判断二者之间的偏差值是否大于既设阀值；若偏差值大于既设阀值，则进入步骤五，否则进入步骤六；其中，既设阀值为一范围值，且既设阀值可随不同场景做适应性变化；

步骤五、启动自身车辆的安全模式，即刹停自身车辆并启动驻车及冗余装置；

步骤六、根据原始环境信息对当前环境信息进行连续式曲线矫正；

步骤七、判断记忆式泊车或者代客泊车功能是否完成；若已完成，则关闭车辆融合定位模块，否则进入步骤三。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：

1.基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、判断记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能是否已激活，若未激活，则无需启动车辆融合定位模块；若已激活，则启动车辆融合定位模块，并进入步骤二；

步骤二、先采集当前的车辆位置信息作为初始化数据，并依此建立全局参考坐标系，再激活基于车辆运动学的车辆定位软件模块以及基于环视slam的车辆定位软件模块，并同步下载当前封闭场景下的离线地图的原始环境信息；

步骤三、通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；

步骤四、将所获取的当前环境信息与从离线地图中获取的原始环境信息进行对比，判断二者之间的偏差值是否大于既设阀值；若偏差值大于既设阀值，则进入步骤五，否则进入步骤六；

步骤五、启动自身车辆的安全模式，即刹停自身车辆并启动驻车及冗余装置；

步骤六、根据原始环境信息对当前环境信息进行连续式曲线矫正；

步骤七、判断记忆式泊车或者代客泊车功能是否完成；若已完成，则关闭车辆融合定位模块，否则进入步骤三。

2.根据权利要求1所述的基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤二中，原始环境信息中需标注各个固定参考障碍物和车道线的具体方位及坐标信息。

3.根据权利要求1所述的基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤三中，超声波探头具有十二个，其中自身车辆的车头及车尾分别并排安装有四个超声波探头，自身车辆的车身两侧分别并排安装两个超声波探头；环视摄像头具有四个，其中自身车辆的车头及车尾分别安装一个环视摄像头，自身车辆的两后视镜分别安装另外两个环视摄像头。

4.根据权利要求1所述的基于环视slam及车辆运动学的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤四中，既设阀值为一范围值。

技术总结
本发明公开了一种基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法，涉及车辆智能泊车技术领域。本发明包括：根据记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能的激活状态决定是否启动车辆融合定位模块；通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；将所获取的当前环境信息与从离线地图中获取的原始环境信息进行对比。本发明通过结合车辆运动学定位模块以及基于环视的SLAM和离线地图用以解决特定场景下的车规级车辆定位问题，具有较高的市场应用价值。

技术研发人员：祖春胜;曹姜;周奇文;张澄宇;袁雁城;张飞
受保护的技术使用者：安徽域驰智能科技有限公司
技术研发日：2021.04.26
技术公布日：2021.07.27