路面颠簸区域的检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及数据处理领域。


背景技术：

2.车辆在路面上行驶过程中，不同的路段可能行驶速度不同，如果行驶的路面上存在坑洼或凸起，车辆没有及时减速就会造成颠簸，轻者会影响乘车的舒适度，严重的甚至会造成安全事故，因此，需要对路面颠簸区域的位置进行检测，以提醒其他经过该路段的车辆减速慢行或者提醒道路养护人员及时进行养护。
3.现有技术中一般是通过摄像头采集路面图像，对路面颠簸区域进行粗略定位，这种方式定位的路面颠簸区域的位置不够精确，无法有效提醒其他车辆避免颠簸。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种路面颠簸区域的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
5.根据本公开的一方面，提供了一种路面颠簸区域的检测方法，包括：
6.获取车辆的行驶状态数据和车辆朝向；
7.根据行驶状态数据，确定车辆是否经过路面颠簸区域；
8.在车辆经过路面颠簸区域的情况下，根据行驶状态数据和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种路面颠簸区域的检测装置，包括：
10.获取模块，用于获取车辆的行驶状态数据和车辆朝向；
11.第一确定模块，用于根据行驶状态数据，确定车辆是否经过路面颠簸区域；
12.第二确定模块，用于在车辆经过路面颠簸区域的情况下，根据行驶状态数据和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置。
13.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
18.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
19.根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括本公开任一实施例的装置、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质中的至少一种。
20.本公开技术方案解决了路面颠簸区域定位准确性不高的问题。本公开技术方案中的路面颠簸区域的检测方法，在车辆经过路面颠簸区域时，通过车辆的行驶状态数据和车
辆朝向，确定路面颠簸区域的位置，可以精确定位出路面颠簸区域的位置，从而有效提醒其他车辆及时采取措施以及提醒道路养护人员及时进行道路养护。
21.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
22.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
23.图1为本公开一实施例中路面颠簸区域的检测方法的示意图；
24.图2为本公开一实施例中车辆检测压到坑洼的示意图；
25.图3为本公开一实施例中坑洼在摄像头视野范围内的示意图；
26.图4为本公开一实施例中路面颠簸区域的图像；
27.图5为本公开一实施例中摄像头朝向和车辆朝向相反的示意图；
28.图6为本公开一实施例中路面颠簸区域的检测方法的示意图；
29.图7为本公开一实施例中路面颠簸区域的检测装置的示意图；
30.图8为本公开一实施例中第二确定模块的示意图；
31.图9是用来实现本公开实施例的路面颠簸区域的检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
32.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
33.本公开技术方案可以应用在人工驾驶汽车、自动驾驶汽车等应用场景中，在车辆经过路面颠簸区域时，通过车辆的行驶状态数据和车辆在行驶过程中的朝向，实现路面颠簸区域的精确定位，提醒其他车辆的驾驶员或者自动驾驶车辆及时减速或者采取其他应对措施，还可以提醒道路养护人员及时对路面进行维修和养护。
34.本公开的执行主体可以是任一电子设备，例如，车辆、车载终端等终端设备。以下将详细介绍本公开实施例中的路面颠簸区域的检测方法。
35.图1为本公开一实施例中路面颠簸区域的检测方法的示意图。如图1所示，路面颠簸区域的检测方法可以包括：
36.步骤s101，获取车辆的行驶状态数据和车辆朝向；
37.车辆在道路中行驶过程中，可以通过车载终端等终端设备获取到车辆行驶相关的状态数据，包括但不限于速度、加速度、姿态角、车辆位置等。另外，还可以获取到车辆朝向，也就是车头所对应的方向。
38.步骤s102，根据行驶状态数据，确定车辆是否经过路面颠簸区域；
39.根据行驶状态数据可以确定出车辆在行驶过程中的状态变化，从而确定车辆是否经过路面颠簸区域。
40.步骤s103，在车辆经过路面颠簸区域的情况下，根据行驶状态数据和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置。
41.如果根据车辆的行驶状态数据确定了车辆当前行驶在路面颠簸区域，可以根据车辆的行驶状态数据，以及车辆的车头所对应的方向，确定路面颠簸区域在某一路段的具体位置，生成提示信息通过服务器发送到其他车辆，或者发送到路面养护人员的终端设备，使相关人员了解到路面颠簸区域的情况，及时采取相应的措施。
42.可选的，车载终端也可以将路面颠簸区域的位置发送至服务器，服务器生成相应的提示信息，在电子地图上进行显示，或者通过导航系统进行语音提示，从而使其他车辆可以了解到路面颠簸区域的位置。
43.本公开实施例的路面颠簸区域的检测方法，在车辆经过路面颠簸区域时，通过车辆的行驶状态数据和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置，可以精确定位出路面颠簸区域的位置，从而有效提醒其他车辆及时采取措施以及提醒道路养护人员及时进行道路养护。
44.本公开技术方案中，除了可以确定出路面颠簸区域的位置之外，还可以获取到路面颠簸区域相关的其他信息，具体见如下实施例：
45.在一种实施方式中，该方法还包括：
46.在车辆经过路面颠簸区域，且行驶状态数据包括加速度的情况下，根据加速度在垂直方向的分量，确定路面颠簸区域的深度或高度。
47.在实际应用中，如果车辆经过路面颠簸区域，与车辆在平坦路段行驶相比，加速度在垂直方向上会发生变化。因此，获取到车辆的加速度之后，可以根据加速度在x轴、y轴、z轴三个方向的分量中的z轴方向的分量，也就是垂直方向的分量，来表示车辆的颠簸幅度，从而确定路面凹陷区域的深度或者凸起区域的高度。
48.本公开实施例中，除了确定路面颠簸区域的位置之外，还可以确定出路面颠簸区域的深度或高度，使得其他车辆或道路养护人员可以了解路面颠簸区域的更多信息，便于采取相应的措施，例如，减速或者绕路行驶，避开路面颠簸区域。
49.其中，根据加速度在垂直方向的分量，确定路面颠簸区域的深度或高度的具体实现方式见如下实施例：
50.在一种实施方式中，根据加速度在垂直方向的分量，确定路面颠簸区域的深度或高度，包括：
51.根据加速度在垂直方向的分量和第一关联关系，确定路面颠簸区域的深度或高度，第一关联关系是预先建立的加速度在垂直方向的分量与路面颠簸区域的深度或高度之间的关联关系。
52.其中，第一关联关系可以是加速度在垂直方向的分量与路面颠簸区域的深度或高度之间的对应关系表。可以通过标定的方式，预先建立加速度在垂直方向的分量与路面颠簸区域的深度或高度之间的对应关系表。例如，车辆分别压过1cm、2cm、3cm、4cm、5cm的坑洼凹陷，分别记录车辆加速度在垂直方向的分量z1、z2、z3、z4、z5，从而得到了垂直方向的分量与路面颠簸区域的深度之间的对应关系表。同样道理，也可以使车辆分别压过1cm、2cm、3cm、4cm、5cm的凸起，分别记录车辆加速度在垂直方向的分量z6、z7、z8、z9、z
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，从而得到了垂直方向的分量与路面颠簸区域的高度之间的对应关系表。
53.可选的，在预先进行标定时，还可以基于不同车型、车辆的不同载重等，分别进行标定，这样得到的对应关系表，应用到路面颠簸区域的高度或深度的确定中，可以得到更加准确的颠簸区域的深度或高度信息。
54.车载终端获取到车辆行驶过程中实时的加速度之后，通过加速度在垂直方向上的分量和预先建立的对应关系表，可以得到路面颠簸区域的深度或高度。
55.本公开实施例中，根据加速度在垂直方向的分量，以及预先建立的加速度在垂直方向的分量与路面颠簸区域的深度或高度之间的关联关系，确定路面颠簸区域的深度或高度，可以得到相对准确的路面颠簸区域的深度或高度信息。
56.上述步骤s103的具体实现方式见如下实施例：
57.在一种实施方式中，步骤s103包括：
58.步骤s1031，在行驶状态数据包括姿态角和车辆位置的情况下，根据姿态角，确定车辆经过路面颠簸区域的车轮；
59.步骤s1032，根据车辆经过路面颠簸区域的车轮、车辆位置和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置。
60.在实际应用中，车辆的不同车轮(左前轮、右前轮、左后轮、右后轮)经过路面颠簸区域时，车辆的姿态角一般是不同的，因此，根据车辆的姿态角可以确定出车辆的哪一个或哪几个车轮经过路面颠簸区域。根据车辆经过路面颠簸区域的车轮和车辆朝向，可以确定出当前经过路面颠簸区域的车轮和车辆的相对位置，车辆位置可以是车辆上安装的定位设备的位置，根据当前经过路面颠簸区域的车轮和车辆的相对位置、车辆位置，可以得到当前经过路面颠簸区域的车轮的位置，也就是路面颠簸区域的位置。
61.本公开实施例中，首先确定车辆经过路面颠簸区域的车轮，根据车辆经过路面颠簸区域的车轮、车辆位置和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置，而不仅仅是根据车辆位置确定路面颠簸区域的位置，这样确定出的路面颠簸区域的位置更加准确。
62.其中，根据姿态角，确定车辆经过路面颠簸区域的车轮的具体实现方式见如下实施例：
63.在一种实施方式中，步骤s1031，包括：
64.根据姿态角和第二关联关系，确定车辆经过路面颠簸区域的车轮，第二关联关系是预先建立的姿态角与车辆经过路面颠簸区域的车轮之间的关联关系。
65.其中，第二关联关系可以是车辆的姿态角与车辆经过路面颠簸区域的车轮之间的对应关系表。可以通过标定的方式，预先建立姿态角与车辆经过路面颠簸区域的车轮之间的对应关系表。例如，车辆的不同车轮分别经过同一路面凹陷区域，分别记录车辆的姿态角w1、w2、w3、w4，同样道理，车辆的不同车轮分别经过同一路面凸起区域，分别记录车辆的姿态角w5、w6、w7、w8，从而得到了姿态角与车辆经过路面颠簸区域的车轮之间的对应关系表。
66.可选的，在预先进行标定时，还可以基于不同车型、车辆的不同载重等，分别进行标定，这样得到的对应关系表，确定经过路面颠簸区域的车轮时，可以得到更加准确的信息。
67.车载终端获取到车辆行驶过程中实时的姿态角之后，通过姿态角和预先建立的对应关系表，可以确定出经过路面颠簸区域的车轮。
68.本公开实施例中，根据姿态角，以及预先建立的姿态角与车辆经过路面颠簸区域的车轮之间的关联关系，确定车辆经过路面颠簸区域的车轮，可以相对准确的确定出哪一个或哪几个车轮经过路面颠簸区域，以便于后续确定路面颠簸区域的位置。
69.本公开技术方案中，除了确定路面颠簸区域的深度、高度、位置之外，还可以获取
到更多的信息，具体见如下实施例：
70.在一种实施方式中，该方法还包括：
71.实时采集路面的可视化信息；
72.在行驶状态数据包括速度的情况下，获取车辆经过路面颠簸区域的开始时刻；
73.基于采集范围和速度，确定间隔时间；
74.基于开始时刻和间隔时间，确定采集时刻；
75.将采集时刻采集到的可视化信息作为路面颠簸区域的可视化信息；
76.基于路面颠簸区域的可视化信息，确定路面颠簸区域的面积。
77.在实际应用中，车载终端可以通过车辆上安装的采集设备实时采集路面的可视化信息，一般情况下，车辆经过路面颠簸区域与采集设备采集到路面颠簸区域的可视化信息之间不是时间同步的，会有一定的时间差，也就是间隔时间，可以根据采集设备的采集范围和车辆的速度来确定间隔时间，在路面颠簸区域进入采集设备的采集范围到车辆经过路面颠簸区域之间的距离不变的情况下，车辆的速度越快，则间隔时间越短。根据车辆的加速度、姿态角的变化，可以确定出车辆经过路面颠簸区域的开始时刻，根据车辆经过路面颠簸区域的开始时刻、以及间隔时间，可以确定出采集设备采集到路面颠簸区域的可视化信息的采集时刻，根据该时刻的可视化信息，可以确定出路面颠簸区域的面积。
78.本公开实施例中，可以获取到路面颠簸区域的面积，从而使得其他车辆和相关人员可以了解到路面颠簸区域的更多信息。
79.其中，基于开始时刻和间隔时间，确定路面颠簸区域对应的可视化信息的具体实现方式见如下实施例：
80.在一种实施方式中，基于开始时刻和间隔时间，确定采集时刻，包括：
81.在采集方向与车辆朝向相同的情况下，从开始时刻向前回溯间隔时间，得到采集时刻。
82.在实际应用中，如果采集设备的朝向与车辆朝向相同，则采集设备先采集到路面颠簸区域的可视化信息，车辆后经过路面颠簸区域，则可以从车辆经过路面颠簸区域的开始时刻向前回溯间隔时间，得到路面颠簸区域的可视化信息对应的时刻，也就是采集时刻，查询采集设备在采集时刻采集到的可视化信息，即为路面颠簸区域的可视化信息。
83.本公开实施例中，在采集设备的朝向与车辆朝向相同的情况下，通过回溯的方式确定出采集设备采集到路面颠簸区域的可视化信息的时刻，根据该时刻可以得到路面颠簸区域的可视化信息。
84.在一种实施方式中，基于开始时刻和间隔时间，确定采集时刻，包括：
85.在采集方向与车辆朝向相反的情况下，从开始时刻向后延迟间隔时间，得到采集时刻。
86.在实际应用中，如果采集设备的朝向与车辆朝向相反，则车辆先经过路面颠簸区域，采集设备后采集到路面颠簸区域的可视化信息，则可以从车辆经过路面颠簸区域的开始时刻向后延迟间隔时间，得到路面颠簸区域的可视化信息对应的时刻，也就是采集时刻，查询采集设备在采集时刻采集到的可视化信息，即为路面颠簸区域的可视化信息。
87.本公开实施例中，在采集设备的朝向与车辆朝向相反的情况下，通过延迟的方式确定出采集设备采集到路面颠簸区域的可视化信息的时刻，根据该时刻可以得到路面颠簸
区域的可视化信息。
88.其中，采集设备的类型不同，则采集到的可视化信息不同，具体见如下实施例：
89.在一种实施方式中，其中，可视化信息为图像或点云数据。
90.在实际应用中，采集设备可以是摄像头，可选的，车载终端可以通过行车记录仪的摄像头采集路面的图像，当车辆经过路面颠簸区域时，则采集到路面颠簸区域的图像。采集设备也可以是激光雷达，车载终端可以通过安装在车辆顶端的激光雷达采集路面的点云数据，当车辆经过路面颠簸区域时，则采集到路面颠簸区域的点云数据，从而得到路面颠簸区域的三维模型。通过路面颠簸区域的图像或者点云数据，可以计算出路面颠簸区域的面积。
91.本公开实施例中，可以通过不同类型的采集设备采集到路面颠簸区域的不同类型的可视化信息，从而满足不同的需求。
92.在一个具体的实施例中，采集设备为摄像头，摄像头的朝向与车辆的朝向相同，车辆在道路中行驶过程中，车载终端通过摄像头实时采集路面图像，如图2所示，车载终端检测到车辆压到坑洼，此时，坑洼已经在摄像头的视野范围之外，因此，需要从车辆压到坑洼的时刻向前回溯0.8秒，回溯到坑洼出现在摄像头视野范围内的时刻，如图3所示，将该时刻的图像作为路面坑洼区域的图像，得到如图4所示的图像。若摄像头的朝向与车辆的朝向相反，则车辆首先压到坑洼，然后坑洼图像才出现在摄像头视野范围内，如图5所示，则此时需要从车辆压到坑洼的时刻向后延迟0.8秒，才能得到路面坑洼区域的图像。
93.本公开实施例中，具体如何获取车辆运行状态数据和车辆朝向见如下实施例：
94.在一种实施方式中，步骤s101，包括：
95.利用惯性传感器，获取车辆的加速度和姿态角；
96.利用实时差分定位rtk设备，获取车辆朝向和车辆位置；
97.将加速度、姿态角和车辆位置作为车辆的运行状态数据。
98.其中，车辆的运行状态数据可以包括加速度、姿态角和车辆位置。惯性传感器(inertial measurement unit，imu)可以用来检测和测量加速度与旋转运动，包括加速度计和角速度计(也称为陀螺仪)，可以通过加速度计获取车辆的加速度在x轴、y轴、z轴各方向的分量，通过角速度计获取车辆的姿态角，其中，姿态角可以包括但不限于俯仰角、航向角、横滚角。可选的，可以采用六轴惯性传感器获取车辆的加速度和姿态角。
99.实时差分定位(real
‑
time kinematic，rtk)设备是一种可以实时得到厘米级定位精度的测量设备，可以获取到车辆的朝向和车辆位置。可选的，可以采用双天线rtk设备获取车辆朝向和车辆位置。
100.本公开实施例中，通过惯性传感器获取车辆的加速度和姿态角，通过rtk设备获取车辆朝向和车辆位置，得到的数据精度更高，可以使得基于这些数据确定出的颠簸区域的信息更准确。
101.在一种实施方式中，根据行驶状态数据，确定车辆是否经过路面颠簸区域，包括：
102.根据加速度在垂直方向的分量和预设阈值，确定车辆是否经过路面颠簸区域。
103.在实际应用中，由于车辆加速度在垂直方向的分量，也就是z轴方向的分量，可以表示车辆的颠簸程度，因此，可以通过加速度在垂直方向的分量和预设阈值，确定车辆是否经过路面颠簸区域，其中，对于预设阈值，本领域技术人员可以根据具体需要进行配置，例如，可以根据不同的车型、车辆的不同载重等不同情况进行预配置。
104.可选的，除了根据加速度在垂直方向的分量和预设阈值，确定车辆是否经过路面颠簸区域之外，还可以结合车辆的姿态角等因素，确定车辆是否经过路面颠簸区域，本技术对此不做限定。
105.本公开实施例中，通过根据加速度在垂直方向的分量和预设阈值，确定车辆是否经过路面颠簸区域，实现简单，不需要增加其他设备，成本低。
106.图6为本公开一实施例中路面颠簸区域的检测方法的示意图。如图6所示，路面颠簸区域的检测方法可以包括：
107.步骤s601，获取车辆的行驶状态数据和车辆朝向。
108.步骤s602，根据行驶状态数据，确定车辆是否经过路面颠簸区域。
109.步骤s603，在行驶状态数据包括姿态角和车辆位置的情况下，根据姿态角，确定车辆经过路面颠簸区域的车轮。
110.步骤s604，根据车辆经过路面颠簸区域的车轮、车辆位置和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置。
111.步骤s605，在行驶状态数据包括加速度的情况下，根据加速度在垂直方向的分量，确定路面颠簸区域的深度或高度。
112.步骤s606，实时采集路面的可视化信息，在行驶状态数据包括速度的情况下，获取车辆经过路面颠簸区域的开始时刻。
113.步骤s607，基于采集设备的采集范围和速度，确定开始时刻和采集设备采集到路面颠簸区域的可视化信息的时刻之间的间隔时间。
114.步骤s608，基于开始时刻和间隔时间，确定采集时刻，将采集时刻采集到的可视化信息作为路面颠簸区域的可视化信息。
115.步骤s609，基于路面颠簸区域的可视化信息，确定路面颠簸区域的面积。
116.步骤s610，将路面颠簸区域的位置、深度或高度、面积发送至服务器，以使服务器生成提示信息发送至其他车辆和相关人员的终端设备。
117.本公开技术方案中的路面颠簸区域的检测方法，在车辆经过路面颠簸区域时，将路面颠簸区域的位置、深度或高度、面积发送至服务器，以使服务器生成提示信息发送至其他车辆和终端设备，从而有效提醒其他车辆及时采取措施以及提醒道路养护人员及时进行道路养护。
118.图7为本公开一实施例中路面颠簸区域的检测装置的示意图。如图7所示，路面颠簸区域的检测装置可以包括：
119.获取模块701，用于获取车辆的行驶状态数据和车辆朝向；
120.第一确定模块702，用于根据行驶状态数据，确定车辆是否经过路面颠簸区域；
121.第二确定模块703，用于在车辆经过路面颠簸区域的情况下，根据行驶状态数据和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置。
122.本公开技术方案中的路面颠簸区域的检测装置，在车辆经过路面颠簸区域时，通过车辆的行驶状态数据和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置，可以精确定位出路面颠簸区域的位置，从而有效提醒其他车辆及时采取措施以及提醒道路养护人员及时进行道路养护。
123.在一种实施方式中，该装置还包括第三确定模块，用于：
124.在车辆经过路面颠簸区域，且行驶状态数据包括加速度的情况下，根据加速度在垂直方向的分量，确定路面颠簸区域的深度或高度。
125.在一种实施方式中，第三确定模块具体用于：
126.根据加速度在垂直方向的分量和第一关联关系，确定路面颠簸区域的深度或高度，第一关联关系是预先建立的加速度在垂直方向的分量与路面颠簸区域的深度或高度之间的关联关系。
127.图8为本公开一实施例中第二确定模块的示意图。如图8所示，在一种实施方式中，第二确定模块703包括第一确定单元801和第二确定单元802；
128.第一确定单元801，用于在行驶状态数据包括姿态角和车辆位置的情况下，根据姿态角，确定车辆经过路面颠簸区域的车轮；
129.第二确定单元802，用于根据车辆经过路面颠簸区域的车轮、车辆位置和车辆朝向，确定路面颠簸区域的位置。
130.在一种实施方式中，第一确定单元702具体用于：
131.根据姿态角和第二关联关系，确定车辆经过路面颠簸区域的车轮，第二关联关系是预先建立的姿态角与车辆经过路面颠簸区域的车轮之间的关联关系。
132.在一种实施方式中，该装置还包括面积确定模块，用于：
133.实时采集路面的可视化信息；
134.在行驶状态数据包括速度的情况下，获取车辆经过路面颠簸区域的开始时刻；
135.基于采集范围和速度，确定间隔时间；
136.基于开始时刻和间隔时间，确定采集时刻；
137.将采集时刻采集到的可视化信息作为路面颠簸区域的可视化信息；
138.基于路面颠簸区域的可视化信息，确定路面颠簸区域的面积。
139.在一种实施方式中，面积确定模块在基于开始时刻和间隔时间，确定采集时刻时，用于：
140.在采集方向与车辆朝向相同的情况下，从开始时刻向前回溯间隔时间，得到采集时刻。
141.在一种实施方式中，面积确定模块在基于开始时刻和间隔时间，确定采集时刻时，用于：
142.在采集方向与车辆朝向相反的情况下，从开始时刻向后延迟间隔时间，得到采集时刻。
143.在一种实施方式中，其中，可视化信息为图像或点云数据。
144.在一种实施方式中，获取模块701具体用于：
145.利用惯性传感器，获取车辆的加速度和姿态角；
146.利用实时差分定位rtk设备，获取车辆朝向和车辆位置；
147.将加速度、姿态角和车辆位置作为车辆的运行状态数据。
148.在一种实施方式中，第一确定模块702具体用于：
149.根据加速度在垂直方向的分量和预设阈值，确定车辆是否经过路面颠簸区域。
150.本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，在此不再赘述。
151.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
152.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
153.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种车辆，包括本公开任一实施例的装置、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质中的至少一种。
154.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
155.如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
156.设备900中的多个部件连接至i/o接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
157.计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如路面颠簸区域的检测方法。例如，在一些实施例中，路面颠簸区域的检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的路面颠簸区域的检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路面颠簸区域的检测方法。
158.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
159.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
160.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
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rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
161.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
162.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
163.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
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服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
164.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
165.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。