控制车辆行驶的方法及装置与流程

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种控制车辆行驶的方法及装置。

背景技术：

无人驾驶车辆是根据车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

目前的无人驾驶方案为单车智能方案，具体为：在无人驾驶车辆行驶的过程中，通过车辆上安装的传感器，获取无人驾驶车辆周围环境信息（例如周围车辆的行驶路径、障碍物等），并根据周围环境信息，提前规划车辆的行驶路径，控制无人驾驶车辆的行驶。

但是上述方案的无人驾驶车辆在启动后需要一段很长时间进行全局路径规划，全局路径规划容易带来长尾问题，而长尾问题容易导致车辆在行驶过程中造成出行堵塞，另外不能及时获取其他车辆的变道意图而导致不能及时避让。因此出行效率、驾驶安全性有待提高。

技术实现要素：

本申请提供了一种控制车辆行驶的方法及装置，能够提高出行效率以及驾驶安全性。

第一方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的方法，包括：

接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；

根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；

在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；

若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

第二方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的方法，应用于路边单元，包括：

接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；

向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

第三方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的装置，包括：

接收模块，用于接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；

第一控制模块，用于根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；

确定模块，用于在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；

第二控制模块，用于若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

第四方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的装置，应用于路边单元，包括：

接收模块，用于接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；

发送模块，用于向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

本申请又一方面提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面或第二方面所述的方法。

本申请又一方面提供了一种存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面所述的方法。

相较于现有技术，本申请提供的方案中，控制车辆行驶的装置接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息，根据该路径规划信息，控制第一车辆进行行驶，在第一车辆的行驶过程中，如果接收到路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息，则从车道占用信息中确定第二车辆的变道信息，再根据该变道信息确定第二车辆正在进行变道时，如果确定第一车辆需要避让第二车辆，则控制第一车辆避让第二车辆。由于路径规划信息在车辆启动前就已经确定，且路径规划信息来自于路边单元，相对于现有方案中采用的单车智能方案，本方案充分利用路边单元的特征决定的局部路径规划能力，以解决长尾问题，从而能够提高出行效率。并且采用广播方式能够及时获取到其他车辆的变道意图，进而进行及时避让，从而也能够提高驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种控制车辆行驶的系统架构图。

图2为本申请提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。

图3为本申请提供的一种路径规划信息的划分示意图。

图4为本申请提供的一种车辆遇到障碍物的场景示意图。

图5为本申请提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。

图6为本申请提供的一种控制车辆行驶的装置的结构示意图。

图7为本申请提供的另一种控制车辆行驶的装置的结构示意图。

图8为本申请提供的一种计算机设备的实体结构示意图。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请方案的目的。

本申请提供一种控制车辆行驶的方法，主要应用于车路协同、无人驾驶等场景，通过控制车辆行驶的装置执行。请参阅图1，图1为本申请提供的一种控制车辆行驶的系统架构图，如图1所示，该系统包括：无人车、智能车载控制盒、智能路边单元、路径规划服务器以及道路显示系统。其中，路径规划服务器用于规划无人车的行驶路径和道路占用的控制，从而得到路径规划信息和车道占用信息，并将路径规划信息和车道占用信息实时发送给智能路边单元；道路显示系统用于将来自于智能路边单元发送的车道占用信息显示出来，以辅助未安装有智能车载控制盒的车辆获取该车道占用信息，继而使得未安装有智能车载控制盒的车辆基于该车道占用信息获取无人车的行驶轨迹以及变道意图；智能路边单元通过端端直连的方式将路径规划信息发送给智能车载控制盒，并广播发送车道占用信息；智能车载控制盒可以实时获取智能路边单元发送的路径规划信息，也可以通过查询方式从路径规划服务器中获取路径规划信息，进而根据路径规划信息实时控制车辆行驶，另外智能车载控制盒也能够接收到智能路边单元广播发送的车道占用信息，从而使得安装有智能车载控制盒的无人车基于该车道占用信息获取无人车的行驶轨迹以及变道意图；无人车受智能车载控制盒控制，并可以将内置传感器检测到的传感器信息（例如毫米波信息和摄像头信息）实时传递给智能车载控制盒，以便于智能车载控制盒根据传感器信息以及碰壁风险评估函数进行避障处理。智能车载控制盒可以安装于无人车上，例如安装在无人车的车身顶部、车身侧面或车体内部等。

结合上述系统架构，下面将对本申请中控制车辆行驶的方法进行介绍，请参阅图2，图2为本申请提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图，本申请至少包括如下步骤：

201、接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息。

控制车辆行驶的装置（例如智能车载控制盒）可以接收路边单元发送的某个车辆（例如第一车辆）的路径规划信息，路径规划信息通常包括全局路径规划信息和局部路径规划信息，路边单元发送的路径规划信息可以来自于路径规划服务器，路边单元具有通信功能，可以接收来自于路径规划服务器发送的信息。需要说明的是，全局路径规划信息是在已知的环境中规划的一条路径，路径规划的精度取决于环境信息获取的准确度，全局路径规划可以找到最优路径，但是需要预先知道环境的准确信息，当环境发生变化，如出现未知障碍物时，就难以找到最优路径。局部路径规划信息是在未知的环境或部分可知的环境中规划的一条路径，侧重于当前的局部环境信息。

在一种实施例中，所述接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息的步骤，包括：向路径规划服务器发送所述第一车辆的当前定位信息以及目的地信息；接收路边单元发送的所述第一车辆的路径规划信息，所述路径规划信息为所述路径规划服务器根据所述第一车辆的当前定位信息以及目的地信息生成并向所述路边单元发送的信息；其中，所述路径规划信息包括第一局部路径规划信息、第二局部路径规划信息以及参考路径规划信息。

该实施例中，路径规划服务器可以用于区域规划车辆的路径规划信息，另外还可以规划车道占用信息，即不仅仅为车辆规划了行车路线，也为车辆确定了行驶路权规则（用于宣誓对路权的占用），在所有车辆遵守行驶路权规则的条件下，能够保证车辆按照行车路线正常行驶，而不会出现被抢道等现象。可见在车辆进行变道时，车道占用信息是车辆在变道过程中的一种保护方式，用于提醒其他车辆存在变道意图。

另外，请参阅图3，图3为本申请提供的一种路径规划信息的划分示意图，如图3所示，路径规划信息除了包括第一局部路径规划信息对应的第一局部规划路径、第二局部路径规划信息对应的第二局部规划路径以及参考路径规划信息对应的参考规划路径外，还包括第一局部规划路径和第二局部规划路径形成的变道区，只需要保证车辆在该变道区完成变道操作即可。路径规划信息的划分主要基于如下原则：1、变道的地方需要给出一段空间或区间，而不是一个绝对的点；2、由于车辆有变道策略，在车辆需要由右侧车道变道至左侧车道时，如果左侧车道的后车离自车太近的话，那么变道风险高，则变道地点需要尽量向前一点；3、划定第一局部规划路径和第二局部规划路径形成的变道区是为了在车辆进行变道时，提醒其它车辆避开此变道区。

路径规划信息是车辆最近一段时间内即将经过的轨迹，该轨迹是由一系列等间距的路径点组成，每个路径点包括位置信息（经纬度）、速度信息（xyz方向）、加速度信息（xyz方向）、变道区的区间信息以及路径点的时刻信息。

202、根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶。

控制车辆行驶的装置在得到路边单元发送的第一车辆的路径规划信息后，就能够基于该路径规划信息，根据第一车辆当前的定位信息，实时控制第一车辆进行行驶。例如，假设第一车辆当前的定位信息确定的定位位置为地点a，则从路径规划信息确定的路径轨迹中确定地点a所处的位置，以地点a所处的位置为出发起点，按照路径规划信息确定的路径轨迹，控制第一车辆进行行驶。

在一种实施例中，所述根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶的步骤之后，还包括：接收所述第一车辆在行驶过程中发送的行驶参数信息；在检测到障碍物时，基于碰障风险评估函数，判断所述行驶参数信息对应的风险评估值是否达到风险门限；若达到风险门限，则根据所述风险评估值调整所述行驶参数信息。

该实施例中，第一车辆的行驶受控制车辆行驶的装置（智能车载控制盒）控制，第一车辆会将行驶参数信息实时传递给智能车载控制盒，在检测到异常障碍物时（例如行驶路面上堆积的大体积石块或倒下的树木等），智能车载控制盒会基于碰撞风险评估函数，判断行驶参数信息对应的风险评估值是否达到风险门限，如果风险评估值达到风险门限，则说明第一车辆会与异常障碍物发生碰撞，因此需要根据风险评估值调整行驶参数信息，以避免第一车辆与异常障碍物发生碰撞。

进一步地，在一种实施例中，所述基于碰撞风险评估函数，判断所述行驶参数信息对应的风险评估值是否达到风险门限的步骤，包括：

调用风险评估函数；将预设的风险补偿系数和风险补偿偏移量，以及所述行驶参数信息中的车速、偏航角、偏移车道中心线的距离、与障碍物之间的距离输入至风险评估函数中，得到所述行驶参数信息对应的风险评估值；若确定所述风险评估值不小于风险门限阈值，则确定所述风险评估值达到风险门限，否则确定所述风险评估值未达到风险门限。

所述根据所述风险评估值调整所述行驶参数信息的步骤，包括：

根据所述风险评估值调整所述车速和/或所述偏航角，直至所述风险评估值小于所述风险门限阈值。

该实施例中，风险评估函数可以为如下函数：

；

其中，r表示风险评估值、k表示风险补偿系数、b表示风险补偿偏移量、v表示当前车速、β表示车辆偏航角（以逆时针方向为正）、d表示安全偏移距离、d表示车辆实际偏移车道中心线的距离、l表示距离航向角前方最近障碍物的距离、f(β)表示偏航角β的函数，其中d是根据车辆可行驶的构型空间计算得到的。

具体可参见图4，图4为本申请提供的一种车辆遇到障碍物的场景示意图，在车辆前进方向，车辆前方存在障碍物，车辆当前实际偏移车道中心线的距离为d，车辆的安全偏移距离为d，车辆偏航角为β，距离航向角前方障碍物的距离为l，车辆车速为v。

需要说明的是，智能车载控制盒控制第一车辆进行自动驾驶，即可以理解为第一车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式，如果智能车载控制盒判断行驶参数信息对应的风险评估值达到风险门限，则根据风险评估值调整行驶参数信息，例如调整车速和/或偏航角，直至风险评估值小于风险门限阈值，使得第一车辆避免发生碰撞。从而可以理解为将第一车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换至安全驾驶模式。另外，风险门限的取值依照具体车辆的相应特征来决定，不同类型车辆通常具有不同的风险门限。

需要说明的是，通过调整车速和/或偏向角，使得风险评估值小于风险门限阈值。在实际应用中，可以根据风险评估值进行车辆横向控制以及车辆纵向控制，车辆横向控制主要指的是对车辆航向角进行调整，车辆纵向控制主要指的是对车辆加减速度进行控制。例如，当车辆向左偏移时，则在进行车辆横向控制时，向右调整车辆方向，即向当前车辆航向相反的方向调整；又例如，当车辆前方有障碍物时，则在进行车辆纵向控制时，根据车辆与障碍物之间的距离，进行加减速度的控制，比如可以采用如下减速度的公式：

；

其中，α表示减速度、l表示车辆纵向与障碍物的距离、ks表示安全系数、v表示车辆纵向速度。

203、在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息。

在控制车辆行驶的装置控制车辆（例如第一车辆）进行行驶的过程中，如果接收到路边单元广播发送的其他车辆（例如第二车辆）的车道占用信息，则可以从车道占用信息中确定第二车辆的变道信息，变道信息可以理解为车辆在某一区域、某一位置或者某一坐标点需要进行变道的信息。

路边单元可以广播发送车辆的车道占用信息，具有接收车道占用信息功能的其他车辆接收到车道占用信息后，基于车道占用信息中的变道信息确定车辆的变道意图。路边单元还可以将车辆的车道占用信息发送至路边两侧安装的显示设备上，显示设备可以显示车道占用信息，以用于提醒不具备接收车道占用信息功能的社会车辆获知相关车辆对路权的占用意图和变道意图，从而对其进行让道或者避让。

204、若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

例如，假设变道信息中存在如下信息：变道区域a以及第二车辆需要进行变道，则在第一车辆行驶至变道区域a附近时，根据获取到的变道信息确定第二车辆正在变道区域a进行变道时，由于第一车辆位于变道区域a附近，为了保证第一车辆和第二车辆都能安全驾驶，不会发生碰撞，控制车辆行驶的装置需要先判断第一车辆是否需要避让第二车辆。

在一种实施例中，所述确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆的步骤，包括：在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息、当前所述第一车辆的第一行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距；将所述第一行驶参数信息、所述第二行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距，输入至预先训练的仿真碰撞模拟模型中，得到仿真碰撞结果；若根据所述仿真碰撞结果确定所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。

该实施例中，如果第二车辆和第一车辆的行驶方向相同，则存在如下场景：第一车辆和第二车辆可能在同一车道行驶，第一车辆可能在第二车辆前方，第一车辆也可能在第二车辆后方；也可以第一车辆和第二车辆可能在不同车道行驶，第一车辆可能在第二车辆前方，第一车辆也可能在第二车辆后面。在上述任意场景下，控制车辆行驶的装置会获取第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息，当前第一车辆的第一行驶参数信息以及第一车辆和第二车辆的车距，然后将第一行驶参数信息、第二行驶参数信息以及车距输入至预先训练的仿真碰撞模拟模型中，如果得到的仿真碰撞结果表明第一车辆和第二车辆会发生碰撞，则说明第一车辆需要避让第二车辆。需要说明的是，第二车辆可以将行驶参数信息实时上报给路径规划服务器，从而路径规划服务器可以将第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息下发给控制车辆行驶的装置。当然，路径规划服务器也可以将第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息下发给路边单元，路边单元再将第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息发送给控制车辆行驶的装置，此处不做限定。仿真碰撞模拟模型为预先通过训练集进行模型训练得到的，基于仿真碰撞模拟模型能够判定车辆是否会发生碰撞。行驶参数信息（例如第一行驶参数信息、第二行驶参数信息）包括速度、加速度、偏航角等。

在一种实施例中，所述确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆的步骤，包括：在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第一车辆和所述第二车辆的车距；判断所述第一车辆和所述第二车辆的车距是否小于阈值；若所述第一车辆和所述第二车辆的车距小于阈值，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。

该实施例中，如果第二车辆和第一车辆的行驶方向相同，则存在如下场景：第一车辆和第二车辆可能在同一车道行驶，第一车辆可能在第二车辆前方，第一车辆也可能在第二车辆后方；也可以第一车辆和第二车辆可能在不同车道行驶，第一车辆可能在第二车辆前方，第一车辆也可能在第二车辆后面。在上述任意场景下，控制车辆行驶的装置会获取第一车辆和第二车辆车距，如果第一车辆和第二车辆的车距小于阈值，则确定第一车辆需要避让第二车辆。也就是说，只要在第二车辆进行变道时，第一车辆和第二车辆的车距小于阈值，无关第一车辆和第二车辆的相对位置关系（例如第一车辆和第二车辆在相同车道、不同车道、第一车辆在第二车辆前方或第一车辆在第二车辆后方等），第一车辆都需要避让第二车辆，以确保驾驶安全性。

控制车辆行驶的装置在确定第一车辆需要避让第二车辆时，则控制第一车辆避让第二车辆，比如调整第一车辆的行驶参数信息，使得第一车辆和第二车辆之间的距离至少达到安全距离，以避让第二车辆。例如，当第一车辆位于第二车辆前方，第二车辆变道至第一车辆所在车道时，则可以控制第一车辆加速远离第二车辆，以主动增大第一车辆和第二车辆之间的车距，使得车距至少达到安全距离，以确保第一车辆和第二车辆不会发生碰撞；当第一车辆位于第二车辆后方，第二车辆变道至第一车辆所在车道时，则可以控制第一车辆减速，以被动增大第一车辆和第二车辆之间的车距，使得车距至少达到安全距离，以确保第一车辆和第二车辆不会发生碰撞。

综上可见，本申请提供的方案中，控制车辆行驶的装置接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息，根据该路径规划信息，控制第一车辆进行行驶，在第一车辆的行驶过程中，如果接收到路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息，则从车道占用信息中确定第二车辆的变道信息，再根据该变道信息确定第二车辆正在进行变道时，如果确定第一车辆需要避让第二车辆，则控制第一车辆避让第二车辆。由于路径规划信息在车辆启动前就已经确定，且路径规划信息来自于路边单元，相对于现有方案中采用的单车智能方案，本方案充分利用路边单元的特征决定的局部路径规划能力，以解决长尾问题，从而能够提高出行效率。并且采用广播方式能够及时获取到其他车辆的变道意图，进而进行及时避让，从而也能够提高驾驶安全性。

下面从路边单元的角度对本申请的控制车辆行驶的方法进行介绍，请参阅图5，图5为本申请提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图，本申请至少包括如下步骤：

501、接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息。

路边单元会接收路径规划服务器发送的车辆（例如目标车辆）的路径规划信息以及车辆的车道占用信息，路边单元可以同时接收针对多个目标车辆的路径规划信息以及目标车辆的车道占用信息，路边单元也可以在不同时刻接收针对多个目标车辆的路径规划信息以及目标车辆的车道占用信息。

路径规划服务器用于规划无人车的行驶路径和道路占用的控制，从而得到路径规划信息和车道占用信息，并将路径规划信息和车道占用信息实时发送给智能路边单元。路径规划信息包括全局路径规划信息和局部路径规划信息，全局路径规划信息是在已知的环境中规划的一条路径，路径规划的精度取决于环境信息获取的准确度，全局路径规划可以找到最优路径，但是需要预先知道环境的准确信息，当环境发生变化，如出现未知障碍物时，就难以找到最优路径。局部路径规划信息是在未知的环境或部分可知的环境中规划的一条路径，侧重于当前的局部环境信息。

502、向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

路边单元在接收到针对目标车辆的路径规划信息以及目标车辆的车道占用信息后，可以将路径规划信息发送给目标车辆，以引导目标车辆按照路径规划信息规划的行车路径进行行驶，以及广播发送车道占用信息，以使得其他车辆获取目标车辆的路权占用意图（包括变道意图）。

在一种实施例中，还包括：

根据内容发布模板生成所述车道占用信息对应的目标内容；

通过引导屏发布所述目标内容。

该实施例中，不同的车道占用信息对应不同的内容发布模板，例如：转向时对应的车道占用信息对应第一内容发布模板，变道时对应的车道占用信息对应第二内容发布模板，在确定车道占用信息对应的发布模板后，生成与车道占用信息对应的待发布的目标内容，再通过引导屏发布目标内容，从而方便了其他社会车辆获取目标车辆的车道占用信息，确定目标车辆的路权占用情况，以提前让行或避让目标车辆。

综上可见，本申请充分利用路边单元的特征决定的局部路径规划能力，以解决长尾问题，从而能够提高出行效率。并且采用广播方式发送车道占用信息，以使得其他车辆能获取到目标车辆的车道占用信息，进而获取变道意图等信息，有助于其他车辆提前让行或避让目标车辆，从而提高驾驶安全性。

为了更好地实施本申请的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置，请参阅图6，图6为本申请提供的一种控制车辆行驶的装置的结构示意图，控制车辆行驶的装置包括：

接收模块601，用于接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息。

第一控制模块602，用于根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶。

确定模块603，用于在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息。

第二控制模块604，用于若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

在一种实施例中，所述第二控制模块604，具体用于在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息、当前所述第一车辆的第一行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距；将所述第一行驶参数信息、所述第二行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距，输入至预先训练的仿真碰撞模拟模型中，得到仿真碰撞结果；若根据所述仿真碰撞结果确定所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。

在一种实施例中，所述第二控制模块604，具体用于在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第一车辆和所述第二车辆的车距；判断所述第一车辆和所述第二车辆的车距是否小于阈值；若所述第一车辆和所述第二车辆的车距小于阈值，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。

在一种实施例中，还包括调整模块和判断模块，在所述第一控制模块602根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶之后，所述接收模块601，还用于接收所述第一车辆在行驶过程中发送的行驶参数信息；所述判断模块，用于在检测到障碍物时，基于碰障风险评估函数，判断所述行驶参数信息对应的风险评估值是否达到风险门限；所述调整模块，用于若达到风险门限，则根据所述风险评估值调整所述行驶参数信息。

在一种实施例中，还包括处理模块，用于调用风险评估函数；将预设的风险补偿系数和风险补偿偏移量，以及所述行驶参数信息中的车速、偏航角、偏移车道中心线的距离、与障碍物之间的距离输入至风险评估函数中，得到所述行驶参数信息对应的风险评估值；若确定所述风险评估值不小于风险门限阈值，则确定所述风险评估值达到风险门限，否则确定所述风险评估值未达到风险门限。

在一种实施例中，所述调整模块，具体用于根据所述风险评估值调整所述车速和/或所述偏航角，直至所述风险评估值小于所述风险门限阈值。

综上可见，本申请提供的方案中，控制车辆行驶的装置接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息，根据该路径规划信息，控制第一车辆进行行驶，在第一车辆的行驶过程中，如果接收到路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息，则从车道占用信息中确定第二车辆的变道信息，再根据该变道信息确定第二车辆正在进行变道时，如果确定第一车辆需要避让第二车辆，则控制第一车辆避让第二车辆。由于路径规划信息在车辆启动前就已经确定，且路径规划信息来自于路边单元，相对于现有方案中采用的单车智能方案，本方案充分利用路边单元的特征决定的局部路径规划能力，以解决长尾问题，从而能够提高出行效率。并且采用广播方式能够及时获取到其他车辆的变道意图，进而进行及时避让，从而也能够提高驾驶安全性。

请参阅图7，图7为本申请提供的另一种控制车辆行驶的装置的结构示意图，应用于路边单元，控制车辆行驶的装置包括：

接收模块701，用于接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；

发送模块702，用于向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

在一种实施例中，还包括生成模块和发布模块，所述生成模块，用于根据内容发布模板生成所述车道占用信息对应的目标内容；所述发布模块，用于通过引导屏发布所述目标内容。

综上可见，本申请充分利用路边单元的特征决定的局部路径规划能力，以解决长尾问题，从而能够提高出行效率。并且采用广播方式发送车道占用信息，以使得其他车辆能获取到目标车辆的车道占用信息，进而获取变道意图等信息，有助于其他车辆提前让行或避让目标车辆，从而提高驾驶安全性。

图8示例了一种计算机设备的实体结构示意图，如图8所示，该计算机设备可以包括：处理器(processor)801、通信接口(communicationsinterface)802、存储器(memory)803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信。处理器801可以调用存储器803中的逻辑指令，以执行如下方法：接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。或者执行如下方法：接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

此外，上述的存储器803中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-onlymemory）、随机存取存储器（ram，randomaccessmemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。或者包括：接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。