基于图像识别的电动尾门脚踢开启控制方法与流程

本发明属于电动尾门自动开启技术领域，具体涉及一种基于图像识别的电动尾门脚踢开启控制方法。

背景技术：

目前汽车尾门多为电动尾门，比如通过汽车遥控钥匙或触摸尾门开启开关实现尾门的自动开启。但这些操作都需要手动操作，但在车主抱着重物双手不能解放的时候并不方便开启尾门，需要将物品先放在地上，开启尾门后再将重物搬到后备箱内。

针对该问题，现有技术中开发出了脚踢传感器，在汽车后保险杠布置电容感应天线，监测天线相对于地面的电容值，当脚踢到天线和地面之间时，电容变化，向整车触发寻找合法钥匙的请求，进一步驱动尾门打开。但该方案在实际应用时存在如下缺陷：1)需要增加一个1米左右的天线和控制器，导致整车成本上升；2)电容感应天线一般在1米左右，可以有效触发解锁的区域较小；3)开启尾门时，对脚踢的动作要求比较高，需要快速把脚伸到保险杠下方，并收回，很多用户需要很久才能掌握触发技巧，造成客户体验差的抱怨。

技术实现要素：

本发明针对上述技术进行改进，针对具备近车解锁功能的车辆，借用整车现有资源，仅仅通过算法和控制策略实现脚踢开启尾门的功能，提供一种基于后视摄像头图像识别的脚踢开电动尾门的方法。为了达到上述目的，本发明采用了如下技术方案：

本发明实现电动尾门脚踢开启的装置均为车辆自带装置，包括1)具备近车解锁功能的车身类控制器；2)后视摄像头和控制器；3)电动尾门和控制器。

该“具备近车解锁功能的车身类控制器”常见为：基于rf射频的车身控制器，无钥匙进入和启动控制器，整车控制器，基于蓝牙通讯的门锁控制器等。

在车辆上锁后，具备近车解锁功能的车身类控制器周期性检测车辆周围是否有合法钥匙，检测方法为“蓝牙天线轮询”或“低频rf天线轮询”。如果有检测到合法钥匙由远及近且进入到尾门的一定范围，比如从远处进入到离车3米之内，则通过can网络唤醒后视摄像头和其控制器，且发送带有尾门区域触发标识的近车解锁命令。

该“后视摄像头和控制器”常见为：倒车摄像头，环视摄像头，环视摄像头控制器，影音娱乐系统等。用于在休眠唤醒后，且收到“具备近车解锁功能的车身类控制器”发送的带有尾门区域触发标识的近车解锁命令后，识别后方是否有面向车辆的人的双腿且之后出现了单脚抬起踢向车辆的动作；

该“电动尾门和控制器”包括电动尾门控制器，电动撑杆和吸合装置，用于驱动尾门电动开启和关闭。

本发明的基于图像识别的电动尾门脚踢开启控制方法，包括如下步骤：

步骤1，车上锁后，当具备近车解锁功能的车身类控制器检测到车辆用户携带合法钥匙或者解锁的手机逐渐靠近车辆的车尾区域时，唤醒车后视摄像头和控制器，并发送带有尾门区域触发标识的近车解锁指令；当不是靠近车尾区域时，则不发送唤醒车后视摄像头和控制器的指令信息。

步骤2，车辆尾部的后视摄像头和控制器唤醒后，发送反馈给整车，整车驱动倒车灯点亮预设秒数，同时后视摄像头和控制器在倒车灯点亮的预定毫秒内识别车辆尾部识别区内是否出现面向车辆的人的双腿；

步骤3，当所述倒车摄像头和控制器识别到特定区域内正面朝向车辆的脚踢动作时，发动触发电动尾门开启的请求指令，电动尾门被驱动开启至最大，否则不发送请求指令。

优选的，步骤1中，车辆上锁后，具备近车解锁功能的车身类控制器进入近车解锁的等待模式，通过蓝牙天线轮询或低频rf天线轮询的方式，周期性检测车辆周围是否有合法钥匙接近。

当具备近车解锁功能的车身类控制器检测到车辆用户携带合法钥匙或者解锁的手机逐渐靠近车辆的车尾区域，并进入车尾区域的3m直径内时，唤醒车后视摄像头和控制器。

具备近车解锁功能的车身类控制器通过cnn网络唤醒车摄像头和控制器。

优选的，步骤2中，车辆尾部的后视摄像头和控制器唤醒后，整车驱动倒车灯点亮3～5秒数，同时后视摄像头和控制器在倒车灯点亮的300毫秒内识别车辆尾部识别区内是否出现面向车辆的人的双腿。

优选的，步骤3中，后视摄像头和控制器识别车尾1m范围内正面朝向车辆的脚踢动作。

发明的作用与效果

首先，本发明借用整车现有资源，仅仅通过算法和控制策略实现了脚踢开启尾门的功能，不会增加额外成本。

其次，本发明中，后视摄像头和控制器识别车尾1m范围内正面朝向车辆的脚踢动作，不仅脚踢触发的区域比常见的电容式天线要宽，而且无需伸到后保险杠下方，客户进行脚踢动作更方便。同时，由于该功能一般是在用户双手都提重物的时候使用，距离尾门一定距离，会有利于用户安全。

第三，车辆尾部的后视摄像头和控制器唤醒后，发送反馈给整车，整车驱动倒车灯点亮预设秒数。后摄像头识别功能的开启瞬间打开倒车灯，既能够用于夜间照明，扩大了适用场景，也实现了与用户的信息交互，在灯亮后脚踢开启尾门，避免了摄像头启动时间的波动造成的困扰。

附图说明

图1是人靠近汽车尾部区域时后视摄像头的影像图。

图2是基于图像识别的电动尾门脚踢开启控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明进行详细描述。但下列实施例不应看作对本发明范围的限制。

本实施例实现电动尾门脚踢开启的装置均为车辆自带装置，包括1)具备近车解锁功能的车身类控制器；2)后视摄像头和控制器；3)电动尾门和控制器。

该“具备近车解锁功能的车身类控制器”常见为：基于rf射频的车身控制器，无钥匙进入和启动控制器，整车控制器，基于蓝牙通讯的门锁控制器等。

该“后视摄像头和控制器”常见为：倒车摄像头，环视摄像头，环视摄像头控制器，影音娱乐系统等。

该“电动尾门和控制器”包括电动尾门控制器，电动撑杆和吸合装置，用于驱动尾门电动开启和关闭。

基于图像识别的电动尾门脚踢开启控制方法的具体流程参见图1，具体步骤如下：

s1，车上锁后，整车四门和尾门关闭，车辆近车解锁功能处于待机状态；

s2，具备近车解锁功能的车身类控制器进入近车解锁的等待模式，通过蓝牙天线轮询或低频rf天线轮询的方式，周期性检测车辆周围是否有合法钥匙接近。当具备近车解锁功能的车身类控制器检测到车辆用户携带合法钥匙或者解锁的手机逐渐靠近车辆的车尾区域时，如进入车尾区域3m范围内时(图1)，通过cnn网络唤醒车后视摄像头和控制器，并发送带有尾门区域触发标识的近车解锁指令，并进入s3；

s3，车辆尾部的后视摄像头和控制器从待机转入唤醒状态，发送反馈给整车控制器，进入s4；

s4，整车驱动倒车灯点亮预设秒数(如3秒)，同时后视摄像头和控制器在倒车灯点亮的预定毫秒(如300ms)内识别车辆尾部识别区内是否出现面向车辆的人的双腿，判定结果为是时进入s6，判定结果为否时进入s5；

s5，车身控制器驱动驱动倒车灯亮3秒后熄灭；

s6，倒车摄像头和控制器对车尾1m范围区域内，是否出现正面朝向车辆的脚踢动作进行识别，当识别结果为是时，进入s7，当识别结果为是时，进入s5；

s7，倒车摄像头控制器向电动尾门控制器发动触发电动尾门开启的请求指令，进入s8；

s8，电动尾门控制器驱动解锁电动尾门，将电动尾门被驱动开启至最大。

根据上述步骤可知，本发明借用整车现有资源，仅仅通过算法和控制策略实现了脚踢开启尾门的功能，由于不额外设置部件，相应的也不会增加额外的成本。

另外，后视摄像头和控制器识别车尾1m范围内正面朝向车辆的脚踢动作，不仅脚踢触发的区域比常见的电容式天线要宽，而且无需伸到后保险杠下方，客户进行脚踢动作更方便。同时，由于该功能一般是在用户双手都提重物的时候使用，距离尾门一定距离，会有利于用户安全。

第三，车辆尾部的后视摄像头和控制器唤醒后，发送反馈给整车，整车驱动倒车灯点亮预设秒数。后摄像头识别功能的开启瞬间打开倒车灯，既能够用于夜间照明，扩大了适用场景，也实现了与用户的信息交互，在灯亮后脚踢开启尾门，避免了摄像头启动时间的波动造成的困扰。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。