自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动泊车领域，尤其是涉及一种自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.自动泊车系统是一种可以使车辆自动地以正确的停靠位泊车的系统，其可自动识别可用车位，并自动正确地完成停车入车位动作。在自动泊车系统正式投入使用前，需要对其进行测试，以确保系统运行的稳定性和精确性。
3.在自动泊车测试流程中，为了保证测试的准确度，需要在诸如不同车速、不同搜索距离、不同天气等的不同工况下进行反复测试，并且测试流程包括多个测试环节，每个测试环节均需要通过多次测试，以确保测试结果的可靠性。
4.然而，在现有的自动泊车测试中，在单个测试流程中的多个测试环节中，只要其中的一个测试环节出现故障或测试失败，则需要停止当前的测试，并重新开始新的测试，这使得测试效率较低，并且由于每次出现故障都需要重新开始新的测试，导致测试次数较多，不必要地浪费了测试资源，增加了测试成本。


技术实现要素：

5.鉴于现有的泊车测试方案的测试效率较低、浪费测试资源且增加测试的测试成本的问题，本技术提供一种自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质。根据本技术的自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质通过为每个自动泊车测试阶段设置阶段指示符并根据自动泊车测试阶段是否完成来更新阶段指示符，使得可以针对单个自动泊车测试阶段进行反复测试，而无需从头开始新的测试，提高了测试效率，减少测试资源浪费和测试成本。
6.根据本技术的第一方面提供一种自动泊车测试方法，所述自动泊车测试方法包括：获取用于指示自动泊车测试阶段的阶段指示符；根据所述阶段指示符，控制进入所述阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段；确定所述自动泊车测试阶段是否完成；如果所述自动泊车测试阶段已完成，则更新所述阶段指示符，以控制进入更新后的阶段指示符所指示的另一自动泊车测试阶段；如果所述自动泊车测试阶段未完成，则继续执行所述自动泊车测试阶段的测试过程。
7.在一些实施例中，更新所述阶段指示符的步骤包括以下操作之一：用新阶段指示符替换所述阶段指示符，其中，不同阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段是不同的；更新所述阶段指示符的赋值，其中，不同赋值所指示的自动泊车测试阶段是不同的。
8.在一些实施例中，通过以下方式确定所述新阶段指示符：根据预先设定的不同阶段指示符之间的更新顺序，确定在所述更新顺序中处于所述阶段指示符的下一顺序的下一阶段指示符；将所述下一阶段指示符确定为所述新阶段指示符。
9.在一些实施例中，所述自动泊车测试阶段包括第一测试阶段，所述第一测试阶段
包括：设置自动泊车测试环境；基于所述自动泊车测试环境，启动自动泊车测试流程，其中，确定所述自动泊车测试阶段是否完成的步骤包括：根据是否接收到自动泊车系统的泊车提示信号和/或泊车请求信号，确定所述第一测试阶段是否完成；在接收到所述泊车提示信号和/或所述泊车请求信号的情况下，确定所述第一测试阶段完成；在未接收到所述泊车提示信号和/或所述泊车请求信号的情况下，确定所述第一测试阶段未完成。
10.在一些实施例中，所述自动泊车测试阶段包括第二测试阶段，所述第二测试阶段包括：获取车辆所处环境的环境地图；根据所述环境地图，确定有效停车位，确定所述自动泊车测试阶段是否完成的步骤包括：根据确定是否获取到有效停车位，确定所述第二测试阶段是否完成，在获取到有效停车位的情况下，确定所述第二测试阶段完成；在不获取到有效停车位的情况下，确定所述第二测试阶段未完成。
11.在一些实施例中，所述自动泊车测试阶段还包括第三测试阶段，所述第三测试阶段包括：根据车辆的当前位置和所述有效停车位，确定泊车路径，确定所述自动泊车测试阶段是否完成的步骤包括：根据是否接收到泊车路径的路径点数据，判断所述第三测试阶段是否完成，在接收到所述路径点数据的情况下，确定所述第三测试阶段完成；在未接收到所述路径点数据的情况下，确定所述第三测试阶段未完成。
12.在一些实施例中，所述自动泊车测试阶段还包括第四测试阶段，所述第四测试阶段包括：请求获取车辆控制权；响应于获取到车辆控制权，根据所述泊车路径执行自动泊车，确定所述自动泊车测试阶段是否完成的步骤包括：根据是否完成泊车入位，判断所述第四测试阶段是否完成，在完成泊车入位的情况下，确定所述第四测试阶段完成；在未完成泊车入位的情况下，确定所述第四测试阶段未完成。
13.根据本技术的第二方面提供一种自动泊车测试装置，所述自动泊车测试装置包括：获取单元，获取用于指示自动泊车测试阶段的阶段指示符；控制单元，根据所述阶段指示符，控制进入所述阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段；确定单元，确定所述自动泊车测试阶段是否完成；执行单元，如果所述确定单元确定所述自动泊车测试阶段已完成，则所述执行单元更新所述阶段指示符，以控制进入更新后的阶段指示符所指示的另一自动泊车测试阶段；如果所述确定单元确定所述自动泊车测试阶段未完成，则所述执行单元继续执行所述自动泊车测试阶段的测试过程。
14.根据本技术的第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现根据第一方面所述的自动泊车测试方法。
15.根据本技术的第四方面提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时实现根据第一方面所述的自动泊车测试方法。
16.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。
18.图1示出了根据本技术的实施例的自动泊车测试方法的示意性流程图；
19.图2示出了根据本技术的实施例的自动泊车测试方法的示例性测试流程的示意图；
20.图3示出了根据本技术的实施例的自动泊车测试装置的示意性框图。
具体实施方式
21.下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.需要说明的是，本技术的实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其他的特征。
23.在本技术提出申请之前，现有的自动泊车测试需要在不同工况下进行重复测试，因此测试次数较多。此外，由于实车测试对试车场地大小、场地的障碍物摆放及场地车位标识均有要求，因此每次测试前期布置试车场地和后期泊车测试均需要投入大量时间。在这种情况下，在现有的自动泊车测试方案中，测试流程中的任一个测试环节出现故障，均需要测试停止并从头开始测试，导致测试效率低。相应地，由于测试次数多，使得标识车位的胶带重复利用率低，因此实车测试存在资源浪费的情况。
24.鉴于此，本技术的一方面提供一种自动泊车测试方法。下面将参照图1和图2详细描述根据本技术的实施例的自动泊车测试方法。
25.如图1所示，根据本技术的实施例的自动泊车测试方法可包括以下步骤：
26.s1、获取用于指示自动泊车测试阶段的阶段指示符。
27.在步骤s1中，自动泊车测试流程可包括一个或多个自动泊车测试阶段，不同的自动泊车测试阶段可以用于测试自动泊车系统的不同功能。阶段指示符可以代表自动泊车测试阶段，不同的自动泊车测试阶段具有不同的阶段指示符，这里，不同的阶段指示符可以指的是不同的符号，也可以是不同的值。
28.在自动泊车测试流程的初始化过程中，可设置初始的阶段指示符，该初始的阶段指示符可以是表示自动泊车测试流程中的一个自动泊车测试阶段的阶段指示符，也可以是与自动泊车测试流程中的自动泊车测试阶段无关的无意义指示符，在其为无意义指示符时，可在进入自动泊车测试流程时进行赋值。
29.s2、根据阶段指示符，控制进入阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段。
30.在步骤s2中，可根据阶段指示符进入相应的自动泊车测试阶段。自动泊车测试阶段可根据测试功能来划分，以实现模块化的测试过程。每个测试阶段可作为整个测试流程中的一个单元模块，多个测试阶段组成完整的测试流程，如此，不仅便于针对不同的测试阶段进行模块化的反复测试，还可以清楚地获知出现测试故障或失败的功能，减少故障排查的工作量和时间，提高测试效率。
31.作为示例，测试的功能可包括激活自动泊车系统功能、获取有效停车位功能、规划
泊车路径功能和泊车入位获取车辆控制权功能中的一者或多者。
32.作为示例，根据阶段指示符，控制进入阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段的步骤可包括：
33.根据阶段指示符是否满足执行条件，在阶段指示符不满足执行条件时，控制进入阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段；
34.在阶段指示符满足执行条件时，更新执行条件，以确定阶段指示符是否满足更新后的执行条件。
35.这里，执行条件可以是预先设定的用于阶段指示符的判定条件，其可用于判定是否进入阶段指示符所指定的自动泊车测试阶段。执行条件的更新顺序可以与下文将描述的阶段指示符的更新顺序具有对应关系。
36.s3、确定自动泊车测试阶段是否完成。
37.在步骤s3中，可根据自动泊车测试阶段是否完成，确定下一步操作。
38.如果自动泊车测试阶段已完成，则执行步骤s4：更新阶段指示符，以控制进入更新后的阶段指示符所指示的另一自动泊车测试阶段。
39.在步骤s4中，更新阶段指示符的步骤可包括以下操作之一：
40.(1)用新阶段指示符替换阶段指示符。这里，不同阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段是不同的。
41.作为示例，可通过以下方式确定新阶段指示符：根据预先设定的不同阶段指示符之间的更新顺序，确定在该更新顺序中处于阶段指示符的下一顺序的下一阶段指示符；将该下一阶段指示符确定为新阶段指示符。
42.例如，阶段指示符可以为符号的形式，多个阶段指示符可按照预先设定的顺序排列，在执行完成任一阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段后，可将当前的阶段指示符替换为排列在其下一位的阶段指示符，以进入该下一位阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段。如此，可通过预先设定阶段指示符的更新顺序，排列自动泊车测试阶段的执行顺序，在当前的自动泊车测试阶段完成后，可自动进入到下一自动泊车测试阶段，在自动泊车测试流程开启后，所有测试阶段依次进行。
43.此外，在根据阶段指示符是否满足执行条件，判断是否控制进入阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段的示例中，控制进入更新后的阶段指示符所指示的另一自动泊车测试阶段的步骤还可包括：更新执行条件，根据更新后的阶段指示符是否满足执行条件，控制进入更新后的阶段指示符所指示的另一自动泊车测试阶段。具体来说，在更新后的阶段指示符满足执行条件的情况下，可控制进入更新后的阶段指示符所指示的另一自动泊车测试阶段。
44.在用新阶段指示符替换阶段指示符的情况下，执行条件可以是判定阶段指示符是否为下一阶段指示符的条件，当阶段指示符不满足执行条件时，进入当前阶段指示符所指示的测试阶段；当阶段指示符满足执行条件，则更新执行条件。
45.(2)更新阶段指示符的赋值。这里，不同赋值所指示的自动泊车测试阶段是不同的。
46.具体来说，阶段指示符可以具有初始值，当执行自动泊车测试时，可通过更新该阶段指示符的值进入不同的测试阶段。
47.作为示例，更新阶段指示符的赋值的步骤可包括以下操作之一：
48.在自动泊车测试阶段已完成时，将阶段指示符的赋值自动减一，其中，阶段指示符的初始赋值可以为n，n为自动泊车测试阶段的总数；
49.在自动泊车测试阶段已完成时，将阶段指示符的赋值自动加一，其中，阶段指示符的初始赋值为零。
50.此外，在更新阶段指示符的赋值的情况下，执行条件可以是判定阶段指示符的赋值是否大于或等于进入下一测试阶段的阈值或者小于进入下一测试阶段的阈值的条件，当阶段指示符不满足执行条件时，进入当前阶段指示符所指示的测试阶段；当阶段指示符满足执行条件，则更新执行条件。这里，根据测试阶段的执行顺序，可预设执行条件中用于每个测试阶段的阈值，例如，在阶段指示符的初始赋值可以为n的情况下，多个测试阶段对应的阈值可递减1，阈值的初始值(即，与第一个测试阶段对应的阈值)可以为n，执行条件可以是判定阶段指示符的赋值是否小于进入下一测试阶段的阈值的条件；在阶段指示符的初始赋值为零的我看下，多个测试阶段对应的阈值可递增1，阈值的初始值(即，与第一个测试阶段对应的阈值)可以为0，执行条件可以是判定阶段指示符的赋值是否大于或等于进入下一测试阶段的阈值的条件。
51.返回参照图1，如果自动泊车测试阶段未完成，则执行步骤s5：继续执行自动泊车测试阶段的测试过程。
52.在步骤s5中，如果当前的自动泊车测试阶段未完成，则可重复执行该自动泊车测试阶段。这里，未完成的情况可以包括测试出现故障、测试结果失败、测试中断等。
53.如上所述，根据本技术的实施例的自动泊车测试方法，在单个自动泊车测试阶段未完成的情况下，能够在该自动泊车测试阶段中循环执行，直至该阶段完成才进入到下一测试阶段，无需初始化测试并重新开始新的测试流程，因此，可针对出现故障或测试失败的自动泊车测试阶段进行反复测试，而不会影响到其他测试阶段。
54.图2示出了根据本技术的实施例的自动泊车测试方法的测试流程的一个示例。下面将参照图2详细描述根据本技术的实施例的自动泊车测试方法的测试流程。图2以通过不同赋值指示不同的自动泊车测试阶段的情况为例进行了例示。
55.作为示例，自动泊车测试阶段可包括第一测试阶段、第二测试阶段、第三测试阶段和第四测试阶段。第一测试阶段、第二测试阶段、第三测试阶段和第四测试阶段可具有预定的执行顺序，具体来说，如图2所示，可依次执行第一测试阶段至第四测试阶段。
56.如图2所示，当进入到自动泊车测试流程时，可为阶段指示符p赋值0(s100)，可进行判断阶段指示符的初始值是否满足进入下一自动泊车测试阶段的条件，即，p是否大于或等于1(s10)。由于初始值为0，因此可确定p小于1，即，可进入自动泊车测试流程的第一测试阶段(s11)。
57.第一测试阶段可包括：设置自动泊车测试环境；基于自动泊车测试环境，启动自动泊车测试流程。
58.这里，自动泊车测试环境可以是通过硬件和/或软件实现的模拟实车环境，例如可在台架上通过例如canoe(can open environment)开发环境模拟实车环境，这里，台架测试可以指的是在虚拟的测试环境中对自动泊车系统进行测试，其可替代实车测试，从而可降低实车测试所带来的时间及经济成本，然而本技术不限于此，根据本技术的实施例的自动
泊车测试方案也可用于实车测试。在自动泊车测试环境中，可通过开启车辆的自动泊车(apa)功能来启动测试流程，例如，可反复点触apa功能按键。此外，当车速低于预定速度时，可按下apa功能按键或通过既定操作，检测是否激活apa功能。
59.在第一测试阶段中，确定自动泊车测试阶段是否完成的步骤s3可包括：
60.根据预定时间内是否接收到自动泊车系统的泊车信号(s12)，确定第一测试阶段是否完成，这里，泊车信号包括泊车提示信号和/或泊车请求信号；
61.在上述预定时间内接收到泊车提示信号和/或泊车请求信号的情况下，确定第一测试阶段完成；
62.在上述预定时间内未接收到泊车提示信号和/或泊车请求信号的情况下，确定第一测试阶段未完成。
63.在上述步骤中，可判断车辆在预定时间内是否进入到自动泊车状态，具体来说，可判断在该预定时间内是否接收到从车辆(例如，自动泊车系统)发来的泊车提示信号和/或泊车请求信号，例如可在canoe上确认车机是否发出apa泊车请求信号。
64.若在该预定时间接收到相应的信号，则可认为车辆的自动泊车系统已正常开启；若在该预定时间未接收到相应的信号，则可认为车辆的自动泊车系统未正常开启，需要再次执行该第一测试阶段的测试过程，直至自动泊车系统正常开启。这里的预定时间可根据实际测试需要进行设定，作为示例，其可根据对自动泊车系统的响应速度的要求来设定，其可与要求的响应速度呈反比。
65.然而，判断第一测试阶段是否完成的操作不限于此，也可通过观察车辆的显示屏幕中的导航界面是否自动跳转到泊车界面来判断。
66.如图2所示，在第一测试阶段完成时，可更新阶段指示符的赋值，例如可对阶段指示符的值执行加1的操作，即p＝p+1(s13)。
67.可进行判断阶段指示符的当前值是否满足进入下一自动泊车测试阶段的条件，即，p是否大于或等于2(s20)。由于在步骤s13中执行对阶段指示符的值执行加1的操作，因此可确定p小于2，即，可进入自动泊车测试流程的第二测试阶段(s21)。
68.第二测试阶段可包括：获取车辆所处环境的环境地图；根据环境地图，确定有效停车位。
69.具体来说，该第二测试阶段可以是针对自动泊车系统的获取有效停车位功能的测试过程，在自动泊车系统的使用过程中，可建立车身周围的电子地图，这里，电子地图可限定有泊车区域并且可优化泊车位空间。可根据车身四周的环境，使用诸如超声波雷达的超声波感知模块和摄像头感知模块相配合的方式，为用户在人机界面(hmi)端提供有效的停车位，并以置信度的方式供用户确认选择。这里，超声波感知模块可用于障碍物距离检测、车位深度和宽度检测等，摄像头感知模块可用于车位线识别、移动物体轨迹识别等。超声波感知模块可用于获取空间车位，摄像头感知模块可用于获取线车位。
70.按照实际使用过程，在第二测试阶段中，测试台架上可搭建有模拟实车的传感器，例如高清摄像头、诸如超声波雷达传感器的雷达传感器等，通过这些传感器可获取模拟实车环境的环境地图，并且可在环境地图中获取有效停车位。
71.在第二测试阶段中，确定自动泊车测试阶段是否完成的步骤s3可包括：
72.根据确定是否获取到有效停车位(s22)，确定第二测试阶段是否完成，
73.在获取到有效停车位的情况下，确定第二测试阶段完成；
74.在不获取到有效停车位的情况下，确定第二测试阶段未完成。
75.在上述步骤中，有效停车位可以指的是在当前的环境地图中可用的停车位，其可满足当前车辆的停靠需要。可通过雷达传感器和摄像头相互配合的方式测试停车位的获取是否成功。若确定在环境地图中发现可用的停车位，则可将该停车位作为有效停车位并认为第二测试阶段完成；若在环境地图中未发现可用的停车位，则可以重复第二测试阶段的测试过程。
76.如图2所示，在第二测试阶段完成时，可更新阶段指示符的赋值，例如可对阶段指示符的值执行加1的操作，即p＝p+1(s23)。
77.可进行判断阶段指示符的当前值是否满足进入下一自动泊车测试阶段的条件，即，p是否大于或等于3(s30)。由于在步骤s23中执行对阶段指示符的值执行加1的操作，因此可确定p小于3，即，可进入自动泊车测试流程的第三测试阶段(s31)。
78.第三测试阶段可包括：根据车辆的当前位置和有效停车位，确定泊车路径。
79.作为示例，可以基于环境地图确定当前车位的坐标值和有效停车位的坐标值，根据二者坐标值，当前车位规划到有效停车位的停入路径，该停入路径可以形成为路径点数据的形式。这里，路径规划过程可对泊车起始区域进行划分，按照最小移动步数进行分析，并且可推算行驶轨迹。例如，可在台架上将当前车位的坐标值输入到apa的控制器，通过apa控制器利用预存的路径规划算法测算泊车路径，测算得到的泊车路径的路径点数据可发送至自主驾驶车辆(adv，autonomous driving vehicle)的自主驾驶控制器，以进行自动泊车操作。
80.在第三测试阶段中，确定自动泊车测试阶段是否完成的步骤s3可包括：
81.根据预定时间内是否接收到泊车路径的路径点数据(s32)，确定第三测试阶段是否完成，
82.在上述预定时间内接收到路径点数据的情况下，确定第三测试阶段完成；
83.在上述预定时间内未接收到路径点数据的情况下，确定第三测试阶段未完成。
84.在上述步骤中，可在预定时间内持续接收自动泊车系统反馈的泊车路径的路径点数据，若在该预定时间内接收到路径点数据，则可根据路径点数据存储所规划的泊车路径，并确定第三测试阶段完成；若在该预定时间内未接收到路径点数据，则可认为自动泊车系统尚未规划出泊车路径或者数据传输失败，可重复执行第三测试阶段的测试过程。这里的预定时间可根据实际测试需要进行设定，作为示例，其可根据对自动泊车系统的路径规划速度的要求来设定，其可与要求的路径规划速度呈反比。
85.如图2所示，在第三测试阶段完成时，可更新阶段指示符的赋值，例如可对阶段指示符的值执行加1的操作，即p＝p+1(s33)。
86.可进行判断阶段指示符的当前值是否满足进入下一自动泊车测试阶段的条件，即，p是否大于或等于4(s40)。由于在步骤s33中执行对阶段指示符的值执行加1的操作，因此可确定p小于4，即，可进入自动泊车测试流程的第四测试阶段(s41)。
87.第四测试阶段可包括：请求获取车辆控制权；响应于获取到车辆控制权，根据泊车路径执行自动泊车。
88.具体来说，自动泊车系统可请求获取车辆的控制权，车辆的驾驶员或控制系统可
将车辆的控制权移交自动泊车系统，自动泊车系统在获取到车辆控制权后，可根据规划的泊车路径执行自动泊车。例如，可通过横向和纵向控制车身移动，根据既定的泊车路径，将车辆停入选定的有效停车位。在自动泊车完成后，自动泊车系统可通知车辆的驾驶员或控制系统接管车辆，移交车辆控制权。
89.在第四测试阶段中，确定自动泊车测试阶段是否完成的步骤s3可包括：
90.根据预定时间内是否完成泊车入位(s42)，确定第四测试阶段是否完成，
91.在上述预定时间内完成泊车入位的情况下，确定第四测试阶段完成；
92.在上述预定时间内未完成泊车入位的情况下，确定第四测试阶段未完成。
93.在上述步骤中，可判断在预定时间内是否将车辆成功停入到有效停车位，若在该预定时间内将车辆成功停入，则可确定第四测试阶段完成；若在该预定时间内未将车辆成功停入，例如在泊车路径中途中断自动泊车操作、停入错误的停车位或在该预定时间结束时尚未完成泊车操作等，则可认为将车辆成功停入到有效停车位，泊车入位失败，可重复执行第四测试阶段的测试过程。这里的预定时间可根据实际测试需要进行设定，作为示例，其可根据对自动泊车系统泊车入位的执行速度的要求来设定，其可与要求的执行速度呈反比。
94.如图2所示，在第四测试阶段完成时，可更新阶段指示符的赋值，例如可对阶段指示符的值执行加1的操作，即p＝p+1(s43)。如此，在第四测试阶段完成时，可认为泊车成功(s200)，当前系统通过自动泊车测试。
95.上文中参照图2描述了从第一测试阶段至第四测试阶段依次执行测试过程，然而，根据本技术的实施例的自动泊车测试方法可以将一个或多个测试阶段模块集成化来执行测试。
96.具体来说，在一种情况下，可以如上面参照图2所述地从第一测试阶段至第四测试阶段依次执行测试，并且在每个测试阶段中可反复进行测试，直至当前测试阶段测试成功，如此，可无需在某个测试阶段测试失败时重新开始新的测试，而重复执行前面已经测试成功的测试阶段，提高了测试效率，避免浪费测试资源。
97.在另一种情况下，在实车测试过程中，若遇到任一测试阶段测试失败，例如上面所述的第一测试阶段、第二测试阶段、第三测试阶段和第四测试阶段，可中断该测试步骤，采用根据本技术的实施例的自动泊车测试方法对测试失败的测试阶段进行模块化的测试，具体来说，可仅执行从测试失败的测试阶段至最后的测试阶段的测试过程，例如，在第一测试阶段测试失败时，可执行第一测试阶段至第四测试阶段的测试；在第二测试阶段测试失败时，可执行第二测试阶段至第四测试阶段的测试，而无需再执行第一测试阶段，其中，可将第一测试阶段的测试结果作为初始参数输入到第二测试阶段的测试过程中；在第三测试阶段测试失败时，可执行第三测试阶段至第四测试阶段的过程，而无需再执行第一测试阶段和第二测试阶段，其中，可将第一测试阶段和第二测试阶段的测试结果作为初始参数输入到第三测试阶段的测试过程中；在第四测试阶段测试失败时，可仅执行第四测试阶段的测试过程，而无需再执行第一测试阶段至第三测试阶段，其中，可将第一测试阶段至第三测试阶段的测试结果作为初始参数输入到第四测试阶段的测试过程中。这里，第一测试阶段至第三测试阶段可在台架的虚拟测试环境中执行，也可在实车测试环境中执行；第四测试阶段可在实车测试环境中执行。
98.在这种情况下，仅需在测试流程初始化时指定起始的测试阶段的阶段指示符，即可从该指定的起始的测试阶段开始测试，这样，可允许每次测试无需从第一个测试阶段开始执行，可任意指定期望的起始测试阶段。作为示例，上述模块化的测试过程可在台架上执行。
99.如上所述，根据本技术的实施例的自动泊车测试方法可采用模块集成化的测试过程，可以按功能分步/分阶段测试再将结果集成，以完成整个测试流程。
100.此外，根据本技术的实施例的自动泊车测试方法只需将测试失败的测试阶段放在台架上进行模块化测试，不必从头开始测试，避免无效的重复测试，同时减少了软件开发人员和测试人员实车上的测试时间、提高测试效率，此外，还可以减少资源的浪费，例如减少实车测试中消耗的汽油和标识车位的胶带的浪费。
101.此外，尽管上面参照图2，以通过不同赋值指示不同的自动泊车测试阶段的情况为例进行了描述，但是本技术不限于此，如上所述，也可用新阶段指示符替换当前阶段指示符的方式来执行测试流程。
102.根据本技术的另一方面提供一种自动泊车测试装置。
103.如图3所示，根据本技术的实施例的自动泊车测试装置包括获取单元100、控制单元200、确定单元300和执行单元400。
104.获取单元100可以用于获取用于指示自动泊车测试阶段的阶段指示符。
105.控制单元200可以用于控制进入所述阶段指示符所指示的自动泊车测试阶段。
106.确定单元300可以用于确定所述自动泊车测试阶段是否完成。
107.如果确定单元300确定自动泊车测试阶段已完成，则执行单元400可以用于更新阶段指示符，以控制进入更新后的阶段指示符所指示的另一自动泊车测试阶段。
108.如果确定单元300确定自动泊车测试阶段未完成，则执行单元400可以用于继续执行自动泊车测试阶段的测试过程。
109.获取单元100、控制单元200、确定单元300和执行单元400可以根据如上述图1和图2所示的方法实施例中的自动泊车测试方法执行所述方法中的相应步骤，例如通过获取单元100、控制单元200、确定单元300和执行单元400可执行的机器可读指令来实现，获取单元100、控制单元200、确定单元300和执行单元400的具体实现方式可参见上面描述的方法实施例，在此不再赘述。
110.本技术的实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器。存储器存储有计算机程序。当所述计算机程序被处理器执行时，电子设备可以根据如上述图1和图2所示的方法实施例中的自动泊车测试方法执行所述方法中的相应步骤，例如通过电子设备可执行的机器可读指令来实现，电子设备的具体实现方式可参见上面描述的方法实施例，在此不再赘述。
111.本技术的实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时可以执行如上述图1和图2所示的方法实施例中的自动泊车测试方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
112.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
113.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其他的
方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
114.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本技术的实施例方案的目的。
115.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
116.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
117.根据本技术的自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质通过为每个自动泊车测试阶段设置阶段指示符并根据自动泊车测试阶段是否完成来更新阶段指示符，使得可以针对单个自动泊车测试阶段进行循环测试，而无需从头开始新的测试，提高了测试效率，减少测试资源浪费和测试成本。
118.此外，根据本技术的自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质，可通过替换阶段指示符或更新阶段指示符赋值的方式来更新阶段指示符，可适用于不同测试需求，使得应用场景更加灵活。
119.此外，根据本技术的自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质，可通过指定阶段指示符的更新顺序来指定测试阶段的执行顺序，这样，还可以允许从任意阶段指示符表示的测试阶段开始执行测试，实现了模块化的测试方案，以允许仅针对测试失败的阶段进行反复测试，提高了测试效率。
120.此外，根据本技术的自动泊车测试方法和装置、电子设备及存储介质，可根据测试功能来划分测试阶段，测试阶段可包括激活自动泊车系统功能、获取有效停车位功能、规划泊车路径功能和泊车入位获取车辆控制权功能中的一者或多者，从而可针对不同的功能进行测试，易于排查故障出现的阶段，并且可针对出现故障的阶段进行反复测试。
121.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。