行车安全预警方法及系统、车辆、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种行车安全预警方法及系统、车辆、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，车辆，尤其是货车在行驶过程中，车辆高度超高及车辆超载会使得车辆超重，而对行驶路面造成损伤，且在行驶过程中车辆超高或者超载均存在较大的安全隐患，因此，多数行驶路段普遍设立限高杆，以阻止车辆超载或者车辆超高等问题。
3.然而，车辆在通过限高杆时，由于驾驶员对某些路段的路况不熟悉，容易忽略限高的标志提示，或者，由于驾驶员对限高杆的高度及车辆高度的判断不准确等因素，导致车辆冲撞限高杆的事故频发，甚至造成严重交通事故，从而，使得车辆的行车安全性较低，为交通带来了极大的负担。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本发明的一个目的在于提出一种行车安全预警方法，该方法在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
6.为此，本发明的第二个目的在于提出一种行车安全预警系统。
7.为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
8.为此，本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
9.为此，本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
10.为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种行车安全预警方法，该方法包括：检测到车辆行驶前方存在障碍物，获取所述车辆与障碍物之间的关联信息，所述关联信息至少包括：当前车速、所述车辆与所述障碍物之间的距离及所述车辆与所述障碍区的高度差；根据所述关联信息控制所述车辆的报警装置输出相应的预警提示信息。
11.根据本发明实施例的行车安全预警方法，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
12.在一些实施例中，所述根据所述关联信息控制所述车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，包括：若所述高度差大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述报警装置的显示界面所述障碍物的高度；若所述高度差大于或等于第三高度阈值且小于
所述第一高度阈值，且所述车辆与所述障碍物之间的距离大于预设距离阈值，则控制所述报警装置的显示界面的背景色调整为第一预设颜色，并控制所述显示界面显示第一预设文字提示信息，并控制所述报警装置的语音模块发出对应于所述第一预设文字提示信息的语音；若所述高度差大于或等于第三高度阈值且小于所述第一高度阈值，且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离阈值，则控制所述报警装置的显示界面以第一预设频率闪烁，同时显示所述第一预设文字提示信息；若所述高度差小于或等于所述第三高度阈值，且所述车辆与所述障碍物之间的距离大于所述预设距离阈值，则控制所述报警装置的显示界面的背景色调整为第二预设颜色，并控制所述显示界面显示第二预设文字提示信息，并控制所述报警装置的语音模块发出对应于所述第二预设文字提示信息的语音；若所述高度差小于或等于所述第三高度阈值，且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离阈值，则控制所述报警装置的显示界面以第二预设频率闪烁，同时显示所述第二预设文字提示信息，其中，所述第一预设频率小于所述第二预设频率。
13.在一些实施例中，在控制所述报警装置的显示界面的背景色调整为第二预设颜色，并控制所述显示界面显示第二预设文字提示信息，并控制所述报警装置的语音模块发出对应于所述第二预设文字提示信息的语音之后，还包括：生成行车道路规划建议，并控制所述显示界面显示所述行车道路规划建议。
14.在一些实施例中，所述获取所述车辆与障碍物之间的关联信息，包括：通过预先与所述车辆绑定的地图、设置在所述车辆上的双目相机及激光雷达获取所述车辆与所述障碍物之间的关联信息。
15.在一些实施例中，所述获取所述车辆与障碍物之间的关联信息，包括：通过设置在所述车辆上的激光雷达及双目相机获取所述车辆与所述障碍物之间的关联信息。
16.为实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种行车安全预警系统，该系统包括：获取模块，用于当检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取所述车辆与障碍物之间的关联信息，所述关联信息至少包括：当前车速、所述车辆与所述障碍物之间的距离及所述车辆与所述障碍区的高度差；控制模块，用于根据所述关联信息控制所述车辆的报警装置输出相应的预警提示信息。
17.根据本发明实施例的行车安全预警系统，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
18.在一些实施例中，所述报警装置被配置为人机界面hmi。
19.为实现上述目的，本发明第三方面的实施例提出了一种车辆，该车辆包括：上述实施例所述的行车安全预警系统。
20.根据本发明的车辆，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
21.为实现上述目的，本发明第四方面的实施例提出了一种电子设备，该电子设备包括：处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的行车安全预警程序，所述行车安全预警程序被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的行车安全预警方法。
22.根据本发明实施例的电子设备，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
23.为实现上述目的，本发明第五方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有行车安全预警程序，所述行车安全预警程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的行车安全预警方法。
附图说明
24.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
25.图1是根据本发明一个实施例的行车安全预警方法的硬件架构框图；
26.图2是根据本发明一个实施例的行车安全预警方法的流程图；
27.图3是根据本发明一个具体实施例的行车安全预警方法的流程图；
28.图4是根据本发明一个实施例的行车安全预警系统的框图；
29.图5是根据本发明一个实施例的车辆的框图。
具体实施方式
30.下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
31.如图1所示，为本发明一个实施例的行车安全预警方法在具体应用场景中涉及的硬件架构框图。由图1可知，在具体应用场景中，该行车安全预警方法所涉及的硬件架构可包括：激光雷达、双目相机、组合导航、hmi(human machine interface，人机接口或者人机界面)及域控制器，车辆通过在不同的应用场景，例如在不同的路段行驶时，调整激光雷达和双目相机输入信息的权重，并在行驶路段有高精度地图时，结合高精度地图的信息，从而，确定置信度较高的障碍物信息，并在确定车辆由于高度限制无法通过障碍物时，通过hmi输出报警信息，以针对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，提前提醒驾驶员小心驾驶，从而，提高车辆行驶的安全性。
32.以下对本发明实施例的行车安全预警方法进行说明。
33.下面参考图2
‑
图3描述根据本发明实施例的行车安全预警方法，如图1所示，本发明实施例的行车安全预警方法至少包括步骤s1和步骤s2。
34.步骤s1，检测到车辆行驶前方存在障碍物，获取车辆与障碍物之间的关联信息，关联信息至少包括：当前车速、车辆与障碍物之间的距离及车辆与障碍区的高度差。
35.在实施例中，检测到车辆行驶前方存在障碍物，例如在车辆在行驶过程中，检测到前方路段存在的限高杆、桥洞、高架桥及隧道等障碍物时，可根据双目相机及激光雷达对前
方路况进行检测，例如通过激光雷达输出的点云信号进行降噪、地面校准、点云聚类处理，并结合双目相机获取的障碍物信息，完成障碍物信息和车辆信息融合，得到车辆与障碍物之间的融合信息，即关联信息，并将该关联信息发送至域控制器，域控制器接收到关联信息后，根据上述关联信息，以便对车辆的行车安全预警进行控制。
36.步骤s2，根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息。
37.在实施例中，域控制器接收到该关联信息后，对上述关联信息进行分析，举例而言，对当前车速、车辆与障碍物之间的距离及车辆与障碍区之间的高度差信息进行综合分析判断，若出现当前车速较快，或者，车辆与障碍物之间的距离较近，或者，车辆与障碍区之间的高度差较小等情况，则认为车辆在行驶过程中安全性较低，此时，域控制器根据不同的行驶情况控制报警装置，例如hmi输出相应的预警提示信息，以便及时提醒驾驶员车辆通过障碍区可能存在风险，或者，车辆无法通过障碍区，从而，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
38.根据本发明实施例的行车安全预警方法，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
39.在一些实施例中，根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，包括：若高度差大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制报警装置的显示界面显示障碍物的高度；若高度差大于或等于第三高度阈值且小于第一高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离大于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面的背景色调整为第一预设颜色，并控制显示界面显示第一预设文字提示信息，并控制报警装置的语音模块发出对应于第一预设文字提示信息的语音；若高度差大于或等于第三高度阈值且小于第一高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面以第一预设频率闪烁，同时显示第一预设文字提示信息；若高度差小于或等于第三高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离大于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面的背景色调整为第二预设颜色，并控制显示界面显示第二预设文字提示信息，并控制报警装置的语音模块发出对应于第二预设文字提示信息的语音；若高度差小于或等于第三高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面以第二预设频率闪烁，其中，第一预设频率小于第二预设频率，同时显示第二预设文字提示信息。
40.举例而言，根据当前车速、车辆与障碍物之间的距离及车辆与障碍区的高度差，控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息时，车辆自身的高度例如记为h2，障碍物的高度例如记为h1，车辆的高度与障碍物之间的高度差，例如记为h，即，h＝h1‑
h2，车辆与障碍物之间的距离，例如记为d。当高度差h大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，例如，1.2m≤h＜3.0m，则认为车辆与障碍区之间的高度差h正常，车辆可以顺利通过障碍区，此时，控制报警装置hmi的显示界面仅显示障碍物的高度，无需进行语音提示。
41.当高度差h大于或等于第三高度阈值且小于第一高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离大于预设距离阈值d，例如0.3m≤h＜1.2m，且d＞35m，则认为车辆与障碍区之间的高
度较小，车辆通过障碍区可能存在风险，此时，控制报警装置hmi的显示界面的背景色调整为第一预设颜色，例如黄色，并控制显示界面显示第一预设文字提示信息，例如在显示界面显示请缓慢通行的提示信息，并控制报警装置hmi的语音模块发出对应于预设文字提醒的语音，例如发出请缓慢通行的语音提示信息，以提醒驾驶员缓慢行驶，从而保证车辆的行车安全。
42.当高度差h大于或等于第三高度阈值且小于第一高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离，例如，0.3m≤h＜1.2m，且d≤35m时，则认为车辆与障碍区之间的高度较小，且车辆与障碍物之间的距离很近，极易发生危险事故，此时，控制报警装置hmi的显示界面以第一预设频率闪烁，例如，以1hz的频率闪烁，同时显示第一预设文字提示信息，以便更好的提醒驾驶员缓慢行驶，从而保证车辆的行车安全。
43.当高度差h小于等于第三高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离大于预设距离阈值，例如，h≤0.3m，d＞35m，则认为车辆与障碍区之间的距离很近，此时，认为车辆继续行驶会发生碰撞等危险事故，无法正常通过，因此，控制报警装置hmi的显示界面的颜色调整为第二预设颜色，例如将显示界面的颜色调整为红色，并控制显示界面显示第二预设文字信息，例如在显示界面显示禁止通行的文字信息，并控制报警装置的语音模块发出对于第二预设文字提示信息的语音，例如发出禁止通信的语音信息，以便提醒驾驶员前方路段无法继续通行，避免出现严重事故，从而保证车辆的行车安全。
44.当高度差h小于或等于第三高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离阈值，例如，h≤0.3m，且d≤35m时，控制报警装置的显示界面以第二预设频率闪烁，例如显示界面以2hz的频率闪烁，同时显示第二预设文字提示信息，以提醒驾驶员前方路段无法继续通行，且距离障碍物很近，即将发生碰撞等危险事故，应及时停车，从而避免继续行驶导致出现事故风险，从而保证车辆的行车安全。可以理解的是，高度差h及车辆到障碍物的距离d可以根据具体的情况进行标定，以使数据更加准确，从而，提高预警的准确性。
45.在一些实施例中，在控制报警装置的显示界面的背景色调整为第二预设颜色，并控制显示界面显示第二预设文字提示信息，并控制报警装置的语音模块发出对应于第二预设文字提示信息的语音之后，还包括：生成行车道路规划建议，并控制显示界面显示行车道路规划建议。
46.在实施例中，报警装置的显示界面的背景色调整为红色，并控制显示界面显示禁止通行的文字提示信息后，认为车辆不能继续行驶，若继续行驶很可能会出现与障碍物相撞的风险，以提醒驾驶员及时停车。进一步地，在发出相应预警提示之后，生成行车道路规划建议，并控制显示界面显示该行车道路规划建议，使驾驶员可以按照生成的道路规划建议行驶，从而在前方道路无法通行的情况下，为驾驶员推荐新的行驶路线，确保驾驶员可以顺利达到目的地，保障驾驶员的出行不受影响，提高了车辆的可靠性，提升了驾驶员的使用体验。可以理解的是，在确定当前道路无法继续行驶后，根据高精度地图信息，生成道路规划建议，例如生成新的道路规划路线，并在显示界面上显示新的行车道路规划路线，为驾驶员提供其他道路规划路线，确保驾驶员可以顺利达到目的地，保障驾驶员的出行不受影响，提高了车辆的可靠性，提升了驾驶员的使用体验。
47.在一些实施例中，获取车辆与障碍物之间的关联信息，包括：通过预先与车辆绑定的地图、设置在车辆上的双目相机及激光雷达获取车辆与障碍物之间的关联信息。
48.在实施例中，当前行驶路段有地图时，通过预先与车辆绑定的地图，例如高精度地图，通过高精度地图输出先验知识，具体地，通过定位模块获取当前车辆行驶的车道，在根据车道的拓扑关系，得到车辆可能行驶的车道，再根据车辆与车道的关系，获取限高要素，将定位信息、地图道路信息及限高对象信息发送至域控制器的感知信息处理模块，该感知信息处理模块接收到上述信息后，结合车辆上的双目相机及激光雷达获取的信息，得到置信度较高的障碍物信息及车辆与障碍物之间的关联信息，从而提高获取到的关联信息的准确性，进而利于对车辆的行车安全进行精确预警，从而进一步提高行车安全性。
49.在一些实施例中，获取车辆与障碍物之间的关联信息，包括：通过设置在车辆上的激光雷达及双目相机获取车辆与障碍物之间的关联信息。
50.在实施例中，当前行驶路段没有高精度地图时，可以通过设置在车辆的激光雷达输出点云信号进行降噪、地面校准、点云聚类处理，并结合双目相机输出障碍物的高度信息，完成车辆与障碍物信息之间的融合，从而提高获取到的关联信息的准确性，进而利于对车辆的行车安全进行精确预警，从而进一步提高行车安全性。
51.下面参考图3对本发明实施例的行车安全预警方法进行说明，如图3所示，为本发明实施例的行车安全预警方法的流程图。
52.步骤s11，进行车辆定位。
53.步骤s12，判断当前路段是否有高精度地图，若否，执行步骤s13；若是，执行步骤s20。
54.步骤s13，激光雷达输出点云数据。
55.步骤s14，域控制器接收点云数据和接收双目信息输出的障碍物信息。
56.步骤s15，将接收到的点云数据和障碍物信息进行融合，得到车辆与障碍物之间的关联信息。
57.步骤s16，域控制器的决策判断模块接收到该关联信息。
58.步骤s17，根据该关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息。
59.步骤s18，根据关联信息判断车辆能够正常通过前方障碍区，若是，执行步骤s19；若否，执行步骤s21。
60.步骤s19，驾驶员减速慢行通过。
61.步骤s20，输出先验知识。
62.步骤s21，车辆禁止通行。
63.步骤s22，生成行车道路规划建议，并控制显示界面显示行车道路规划建议，或者靠边停车。
64.根据本发明实施例的行车安全预警方法，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
65.下面描述本发明第二方面实施例的行车安全预警系统。
66.如图4所示，本发明实施例的行车安全预警系统2包括获取模块20和控制模块21。其中，获取模块，用于当检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联
信息，关联信息至少包括：当前车速、车辆与障碍物之间的距离及车辆与障碍区的高度差；控制模块，用于根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息。
67.根据本发明实施例的行车安全预警系统2，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
68.在一些实施例中，控制模块21，具体用于，当高度差大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制报警装置的显示界面显示障碍物的高度；当高度差大于或等于第三高度阈值且小于第一高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离大于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面的背景色调整为第一预设颜色，并控制显示界面显示第一预设文字提示信息，并控制报警装置的语音模块发出对应于第一预设文字提示信息的语音；当高度差大于或等于第三高度阈值且小于第一高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面以第一预设频率闪烁；当高度差小于或等于第三高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离大于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面的背景色调整为第二预设颜色，并控制显示界面显示第二预设文字提示信息，并控制报警装置的语音模块发出对应于第二预设文字提示信息的语音；当高度差小于或等于第三高度阈值，且车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离阈值，则控制报警装置的显示界面以第二预设频率闪烁，其中，第一预设频率小于第二预设频率。
69.在一些实施例中，控制模块21，还用于，生成行车道路规划建议，并控制显示界面显示行车道路规划建议。
70.在一些实施例中，获取模块20，具体用于，通过预先与车辆绑定的地图、设置在车辆上的双目相机及激光雷达获取车辆与障碍物之间的关联信息。
71.在一些实施例中，获取模块20，具体用于，通过设置在车辆上的激光雷达及双目相机获取车辆与障碍物之间的关联信息。
72.在一些实施例中，报警装置被配置为人机界面hmi。
73.需要说明的是，本发明实施例的行车安全预警系统2的具体实现方式与本发明上述任意实施例的行车安全预警方法的具体实现方式类似，具体请参见关于方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
74.根据本发明实施例的行车安全预警系统2，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
75.下面描述本发明第三方面实施例的车辆。
76.如图5所示，本发明实施例的车辆3包括上述实施例的行车安全预警系统2。
77.在该实施例中，该车辆3在进行行车安全预警时，其具体实现方式与本发明上述任意实施例的行车安全预警系统2的具体实现方式类似，具体请参见关于行车安全预警系统2部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
78.根据本发明的车辆3，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
79.下面描述本发明第四方面实施例的电子设备，该电子设备包括：处理器、存储器和存储在存储器上并可在处理器上运行的行车安全预警程序，行车安全预警程序被处理器执行时实现如上述实施例的行车安全预警方法。
80.根据本发明实施例的电子设备，在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
81.下面描述本发明第五方面实施例的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有行车安全预警程序，行车安全预警程序被处理器执行时实现如上述实施例的行车安全预警方法。
82.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
83.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。