一种用于分离路面的稳定驾驶控制方法、装置以及车辆与流程

1.本技术实施例涉及车辆稳定行驶的领域，具体而言，涉及一种用于分离路面的稳定驾驶控制方法、装置以及车辆。


背景技术：

2.随着社会经济的快速发展与人民生活水平的迅速提高，汽车已经进入了千家万户，随着汽车的普及程度的提高，人们对汽车的各种性能或功能的要求也越来越高，其中包括车辆起步或加速时的稳定性。
3.分离路面，指的是车辆左侧车轮与右侧车轮所在的路面的附着力不同，因为左右两侧的附着力具有差异，进而会造成车辆向低附侧侧滑，导致车身产生较大的横摆，容易造成危险；特别是目前的车辆多通过差别制动的，制动低附侧打滑车轮，提高高附侧车轮驱动扭矩，从而提高车辆整体驱动扭矩，但是同时也会导致车辆的横摆更加严重，从而使得风险性增加。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种用于分离路面的稳定驾驶控制方法、装置以及车辆，旨在便于提高车辆在分离路面起步加速过程中的稳定性。
5.第一方面，本技术实施例提供一种用于分离路面的稳定驾驶控制方法，应用于车辆，包括：
6.对所述车辆在当前驾驶状态下的行驶信息进行检测，其中，所述行驶信息包括车辆横摆角速度；
7.对所述行驶信息进行分析，在所述行驶信息满足预设激活条件时，基于所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度；
8.根据所述目标后轮转向角度，将所述车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度。
9.可选地，所述对所述车辆在当前驾驶状态下的行驶信息进行检测，包括：
10.在所述驾驶状态为直线驾驶状态的情况下，通过所述车辆上的传感器获取所述车辆的实际横摆角速度作为所述车辆横摆角速度；
11.在所述驾驶状态为弯道驾驶状态的情况下，通过所述车辆上的传感器获取所述车辆的实际横摆角速度，以及根据所述车辆的车速和方向盘转向角度，确定的目标横摆角速度作为所述车辆横摆角速度。
12.可选地，所述对所述行驶信息进行分析，在所述行驶信息满足预设激活条件时，基于所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度，包括：
13.在所述驾驶状态为直线驾驶状态的情况下，对所述行驶信息中的方向盘转角信号、所述实际横摆角速度以及左侧驱动轮轮速、右侧驱动轮轮速进行分析；并在所述方向盘转角信号小于标定转角信号、所述车辆的实际横摆角速度大于横摆角速度标定值、所述左
侧驱动轮轮速与右侧驱动轮轮速的绝对值之差大于轮速差标定值时，基于所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度；
14.在所述驾驶状态为弯道驾驶状态的情况下，对所述目标横摆角速度、所述实际横摆角速度、校正左侧驱动轮轮速以及校正右侧驱动轮轮速进行分析，并在目标横摆角速度与实际横摆角速度的绝对值之差大于横摆角速度偏差阈值、校正左侧驱动轮轮速与校正右侧驱动轮轮速的绝对值之差大于校正轮速差标定值时，基于所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度。
15.可选地，所述车辆横摆角速度为所述实际横摆角速度的情况下，根据所述车辆的实际横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度，包括：
16.获取与所述车辆的实际横摆角速度对应的后轮转向角度查询表，所述后轮转向角度查询表中包括多个样本横摆角速度各自对应的目标后轮转向角度；
17.根据所述车辆的实际横摆角速度，从所述后轮转向角度查询表中获取对应的直线目标后轮转向角度。
18.可选地，在所述车辆横摆角速度包括所述实际横摆角速度与所述目标角速度的情况下，根据所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度，包括：
19.根据所述车辆的目标横摆角速度与实际横摆角速度，确定横摆角速度差值；
20.根据所述横摆角速度差值，确定所述车辆在弯道驾驶状态下的目标后轮转向角度。
21.可选地，通过以下公式根据所述车辆的车速和方向盘转向角度，确定目标横摆角速度：
[0022][0023][0024][0025]
其中ωz为目标横摆角速度，δf为前轮转角，v
x
为车速，cf为前轮侧偏刚度，cr为后轮侧偏刚度，l1质心到前轴距离，l2为质心到后轴距离，m为整车质量，iz为整车转动惯量。
[0026]
第二方面，本技术实施例提供一种用于分离路面的稳定驾驶控制装置，应用于车辆，包括：
[0027]
信息检测模块，用于对所述车辆在当前驾驶状态下的行驶信息进行检测，其中，所述行驶信息包括车辆横摆角速度；
[0028]
控制模块，用于对所述行驶信息进行分析，在所述行驶信息满足预设激活条件时，基于所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度；
[0029]
执行模块，用于根据所述目标后轮转向角度，将所述车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度。
[0030]
第三方面，本技术实施例提供一种车辆，所述车辆上设置有实施例第二方面所述的控制装置，所述控制装置执行实施例第一方面所述的控制方法。
[0031]
有益效果：
[0032]
车辆在分离路面上行驶时，检测车辆在当前驾驶状态下的行驶信息，并对行驶信息进行分析，在行驶信息满足预设激活条件时，基于车辆横摆角速度，确定目标后轮转向角度，并将车辆的当前后轮转向角度修正为目标后轮转向角度，从而可以在一定程度上抑制车辆在分离路面上的侧滑而导致的车辆横摆，便于提高车辆在分离路面起步加速过程中的稳定性。
附图说明
[0033]
为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]
图1是本技术一实施例提出的控制方法的步骤流程图；
[0035]
图2是本技术一实施例提出的控制方法的步骤流程图；
[0036]
图3是本技术一实施例提出的控制方法的步骤流程图；
[0037]
图4是本技术另一实施例提出的控制装置的功能模块图。
[0038]
附图说明：100、信息检测模块；200、控制模块；300、执行模块。
具体实施方式
[0039]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0040]
实施例一
[0041]
参照图1，示出了本发明实施例中的一种用于分离路面的稳定驾驶控制方法的步骤流程图，如图1所示，本控制方法应用于车辆，具体可以包括以下步骤：
[0042]
s101、对所述车辆在当前驾驶状态下的行驶信息进行检测，其中，所述行驶信息包括车辆横摆角速度；
[0043]
本步骤中，驾驶状态可以包括车辆在直线驾驶状态下的起步或者加速，以及车辆在弯道驾驶状态下的起步或者加速；
[0044]
行驶信息指车辆驾驶过程的车辆的工况，包括车辆横摆角速度，还可以包括车速、方向盘转向角度、车辆左右两侧的车轮轮速、加速踏板位置信息；获取行驶信息时，可以通过各种传感器获取相关的行驶信息，还可以通过从车辆的can总线上读取相关的行驶信息。
[0045]
s102、对所述行驶信息进行分析，在所述行驶信息满足预设激活条件时，基于所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度；
[0046]
本步骤中，对行驶信息进行分析判断，当行驶信息满足预设激活条件时，根据车辆的横摆角速度，确定出目标后轮转向角度；设置预设激活条件时，根据不同的车型设置有不同的条件。
[0047]
s103、根据所述目标后轮转向角度，将所述车辆的当前后轮转向角度修正为所述
目标后轮转向角度。
[0048]
本步骤中，根据获得的目标后轮转向角度，将车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度，即，控制车辆的后轮转向角调节为目标后轮转向角度。
[0049]
当车辆在分离路面起步或者加速时，由于车辆左右两侧的路面的附着力大小不同，使得车辆容易向低附侧侧滑，使得车身产生较大的横摆，容易造成危险。
[0050]
为了克服车辆容易向低附侧侧滑的趋势，可以在车辆起步或者加速时，将车辆的前轮或者后路转向高附侧，从而可以减少车辆横摆的程度，但是通过控制前轮转向来提高车辆的稳定性时，容易给用户造成打手的现象，由于前轮的转向角度受到控制，用户的转向请求也容易被覆盖。
[0051]
因此上述过程通过控制后轮的转向角度来提高在分离路面上行车的稳定性，通过判断车辆在分离路面上的行驶信息，行驶信息满足预设激活条件时，根据车辆横摆角速度，确定出目标后轮转向角度，并控制后轮的转向角度调整为目标后轮转向角度，并且可以根据车辆横摆角速度实时大小对后轮转向角度进行调整，在一定程度上抑制车辆在分离路面上的侧滑而导致的车辆横摆，便于提高车辆在分离路面起步加速过程中的稳定性。
[0052]
参照图2，在一可行的实施方式中，本控制方法具体可以包括以下步骤：
[0053]
s201、对所述车辆在当前驾驶状态下的行驶信息进行检测，其中，所述行驶信息包括车辆横摆角速度；
[0054]
本步骤中，可以通过各种传感器获取相关的行驶信息，还可以通过从车辆的can总线上读取相关的行驶信息。
[0055]
s202、根据检测的行驶信息确定驾驶状态为直线驾驶状态的情况时，通过所述车辆上的传感器获取所述车辆的实际横摆角速度作为所述车辆横摆角速度；
[0056]
本步骤中，根据行驶信息中的方向盘转向角度可以判断车辆的驾驶状态，若检测到车辆的方向盘转向角度小于转向标定值时，即可将车辆的驾驶状态定义为指向驾驶状态。
[0057]
在车辆当前的驾驶状态为直线驾驶状态时，车辆横摆角速度的具体为车辆通过传感器获取的实际横摆角速度，实际横摆角速度通过设置在车辆质心位置的横摆角速度传感器获取。
[0058]
s203：对所述行驶信息进行分析，判断所述行驶信息是否满足预设激活条件；
[0059]
在车辆当前的驾驶状态为直线驾驶状态时，对所述行驶信息中的方向盘转角信号、实际横摆角速度以及左侧驱动轮轮速、右侧驱动轮轮速进行分析；还包括对行驶信息中的加速踏板位置信号以及车速进行判断，若在行驶信息同时满足以下条件时，行驶信息满足预设的激活条件，
[0060]
a、加速踏板位置信号≥加速标定值；
[0061]
b、方向盘转角信号＜标定转角信号；
[0062]
c、车辆的实际横摆角速度＞横摆角速度标定值；
[0063]
d、横摆角速度倒数》倒数标定值；
[0064]
e、|左侧驱动轮轮速|-|右侧驱动轮轮速|＞轮速差标定值；
[0065]
f、车速＜车速标定值；
[0066]
具体地，上述各标定值的大小与车型有关，示例地，在一种实时方式中，加速标定
值为2％，标定转角信号为15
°
，横摆角速度标定值为3
°
/s，倒数标定值0.5
°
/s^2，轮速差标定值为5m/s，车速标定值为20km/h。
[0067]
当上述行驶信息满足预设的激活条件时，说明车辆在直线驾驶状态下起步或起步。
[0068]
s204：在所述行驶信息满足预设激活条件时，基于实际横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度；
[0069]
本步骤中，在车辆当前的驾驶状态为直线驾驶状态时，所述车辆横摆角速度实际横摆角速度，进而通过根据所述车辆的实际横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度。
[0070]
s205：获取与所述车辆的实际横摆角速度对应的后轮转向角度查询表，所述后轮转向角度查询表中包括多个样本横摆角速度各自对应的目标后轮转向角度；
[0071]
本步骤中，后轮转向角度查询表中包括多个样本横摆角速度各自对应的目标后轮转向角度，后轮转向角度查询表中的数据可以通过若干次的实验进行收集，对在固定的横摆角速度下，若要使得车辆保持一定的稳定性，对应的目标后轮转向角度，并将不同的横摆角速度对应的目标后轮转向角度进行收集，从而形成后轮转向角度查询表。
[0072]
s206：根据所述车辆的实际横摆角速度，从所述后轮转向角度查询表中获取对应的直线目标后轮转向角度；
[0073]
本步骤中，根据实际横摆角速度，从后轮转向角度查询表中找到与实际横摆角速度一致的样本横摆角速度，从而读取对应的直线目标后轮转向角度。
[0074]
s207：根据所述目标后轮转向角度，将所述车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度。
[0075]
本步骤中，在直线驾驶状态下，根据目标后轮转向角度，对车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度，从而便于提高车辆在分离路面上直线起步加速过程中的稳定性。
[0076]
参照图3，在一可行的实施方式中，本控制方法具体可以包括以下步骤：
[0077]
s301、对所述车辆在当前驾驶状态下的行驶信息进行检测，其中，所述行驶信息包括车辆横摆角速度；
[0078]
本步骤中，可以通过各种传感器获取相关的行驶信息，还可以通过从车辆的can总线上读取相关的行驶信息。
[0079]
s302、根据检测的行驶信息确定驾驶状态为弯道驾驶状态的情况时，通过所述车辆上的传感器获取所述车辆的实际横摆角速度，以及根据所述车辆的车速和方向盘转向角度，确定的目标横摆角速度作为所述车辆横摆角速度；
[0080]
本步骤中，根据行驶信息中的方向盘转向角度大于等于转向标定值时，即可将车辆的驾驶状态定义为指向弯道驾驶状态。
[0081]
本实施方式中，通过以下公式根据所述车辆的车速和方向盘转向角度，确定目标横摆角速度：
[0082]
[0083][0084][0085]
其中ωz为目标横摆角速度，δf为前轮转角，v
x
为车速，cf为前轮侧偏刚度，cr为后轮侧偏刚度，l1质心到前轴距离，l2为质心到后轴距离，m为整车质量，iz为整车转动惯量。
[0086]
上述参数中，只有前轮转角δf与车速v
x
为变量，其余的均为固定参数，而前轮转角δf即方向盘转向角度。
[0087]
s303：对所述行驶信息进行分析，判断所述行驶信息是否满足预设激活条件；
[0088]
在所述驾驶状态为弯道驾驶状态的情况下，对所述目标横摆角速度、所述实际横摆角速度、校正左侧驱动轮轮速以及校正右侧驱动轮轮速进行分析，还包括对行驶信息中的加速踏板位置信号以及车速进行判断；
[0089]
若在行驶信息同时满足以下条件时，行驶信息满足预设的激活条件，
[0090]
a、加速踏板位置信号≥加速标定值；
[0091]
b、|目标横摆角速度|-|实际横摆角速度|＞横摆角速度偏差阈值；
[0092]
c、实际横摆角速度的倒数＞倒数标定值；
[0093]
d、|校正左侧驱动轮轮速|-|校正右侧驱动轮轮速|》校正轮速差标定值；
[0094]
e、车速＜车速标定值；
[0095]
上述个标定的大小与车型有关，示例地，在一种实时方式中，加速标定值为2％，横摆角速度偏差阈值为5
°
/s，倒数标定值0.5
°
/s^2，校正轮速差标定值为5m/s，车速标定值为20km/h。
[0096]
当上述行驶信息满足预设的激活条件时，说明车辆在弯道驾驶状态下起步或起步，进而可以允许对车辆后轮的转向角度进行修正。
[0097]
s304：在所述行驶信息满足预设激活条件时，所述车辆横摆角速度包括所述实际横摆角速度与所述目标角速度，根据所述车辆的目标横摆角速度与实际横摆角速度，确定横摆角速度差值；
[0098]
本步骤中，在车辆驾驶状态为弯道驾驶状态的情况下，所述车辆横摆角速度包括所述实际横摆角速度与所述目标角速度，计算目标横摆角速度与实际横摆角速度的差值，确定横摆角速度差值yawrateerror。
[0099]
s305：根据所述横摆角速度差值，确定所述车辆在弯道驾驶状态下的目标后轮转向角度；
[0100]
在本实施方式中，基于车辆实际横摆角速度的反馈控制，经过pid控制确定目标后轮转向角度，具体控制如下，
[0101][0102]
其中，k
p
为积分系数，kd为微分系数。
[0103]
s306：根据所述目标后轮转向角度，将所述车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度。
[0104]
本步骤中，在弯道驾驶状态下，根据目标后轮转向角度，对车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度，从而便于提高车辆在分离路面上弯道起步加速过程中的稳定性。
[0105]
实施例二
[0106]
基于同一发明构思，参照图4所示，示出了本技术实施例的一种用于分离路面的稳定驾驶控制装置的功能模块图，如图4所示，该控制装置应用于车辆，具体可以包括以下模块：
[0107]
信息检测模块100，用于对所述车辆在当前驾驶状态下的行驶信息进行检测，其中，所述行驶信息包括车辆横摆角速度；
[0108]
控制模块200，用于对所述行驶信息进行分析，在所述行驶信息满足预设激活条件时，基于所述车辆横摆角速度，确定所述目标后轮转向角度；
[0109]
执行模块300，用于根据所述目标后轮转向角度，将所述车辆的当前后轮转向角度修正为所述目标后轮转向角度。
[0110]
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0111]
实施例三
[0112]
基于同一发明构思，本实施例提供一种车辆，所述车辆上设置有实施例二中提供的控制装置，所述控制装置执行实施例一中提供的控制方法。
[0113]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0114]
本领域内的技术人员应明白，本技术实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0115]
本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0116]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0117]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程
和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0118]
尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
[0119]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0120]
本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。