1.本发明涉及自主行驶车辆的运行管理系统，更详细而言涉及搬运人以及货物中的至少一方的自主行驶车辆的运行管理系统。
背景技术：
2.在专利文献1中，公开了利用移动式无人终端的巡逻支援系统。具体而言，在该巡逻支援系统中，移动式无人终端配置于事业所内，搭载有监视器、cpu、测量设备、id读取器以及监视照相机。用于与移动式无人终端交换信息的服务器配置于事业所的内部或者外部。服务器具备各种数据库，构成为使移动式无人终端监视事业所内的被监视设备。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2002-260126号公报
技术实现要素：
6.能够以人或者货物的搬送、进而巡回(典型地警备目的)或者清扫为用途，构筑自主行驶车辆。考虑以各自的用途专用地准备与这些搬送、巡回以及扫除的各个需求对应的数量的自主行驶车辆。然而，为此需要大量数量的自主行驶车辆、并且在针对特定的用途的需求没有或者少的时间段，自主行驶车辆的运转率降低。因此，这样的手法在自主行驶车辆的运用中并非高效。
7.本发明是鉴于如上述的课题而完成的，其目的在于提供能够高效地运用搬运人以及货物中的至少一方的自主行驶车辆的运行管理系统。
8.本发明所涉及的运行管理系统具备自主行驶车辆和管理服务器。自主行驶车辆包括第1处理器，构成为搬运人以及货物中的至少一方。管理服务器包括第2处理器，与自主行驶车辆进行通信，管理自主行驶车辆的运行。第1处理器或者第2处理器判定是否有自主行驶车辆搬运人以及货物中的至少一方的搬送任务，在无搬送任务的情况下，执行使自主行驶车辆执行如下任务中的任意1个的任务切换处理：自主行驶车辆进行该自主行驶车辆的运行地域的巡回的巡回任务、自主行驶车辆进行运行地域的清扫的清扫任务以及自主行驶车辆进行巡回及清扫这双方的巡回清扫任务。
9.在任务切换处理中，也可以第1处理器或者第2处理器在没有搬送任务的时间段到来的情况下，从搬送任务切换到巡回任务、清扫任务以及巡回清扫任务中的任意1个。
10.在任务切换处理中，也可以第1处理器或者第2处理器在最近的搬送任务完成、并且未受理到接下来的搬送任务的情况下，从搬送任务切换到巡回任务、清扫任务以及巡回清扫任务中的任意1个。
11.也可以自主行驶车辆包括拍摄自主行驶车辆的周围的车载照相机、在自主行驶车辆的周围产生了异常事态时被操作的紧急按钮以及第1警报装置。而且，在巡回任务或者巡回清扫任务中，也可以第1处理器在紧急按钮被操作的情况下，使第1警报装置动作，并且进
行由车载照相机拍摄的图像的记录以及向管理服务器的发送中的至少一方。
12.也可以自主行驶车辆包括在自主行驶车辆的周围产生了异常事态时被操作的紧急按钮和取得自主行驶车辆的位置信息的位置信息取得装置。也可以管理服务器能够与设置于运行地域的第2警报装置进行通信。也可以在巡回任务或者巡回清扫任务中，第1处理器在紧急按钮被操作的情况下，将表示异常事态的发生的异常信息和位置信息发送给管理服务器。而且，也可以第2处理器在管理服务器接受到异常信息和位置信息的情况下，使位于自主行驶车辆的周围的第2警报装置动作。
13.也可以自主行驶车辆包括麦克风。而且，也可以在巡回任务或者巡回清扫任务中，第1处理器在使用麦克风探测到预定的口令的情况下，判定为在自主行驶车辆的周围产生了异常事态。
14.也可以自主行驶车辆包括拍摄自主行驶车辆的周围的车载照相机。而且，也可以在巡回任务或者巡回清扫任务中，第1处理器执行如下的异常事态判定处理：根据由车载照相机拍摄的图像和表示异常事态的图像的学习数据，判定在自主行驶车辆的周围是否产生了异常事态。
15.也可以自主行驶车辆包括第1警报装置。而且，也可以第1处理器在通过异常事态判定处理判定为产生了异常事态的情况下，使第1警报装置动作。
16.也可以第1处理器在通过异常事态判定处理判定的异常事态表示在自主行驶车辆的周围存在可疑者的情况下，以追踪可疑者的方式控制自主行驶车辆的行驶，使用车载照相机拍摄可疑者，并且进行拍摄到的可疑者的图像的记录以及向管理服务器的发送中的至少一方。
17.也可以自主行驶车辆包括取得自主行驶车辆的位置信息的位置信息取得装置。而且，也可以第1处理器在通过异常事态判定处理判定的异常事态表示在自主行驶车辆的周围存在可疑者的情况下，将位置信息发送给管理服务器，并且针对管理服务器委托向异常事态的发生场所派遣人。
18.也可以自主行驶车辆或者管理服务器能够与设置于运行地域的多个照度传感器进行通信。而且，也可以在夜间执行巡回任务或者巡回清扫任务的情况下，第1处理器或者第2处理器以使自主行驶车辆依次通过在运行地域内照度相对低的多个巡回地点的方式生成巡回路径。
19.也可以自主行驶车辆或者管理服务器能够与设置于运行地域的多个基础设施照相机进行通信。而且，也可以第1处理器或者第2处理器利用多个基础设施照相机，确定在执行巡回任务或者巡回清扫任务的巡回时间段在运行地域内人流的密度相对低的多个地点，在巡回时间段执行巡回任务或者巡回清扫任务的情况下，以使自主行驶车辆依次通过多个地点的方式生成巡回路径。
20.也可以第1处理器或者第2处理器以每当执行巡回任务或者巡回清扫任务时成为不同的路径的方式随机地生成巡回路径。
21.也可以自主行驶车辆或者管理服务器能够与在运行地域内行驶的自主行驶车辆以外的多个其他车辆进行通信。而且，也可以第1处理器或者第2处理器取得多个其他车辆的运行信息，根据运行信息，以使自主行驶车辆依次通过在运行地域中行驶的车辆的密度相对低的多个巡回地点的方式生成巡回路径。
22.也可以自主行驶车辆包括由乘车的利用者操作的清扫委托按钮和取得自主行驶车辆的位置信息的位置信息取得装置。也可以在自主行驶车辆在白天执行搬送任务的情况下，第1处理器将作为由利用者操作清扫委托按钮时的自主行驶车辆的位置的清扫委托位置的信息发送给管理服务器。而且，也可以第2处理器以在夜间进行清扫委托位置的清扫的方式，针对自主行驶车辆或者具有与自主行驶车辆相同的结构的其他自主行驶车辆给予清扫任务或者巡回清扫任务。
23.也可以自主行驶车辆或者管理服务器能够与设置于运行地域的多个基础设施照相机进行通信。而且，也可以第1处理器或者第2处理器利用多个基础设施照相机，确定并记录在运行地域内在上午人流的密度相对高的1个或者多个清扫地点，并且，在自主行驶车辆在夜间执行清扫任务或者巡回清扫任务的情况下，以使自主行驶车辆通过1个或者多个清扫地点的方式生成清扫路径。
24.也可以自主行驶车辆包括取得自主行驶车辆的位置信息的位置信息取得装置。而且，也可以第2处理器每当自主行驶车辆或者具有与自主行驶车辆相同的结构的其他自主行驶车辆在清扫任务或者巡回清扫任务中进行清扫时，记录由位置信息取得装置确定的清扫执行部位的位置，根据记录的清扫执行部位的位置数据，以使自主行驶车辆或者其他自主行驶车辆依次通过在运行地域内相对多地进行清扫的多个清扫地点的方式生成清扫路径。
25.根据本发明所涉及的运行管理系统，自主行驶车辆并非仅进行搬送任务，在无搬送任务的情况下，进行作为其他种类的任务的巡回任务、清扫任务以及巡回清扫任务中的任意1个。由此，能够削减为了提供搬送服务和其他服务(巡回服务或者清扫服务或者其双方)而准备的自主行驶车辆的数量并且高效地运用自主行驶车辆。
附图说明
26.图1是示出实施方式1所涉及的自主行驶车辆的结构的一个例子的立体图。
27.图2是示出图1所示的底盘部的结构例的图。
28.图3是概略地示出用于控制图1所示的自主行驶车辆的行驶的控制系统的结构的一个例子的框图。
29.图4是概略地示出实施方式1所涉及的运行管理系统的结构的框图。
30.图5是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的一个例子的流程图。
31.图6是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的另一例子的流程图。
32.图7是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的又一例子的流程图。
33.图8是示出实施方式1所涉及的自主行驶车辆的结构的另一例子的立体图。
34.图9是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的又一例子的流程图。
35.图10是示出实施方式2所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的一个例子的流程图。
36.图11是示出实施方式2所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的另一例子的流程图。
37.图12是示出实施方式2所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的另一例子的流程图。
38.图13是示出实施方式2所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的又一例子的流程图。
39.图14是示出实施方式3所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的一个例子的流程图。
40.图15是示出实施方式3所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的另一例子的流程图。
41.图16是示出实施方式3所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的又一例子的流程图。
42.图17是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的一个例子的流程图。
43.图18是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的另一例子的流程图。
44.图19是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的又一例子的流程图。
45.图20是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的又一例子的流程图。
46.图21是示出在实施方式5中在白天的搬送任务的执行中进行的处理的一个例子的流程图(a)和示出与夜间的清扫任务的设定有关的处理的一个例子的流程图(b)。
47.图22是示出实施方式6所涉及的与清扫路径的生成有关的处理的一个例子的流程图。
48.图23是示出实施方式6所涉及的与清扫路径的生成有关的处理的另一例子的流程图。
49.(符号说明)
50.1：便携终端；10、90：自主行驶车辆；12：顶板；14、92：车体部；22：蜂鸣器；24：异常报告灯；26：紧急按钮；28：麦克风；29：清扫委托按钮；30：底盘部；36：电动机；50：控制系统；56：车载照相机；58：激光雷达；60：车辆侧的通信装置；62：gnss接收机；64：自主行驶ecu；64a：自主行驶ecu的处理器；64b：自主行驶ecu的存储装置；66：行驶控制ecu；70：基础设施照相机；72：照度传感器；74：运行信息；76：蜂鸣器(基础设施侧)；78：异常报告灯(基础设施侧)；80：运行管理系统；82：管理服务器；82a：管理服务器的处理器；82b：管理服务器的存储装置；82c：管理服务器的通信装置；92：清扫装置；94：清扫装置；96：回收臂；98：回收袋。
具体实施方式
51.在以下说明的各实施方式中，对在各图中共同的要素附加同一符号而省略或者简化重复的说明。另外，在以下所示的实施方式中言及各要素的个数、数量、量、范围等数的情况下，除了特别明示的情况、原理上明确地确定为该数的情况以外，本发明不限定于该言及的数。
52.1.实施方式1
53.1-1.自主行驶车辆的结构例
54.图1是示出实施方式1所涉及的自主行驶车辆的结构的一个例子的立体图。图1所
示的自主行驶车辆10构成为如以下说明可无人驾驶。另外，本发明所涉及的“自主行驶车辆”是构成为搬运人以及货物中的至少一方的搬送用车辆。作为其一个例子，自主行驶车辆10构成为搬运人。
55.具体而言，自主行驶车辆10具备具有利用者乘坐的上表面(乘车面)12a的顶板12。这样的自主行驶车辆10被用于搬运人时的乘车定员没有特别限定，例如是4名。即，自主行驶车辆是自主行驶式的小型车辆(手推车)。
56.自主行驶车辆(以下还简称为“车辆”)10由包括顶板12的车体部14和作为与行驶功能有关的构成要素的后述底盘部30构成。本发明所涉及的“自主行驶车辆”也可以与自主行驶车辆10的例子不同，构成为代替人或者与人一起搬运货物。另外，搬运货物的规格的自主行驶车辆例如还能够通过使用底盘部30、并且将人搬送用的车体部14置换为货物搬送用的车体部而构成。
57.接下来，说明车体部14的结构的一个例子。在车辆10中，能够自由自在地选择位于顶板12之上的乘车空间的结构。作为一个例子，在乘车面12a的四角的各个角，设置有支柱16。在车辆10的前端部以及后端部的各个端部，设置有使用2根支柱16固定的靠背18。在乘车面12a的中央，安装有对于利用者而言便利的桌子20。
58.另外，车辆10具备蜂鸣器22、异常报告灯24、紧急按钮(按钮)26、麦克风28以及清扫委托按钮29。蜂鸣器22例如设置于车辆前方侧的靠背18的背面。异常报告灯24例如设置于4个支柱16的各个支柱。紧急按钮26是在车辆10的周围产生了异常事态时被操作的按钮，例如设置于4个支柱16的各个支柱。麦克风28以拾取车辆10的乘车空间的声音的方式，例如设置于桌子20。蜂鸣器22、异常报告灯24、紧急按钮26以及麦克风28在后述的实施方式2中使用。清扫委托按钮29在后述的实施方式5中使用。这些蜂鸣器22、异常报告灯24、紧急按钮26、麦克风28以及清扫委托按钮29与后述的自主行驶ecu64连接。
59.接下来，与图1一起追加地参照图2。图2是示出图1所示的底盘部30的结构例的图。
60.底盘部30包括框架32、车轮34以及电动机36。车轮34作为一个例子具备6个。更详细而言，车轮34在车辆10的左右分别左右对称地各配置有3个。而且，电动机36针对6个车轮34的各个车轮，例如在同轴上设置。此外，车轮34的数量根据车辆10的乘车定员以及所需驱动力等必要条件任意地决定，也可以代替6个，而例如成为左右各2个即合计4个。另外，电动机36的数量也可以未必与车轮34的数量相同，也可以根据所需驱动力等必要条件变更。
61.在图2中，示出框架32的概略性的形状。框架32具有在车辆10的左右分别在车辆10的前后方向上延伸的主部件38和连接2根主部件38之间的子部件40。在车辆10的左侧的主部件38，固定有左侧的3个车轮34以及驱动它们的3个电动机36。同样地，在右侧的主部件38，固定有右侧的3个车轮34以及驱动它们的3个电动机36。
62.车辆10的加速以及减速通过电动机36的控制进行。另外，车辆10的制动例如能够利用通过电动机36的控制产生的再生制动来进行。另外，车辆10也可以为了制动，在任意的车轮34中具备机械式制动器。
63.另外，根据具备上述底盘部30的车辆10，通过在左侧的3个车轮34的转速与右侧的3个车轮34的转速之间设置差，能够使车辆10左右转弯。另外，在图2所示的例子中，各车轮34是嵌入有轮胎的一般的构造的车轮。也可以代替这样的例子，为了提高车辆10的转弯的自由度，例如，通过全方位移动用车轮(例如全向轮)置换位于前后方向的两端的4个车轮
34。另外，也可以代替这些例子，为了使车辆10转弯，使用操舵机构。
64.更进一步说，本实施方式的车辆10是具备车轮34的装轮车辆(wheeled vehicle)，但本发明所涉及的自主行驶车辆不限于此，也可以构成为具有履带等无限轨道的装轨车辆(tracked vehicle)。
65.接下来，图3是概略地示出用于控制图1所示的自主行驶车辆10的行驶的控制系统50的结构的一个例子的框图。控制系统50搭载于自主行驶车辆10。控制系统50具有使车辆10自主行驶的功能。
66.如图3所示，控制系统50具备蓄电装置52、惯性测量组件(imu)54、车载照相机(还简称为“照相机”)56、激光雷达(lidar：laser imaging detection and ranging，激光成像探测与测距)58、通信装置60、gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)接收机62、自主行驶ecu(electronic control unit，电子控制单元)64、行驶控制ecu66以及马达控制器68。如图1所示，照相机56设置于4个支柱16的各个支柱，激光雷达58设置于2个靠背18各自的背面。照相机56以及激光雷达58以外的控制系统50的构成要素52、54、60～68例如配置于框架32与顶板12之间。
67.蓄电装置52是锂离子电池等二次电池或者电容器或者其双方。蓄电装置52对搭载于车辆10的各设备(电动机36以及控制系统50)供给电力。另外，蓄电装置52经由自主行驶ecu64对蜂鸣器22、异常报告灯24、紧急按钮26以及清扫委托按钮29供给电力。imu54检测3轴的角速度以及加速度。因此，根据imu54，能够取得车辆10的速度(车速)、加速度以及姿势等各种行驶状态。imu54将取得的行驶状态发送给自主行驶ecu64以及行驶控制ecu66。
68.照相机56以及激光雷达58是用于辨识车辆10的周边环境的“外界传感器”的例子。4个照相机(外朝向照相机)56拍摄车辆10的周围(更详细而言，车辆10的右前方、左前方、右后方以及左后方)。2个激光雷达58分别检测车辆10的前方以及后方的物体。根据激光雷达58，能够取得检测物体的距车辆10的距离和方向。照相机56以及激光雷达58将取得的信息发送给自主行驶ecu64。此外，也可以代替图3所示的例子，仅使用照相机56以及激光雷达58中的任意一方。
69.通信装置60经由4g或者5g等无线通信网络与后述管理服务器82(参照图4)的通信装置82c进行通信(发送接收)。另外，通信装置60经由同样的无线通信网络与后述便携终端1(参照图4)进行通信。gnss接收机62根据来自gnss卫星的信号，取得车辆10的位置以及方位。gnss接收机62将取得的信息发送给自主行驶ecu64。此外，gnss接收机62与本发明所涉及的“位置信息取得装置”的一个例子相当。
70.自主行驶ecu64具备处理器64a以及存储装置64b。在存储装置64b中，储存有用于使车辆10自主地行驶的至少1个程序。通过处理器64a读出并执行储存于存储装置64b的程序，实现利用处理器64a的各种处理。另外，在存储装置64b中，将地图信息储存为地图数据库。或者，处理器64a也可以从储存于管理服务器82的存储装置82b(参照图4)的地图数据库取得地图信息。
71.在典型的车辆10的使用例(在进行利用后述配车服务搬运人的搬送任务的例子)中，将目的地从利用者的便携终端1经由管理服务器82发送给自主行驶ecu64。自主行驶ecu64(处理器64a)根据来自gnss接收机62的车辆10的位置信息和地图数据库的地图信息，设定车辆10的当前地至目的地的目标行驶路径和目标车速。另外，处理器64a根据基于
imu54以及gnss接收机62的车辆10的行驶状态信息及位置信息以及由照相机56及激光雷达58取得的车辆10的周围的物体的信息，根据需要变更(更新)设定的目标行驶路径以及目标车速。
72.自主行驶ecu64将最新的目标行驶路径以及目标车速发送给行驶控制ecu66。行驶控制ecu66具备处理器66a以及存储装置66b。在存储装置66b中，存储有用于车辆10的自主行驶的各电动机36的控制所需的各种信息。处理器66a生成用于使车辆10以实现目标行驶路径以及目标车速的方式行驶的各电动机36的控制指令值(转速以及旋转方向等指令值)。处理器66a将通过imu54取得的表示行驶状态的信息用于生成该控制指令值。
73.行驶控制ecu66对各马达控制器68指令生成的各电动机36的控制指令值。马达控制器68包括控制从蓄电装置52供给到电动机36的电力的驱动电路，针对6个电动机36的各个电动机设置。各马达控制器68依照来自行驶控制ecu66的控制指令值，控制向各电动机36的通电。
74.根据利用上述自主行驶ecu64以及行驶控制ecu66的控制，能够使车辆10朝向目的地自主地行驶。
75.另外，在自主行驶车辆10的运行地域的沿途，密集地设置有多个基础设施照相机70以及多个照度传感器72。基础设施照相机70拍摄车辆10行驶的道路及其周边。照度传感器72检测该照度传感器72的设置场所的周围的明亮度。自主行驶ecu64的通信装置60能够经由设置于沿途的通信装置(图示省略)与这些基础设施照相机70以及照度传感器72进行通信。另外，通信装置60能够与具备通信装置的多个其他车辆(例如其他自主行驶车辆(包括具有与自主行驶车辆10相同的结构的车辆)以及出租车)进行通信，能够取得该多个其他车辆的运行信息(例如位置信息以及拥堵信息)74。
76.1-2.自主行驶车辆的运行管理系统的结构例
77.图4是概略地示出实施方式1所涉及的运行管理系统80的结构的框图。如上所述构成的车辆10等本发明所涉及的“自主行驶车辆”可用于提供用于人的移动或者货物的输送的各种搬送服务。为了提供这样的各种搬送服务，运行管理系统80管理多台车辆10的运行。
78.典型地，以使车辆10在预定的运行地域行驶的方式，计划车辆10的运行管理。进一步说，车辆10行驶的道路没有特别限定，但在该搬送服务中，车辆10典型地在以使运行管理的多个车辆10与行人共存的方式计划的道路上进行自主行驶。另外，在与人有关的搬送服务的例子中，通过伴随根据来自利用者的请求将车辆10配车的配车服务提供，便利性更高。
79.运行管理系统80除了多台车辆10还包括便携终端1以及管理服务器82。便携终端1是车辆10的利用者所持的终端，例如是智能手机或者平板pc。便携终端1具备处理器、存储装置以及通信装置。
80.管理服务器82具备处理器82a、存储装置82b以及通信装置82c。在存储装置82b中，储存有用于各种搬送服务的至少1个程序。处理器82a读出并执行储存于存储装置82b的程序。由此，实现用于提供各种服务的各种功能。例如，管理服务器82(通信装置82c)经由无线通信网络与各车辆10的通信装置60以及便携终端1进行通信。另外，管理服务器82管理利用者的信息。进而，在利用管理服务器82的多台车辆10的运行管理中，例如，也可以包括在紧急时由操作人员经由管理服务器82针对车辆10进行的远程操作。
81.另外，管理服务器82的通信装置82c不仅与上述多个基础设施照相机70以及多个
照度传感器72，而且能够经由设置于沿途的通信装置(图示省略)与1个或者多个蜂鸣器76以及1个或者多个异常报告灯78也进行通信。蜂鸣器76以及异常报告灯78例如被嵌入到配置于运行地域的沿途的柱子。进而，通信装置82c与车辆10的通信装置60同样地，能够与多个其他车辆进行通信，能够取得该多个其他车辆的运行信息(例如位置信息以及拥堵信息)74。
82.1-3.自主行驶车辆的任务管理(任务切换处理)
83.在本实施方式中，由自主行驶车辆10进行的任务是搬送任务和巡回任务。
84.搬送任务是车辆10搬运人的任务，在上述搬送服务的执行中执行。在自主行驶车辆搬运货物的例子中，搬送任务是搬运货物的任务。搬送任务典型地如下所述发生。即，在伴随上述配车服务的例子中，搬送任务伴随从管理服务器82向车辆10的指令发生。具体而言，在希望配车的利用者操作便携终端1进行配车预约时，管理服务器82选择配车的车辆10，向选择的车辆10发送配车预约信息。在车辆10接受到该配车预约信息时，发生搬送任务(即车辆10受理搬送任务)。换言之，管理服务器82对该车辆10给予搬送任务。另外，搬送任务典型地如下所述完成。即，在使利用者乘坐的车辆10抵达目的地，利用者从车辆10下车时，搬送任务完成。此外，车辆10也可以在搬送任务的执行中，附带地进行与接下来的巡回任务同样的警备目的下的运行地域的监视。
85.另一方面，巡回任务是车辆10进行该车辆10的预定的运行地域的巡回的任务。利用车辆10的巡回典型地以警备目的进行。车辆10为了自主行驶搭载有照相机56。该照相机56还被用于巡回任务中的巡回警备。但是，也可以为了执行巡回任务，使用用于自主行驶的照相机56以外的专用的照相机。车辆10基本上通过依照来自管理服务器82的指令，在预定的时间段在预定的巡回路径行驶，推行巡回任务。此外，特征性的巡回路径的生成手法在实施方式4中后述。
86.在巡回任务中，处理器64a例如将由照相机56拍摄到的车辆10的周边的图像发送给管理服务器82。送到管理服务器82的照相机56的图像例如被用于由设置有管理服务器82的管理设施的监视员判定有无异常事态。巡回任务中的其他具体的警备内容的例子在实施方式2以及3中后述。
87.关于这些搬送服务和巡回服务，需求多的时间段未必相同。具体而言，关于搬送，例如，设想在早上和傍晚的时间段以通勤以及上学为目的而需求变多，并且，在白天以散步为目的而需求变多。另一方面，关于巡回，例如，设想在人流少的夜间需求变多。尽管这样需求变多的时间段不同，在将仅进行搬送任务的车辆10和仅进行巡回任务的车辆10准备满足各自的需求的数量时，在车辆10的运用中无法说高效。其理由在于，在需求没有或者少的时间段中车辆10的运转率降低。
88.因此，在本实施方式中，在车辆10的行驶中，判定是否有搬送任务。而且，在无搬送任务的情况下，执行使车辆10执行巡回任务的“任务切换处理”。
89.更具体而言，在本实施方式中，作为一个例子，如下所述执行任务切换处理。即，在本实施方式中，事先决定车辆10进行搬送任务的时间段tz1和进行巡回任务的时间段tz2。时间段tz1例如成为搬送服务的需求多的白天(从早上至傍晚的预定的时间段(例如上午7时00分至下午6时00分))。另一方面，时间段tz2例如成为搬送服务的需求没有或者少的夜间(例如下午6时00分至下午12时00分)。在此基础之上，在任务切换处理中，在车辆10的行
驶中无搬送任务的时间段(即进行巡回任务的时间段tz2)到来的情况下，从搬送任务切换到巡回任务。
90.图5是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的一个例子的流程图。该流程图的处理在车辆10进行搬送任务的时间段tz1中，由自主行驶ecu64的处理器64a反复执行。处理器64a与本发明所涉及的“第1处理器”的一个例子相当。
91.在图5中，处理器64a首先在步骤s100中，判定进行巡回任务的时间段tz2(即无搬送任务的时间段)是否到来。其结果，在时间段tz2尚未到来的情况下，处理器64a结束本次的处理循环。进一步说，在该流程图的处理中，根据是有搬送任务的时间段tz1还是是无搬送任务的时间段，判断是否有搬送任务。因此，在该例子中，有搬送任务的时间段tz1与有搬送任务的情况对应，无搬送任务的时间段与无搬送任务的情况对应。
92.另一方面，在步骤s100中时间段tz2到来的情况下，处理进入到步骤s102。在步骤s102中，处理器64a切换到巡回任务(即执行上述任务切换处理)。
93.1-4.效果
94.如以上说明，在本实施方式中，自主行驶车辆10并非仅进行搬送任务，在无搬送任务的情况下，进行作为其他种类的任务的巡回任务。由此，能够削减为了提供搬送服务和巡回服务而准备的自主行驶车辆10的数量并且高效地运用自主行驶车辆10。
95.更详细而言，在本实施方式中，自主行驶车辆10并非仅进行搬送任务，在进行搬送任务的时间段tz1结束而进行巡回任务的时间段tz2到来的情况下，进行巡回任务。这样，通过着眼于搬送服务和巡回服务的需求变多的时间段不同的点，进行同一车辆10的任务的切换，能够使用限定的数量的自主行驶车辆10，高效地推行搬送任务和巡回任务。
96.1-5.任务切换处理的其他执行例
97.1-5-1.无搬送任务的其他判定例
98.图6是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的另一例子的流程图。该流程图的处理在车辆10进行搬送任务的期间中由处理器64a反复执行。
99.在图6中，处理器64a首先在步骤s110中，判定是否为最近的搬送任务完成、并且未受理到接下来的搬送任务的状态。处理器64a例如在车辆10到达目的地并且结束确认利用者下车的预定的下车确认处理时，能够判断为最近的搬送任务完成。其关于搬运货物的例子也相同，处理器64a在车辆10到达目的地并且结束确认从车辆10卸下货物的预定的处理时，能够判断为最近的搬送任务完成。
100.在步骤s110中，最近的搬送任务未完成的情况、或者其虽然完成但已受理到接下来的搬送任务的情况下，处理器64a结束本次的处理循环(即不执行任务切换处理)。
101.另一方面，在步骤s100的判定结果是肯定的情况下，处理进入到步骤s102，切换到巡回任务(即执行任务切换处理)。
102.根据以上说明的图6所示的任务切换处理的例子，在成为以未受理到接下来的搬送任务为条件未执行搬送任务的状态时，迅速地切换到巡回任务。在未这样切换到巡回任务的情况下，在最近的搬送任务结束后，车辆10临时返回到预定的待机场所或者保管场所。其结果，发生未进行任何任务的状态下的浪费的行驶。关于该点，根据图6所示的例子，能够避免这样的浪费的行驶并且实现自主行驶车辆10的高效的运用。
103.1-5-2.利用管理服务器侧的处理器的执行例
104.图7是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的又一例子的流程图。该流程图的处理在车辆10进行搬送任务的时间段tz1中，由管理服务器82的处理器82a反复执行。处理器82a与本发明所涉及的“第2处理器”的一个例子相当。
105.在图7中，处理器82a首先在步骤s100中，判定车辆10进行巡回任务的时间段tz2是否到来。其结果，在时间段tz2到来的情况下，处理进入到步骤s120。在步骤s120中，处理器82a对车辆10指示切换到巡回任务(即执行任务切换处理)。
106.如图7所示的例子，车辆10的任务的切换也可以由管理服务器82执行。另外，为了执行任务切换处理，管理服务器82的处理器82a也可以代替步骤s100的处理，执行步骤s110(参照图6)的处理。具体而言，例如，管理服务器82也可以在车辆10完成搬送任务时，从该车辆10接受表示搬送任务完成的信息。而且，处理器82a也可以在接受到该信息时，判定为车辆10的最近的搬送任务完成。另外，处理器82a例如也可以根据从管理服务器82向车辆10的配车预约信息的发送历史，判定车辆10是否未受理到接下来的搬送任务。
107.1-5-3.从搬送任务向清扫任务(或者巡回清扫任务)的切换例
108.图8是示出实施方式1所涉及的自主行驶车辆的结构的另一例子的立体图。图8所示的自主行驶车辆90在追加地具备清扫功能的方面，与图1所示的自主行驶车辆10相异。
109.具体而言，在该例子中，处理器64a与搬送任务一起，执行进行车辆90的运行地域(主要是道路)的清扫的“清扫任务”。为了执行该清扫任务，车辆90的车体部92具备清扫装置94。清扫装置94典型地如图8所示的例子配置于车辆90的前方侧的部位。清扫装置94具备回收空罐等垃圾的回收臂96、放入回收的垃圾的回收袋98、以及固定回收臂96及回收袋98的固定部件100。固定部件100例如板状地形成，安装于车辆前方侧的2根支柱16。
110.回收臂96具备固定于固定部件100的固定部96a、3个链杆96b、96c及96d、2个关节96e及96f以及手96g。手96g位于回收臂96的顶端，能够夹持垃圾。这些7个臂构成要素96a～96g在图8中如箭头所示，相互旋转自如或者弯曲自如地连结。另外，在它们中的6个臂构成要素96b～96g的各个臂构成要素，设置有图示省略的致动器(例如电动机)。这些致动器与自主行驶ecu64(也可以是专用的ecu)连接。
111.如上所述构成的回收臂96能够依照来自自主行驶ecu64的处理器64a的指令，使臂构成要素96a～96g的各连结部旋转或者弯曲。这样，回收臂96能够以高的自由度控制手96g相对车辆90的位置。在回收垃圾时，处理器64a例如包括使用照相机56使车辆90朝向回收臂96可够到垃圾的位置自主行驶的处理。然后，处理器64a例如在使用照相机56以对到垃圾的位置的方式控制手96g的位置之后，以抓住垃圾的方式控制手96g，然后，以将抓住的垃圾收纳到回收袋98的方式，控制回收臂96。由此，能够回收垃圾。
112.此外，清扫装置也可以代替利用回收臂96的例子，或者与之一起，例如具备能够吸引灰尘等垃圾而回收的真空式的装置。另外，真空式的装置例如也可以具有清扫路面的刷子。
113.车辆90的运行地域(主要是道路)的清扫服务在白天进行时妨碍人流，所以与上述巡回服务同样地，设想在人流少的夜间需求变多。因此，在此说明的例子中，车辆90进行清扫任务的时间段tz3例如成为搬送服务的需求没有或者少的夜间(例如下午6时00分至下午12时00分)。另外，车辆90基本上通过依照来自管理服务器82的指令，在时间段tz3中执行预定的清扫路径，推行清扫任务。此外，特征性的清扫路径的生成手法在实施方式6中后述。
114.图9是示出实施方式1所涉及的任务切换处理的又一例子的流程图。该流程图的处理在车辆10进行搬送任务的期间中，由处理器64a反复执行。
115.在图9中，处理器64a首先在步骤s130中，判定进行清扫任务的时间段tz3是否到来。其结果，在时间段tz3尚未到来的情况下，处理器64a结束本次的处理循环。
116.另一方面，在步骤s130中时间段tz3到来的情况下，处理进入到步骤s132。在步骤s132中，处理器64a切换到清扫任务(即执行任务切换处理)。
117.如上所述，根据图9所示的例子，自主行驶车辆90并非仅进行搬送任务，在无搬送任务的情况下，进行作为其他种类的任务的清扫任务。由此，能够削减为了提供搬送服务和清扫服务而准备的自主行驶车辆90的数量并且高效地运用自主行驶车辆90。
118.另外，从搬送任务向清扫任务的切换也可以代替步骤s130的处理，与步骤s110(参照图6)的处理一起执行。另外，该切换也可以与图7所示的例子同样地，由管理服务器82的处理器82a执行。
119.进而，图8所示的自主行驶车辆90具备与自主行驶车辆10相同的基本结构，所以不仅是搬送任务以及清扫任务，而且还能够执行上述巡回任务。因此，车辆90还能够一边巡回一边进行清扫。因此，在任务切换处理的另一例子中，也可以利用与图5、6、7以及9所示的处理同样的手法，从搬送任务切换到进行巡回以及清扫这双方的“巡回清扫任务”。进一步说，巡回清扫任务例如也可以以巡回任务为主进行、并且在自主行驶车辆沿着预定的巡回路径前进时附带地进行清扫任务。相反地，巡回清扫任务例如也可以以清扫任务为主进行、并且在自主行驶车辆沿着预定的清扫路径前进时附带地进行巡回任务。进而，巡回清扫任务例如也可以以使自主行驶车辆在预定的巡回路径和预定的清扫路径这双方上行驶的方式进行。
120.此外，在此，说明具备清扫装置94的车辆90进行搬送任务和清扫任务(或者巡回清扫任务)的例子。然而，在本发明所涉及的“自主行驶车辆”的另一例子中，也可以在进行搬送任务的情况下，使用不具备清扫装置的车体部(例如图1所示的车体部14)，另一方面，在进行清扫任务(或者巡回清扫任务)的情况下，使用带清扫装置的车体部(例如图8所示的车体部92)。更详细而言，自主行驶车辆也可以在进行清扫任务等时，临时返回到预定的保管场所，在车体部被作业员更换为带清扫装置的车体部之后，进行清扫任务等。
121.2.实施方式2
122.在实施方式2中，说明在巡回任务的执行中由自主行驶车辆10或者由车辆10和管理服务器82进行的处理以及动作。在以下的说明中，以巡回任务为例子进行说明，但即使在伴随清扫任务的巡回清扫任务中，也可以进行同样的处理以及动作。
123.2-1.对巡回任务中的异常事态的应对
124.如上述图1所示，车辆10处理拍摄车辆10的周围的照相机56，还具备紧急按钮26、蜂鸣器22以及异常报告灯24。在巡回任务的执行中的车辆10的周围，可能发生犯罪行为等某种异常事态。紧急按钮26例如由遭遇到异常事态的车辆10的利用者操作。另外，不限于利用者，还设想遭遇到异常事态的通行人操作车辆10的紧急按钮26。
125.在本实施方式中，在紧急按钮26被操作的情况下，自主行驶ecu64的处理器64a使蜂鸣器22以及异常报告灯24动作。通过蜂鸣器22动作，发生大的声音。另外，在紧急按钮26被操作的情况下，异常报告灯24为了显示警报而例如亮灭。由此，能够在车辆10的周围广泛
通知异常事态。此外，这些蜂鸣器22以及异常报告灯24与本发明所涉及的“第1警报装置”的一个例子相当。作为第1警报装置，车辆10既可以具备蜂鸣器22以及异常报告灯24中的任一方，也可以具备它们以外的其他警报装置。
126.进而，在本实施方式中，在紧急按钮26被操作的情况下，处理器64a记录由照相机56拍摄的图像、并且发送给管理服务器82。此外，也可以与上述例子不同，仅执行图像的记录以及发送中的任一方。
127.图10是示出实施方式2所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的一个例子的流程图。该流程图的处理在巡回任务的执行中由处理器64a反复执行。此外，该处理也可以由用于自主行驶控制的处理器64a以外的专用的处理器执行。
128.在图10中，处理器64a首先在步骤s200中，判定紧急按钮26是否被操作。其结果，在无紧急按钮26的操作的情况下，处理器64a结束本次的处理循环。
129.另一方面，在步骤s200中紧急按钮26被操作的情况下，处理进入到步骤s202。在步骤s202中，处理器64a使蜂鸣器22以及异常报告灯24动作预定时间。之后，处理进入到步骤s204。
130.在步骤s204中，处理器64a记录用照相机56拍摄到的车辆10的周围的图像(例如将图像储存到存储装置64b)。接下来，在步骤s206中，处理器64a将拍摄到的图像经由通信装置60发送给管理服务器82。
131.2-2.效果
132.如以上说明，根据实施方式2，在紧急按钮26被操作时，蜂鸣器22以及异常报告灯24动作。通过具备照相机56、紧急按钮26、蜂鸣器22以及异常报告灯24的车辆10在街道上行驶，遭遇到异常事态的车辆10的利用者或者车辆10的附近的通行人操作紧急按钮26，从而能够在车辆10的周围广泛通知异常事态。
133.另外，在紧急按钮26被操作的情况下，在车辆10中，记录由照相机56拍摄到的图像。由此，能够提供发生的异常事态(例如犯罪行为)的证据。进而，在紧急按钮26被操作的情况下，拍摄到的图像被发送给管理服务器82。由此，能够对设置有管理服务器82的管理设施的监视员迅速地提供与异常事态有关的信息。
134.2-3.与对异常事态的应对有关的另一例子
135.2-3-1.利用基础设施侧的警报装置的例子
136.如参照上述图4说明，在车辆10的运行地域的沿途设置有蜂鸣器76以及异常报告灯78的情况下，也可以为了对异常事态的应对，使用这些蜂鸣器76以及异常报告灯78。此外，蜂鸣器76以及异常报告灯78与本发明所涉及的“第2警报装置”的一个例子相当。
137.图11以及图12是示出实施方式2所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的另一例子的流程图。更详细而言，图11所示的处理由车辆10侧的处理器64a反复执行。另一方面，图12所示的处理由管理服务器82侧的处理器82a反复执行。
138.首先，在图11中，在步骤s200中紧急按钮26被操作的情况下，处理进入到步骤s210。在步骤s210中，处理器64a将表示接受紧急按钮26的操作而探测到的异常事态的发生的异常信息和车辆10的位置信息发送给管理服务器82。
139.接下来，在图12中，处理器82a首先在步骤s220中，判定管理服务器82是否从车辆10接受到异常信息和车辆10的位置信息。其结果，在管理服务器82未接受到异常信息和车
辆位置信息的情况下，处理器82a结束本次的处理循环。
140.另一方面，在步骤s200中管理服务器82接受到异常信息和车辆位置信息的情况下，处理进入到步骤s222。在步骤s222中，处理器82a使基础设施侧的蜂鸣器76以及异常报告灯78动作。更详细而言，处理器82a根据接受的车辆位置信息，使位于车辆10的附近的蜂鸣器76以及异常报告灯78动作预定时间。
141.根据图11以及图12所示的例子，通过具备紧急按钮26和位置信息取得装置(例如gnss接收机62)的车辆10在街道上行驶，能够利用基础设施侧的蜂鸣器76以及异常报告灯78在车辆10的周围广泛通知发生的异常事态。
142.2-3-2.异常事态的判定手法的另一例子
143.如上述图1所示，车辆10具备麦克风28。因此，处理器64a也可以在探测到车辆10的利用者或者车辆10的附近的通行人发出的预定的口令的情况下，判定为在车辆10的周围产生了异常事态。
144.图13是示出实施方式2所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的又一例子的流程图。该流程图的处理除了步骤s200被置换为步骤s230的方面以外，与图10所示的流程图相同。
145.在图13中，处理器64a首先在步骤s230中，判定是否使用麦克风28探测到预定的口令。此处所称的口令例如是“求助”、“help(求救)”或者“尖叫”。在探测到这样的口令的情况下，执行步骤s202以后的处理。此外，也可以代替上述图11中的步骤s200的处理，执行步骤s230的处理。
146.3.实施方式3
147.在实施方式3中，说明在巡回任务的执行中由自主行驶车辆10进行的处理以及动作。在以下的说明中，以巡回任务为例子进行说明，但即使在伴随清扫任务的巡回清扫任务中，也可以进行同样的处理以及动作。
148.3-1.对巡回任务中的异常事态的应对
149.在本实施方式中，为了判定在车辆10的周围是否产生了异常事态，搭载于车辆10的处理器(例如处理器64a)执行利用图像辨识功能的如下的异常事态判定处理。在存储装置64b中，储存有使用机械学习的图像辨识程序，处理器64a通过执行图像辨识程序，进行异常事态判定处理。
150.具体而言，在异常事态判定处理中，处理器64a根据由照相机56拍摄到的图像和表示异常事态的图像的学习数据，判定在车辆10的周围是否产生了异常事态。
151.在此基础之上，在本实施方式中，处理器64a在通过异常事态判定处理判定为产生了异常事态的情况下，使蜂鸣器22以及异常报告灯24动作。
152.图14是示出实施方式3所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的一个例子的流程图。该流程图的处理除了步骤s200被置换为步骤s300的方面以外，与图10所示的流程图相同。
153.在图14中，处理器64a首先在步骤s300中，执行上述异常事态判定处理。为了该判定事先学习的异常事态的具体例包括在沿途有人倒地、有带武器的人以及有举动可疑者。另外，在车辆10的运行地域是进行了严格的机密保持管理的设施的例子中，有带照相机等拍摄器材的人也包含于学习的异常事态的具体例。
154.在步骤s300中，处理器64a根据上述学习数据从照相机56的图像判定(检测)出异常事态的情况下，处理进入到步骤s202(参照图10)，处理器64a使蜂鸣器22以及异常报告灯24动作。
155.3-2.效果
156.根据以上说明的实施方式3，自主行驶车辆10(处理器64a)自身能够根据学习数据从照相机56的图像判断异常事态、并且采取对该异常事态的对策(在车辆10的周围广泛通知发生的异常事态)。
157.3-3.对异常事态的其他对策例
158.处理器64a也可以利用通过上述异常事态判定处理判定异常事态的判定结果，进行对异常事态的如下的对策。
159.图15是示出实施方式3所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的另一例子的流程图。以与图14所示的流程图的相异点为中心，说明该流程图的处理。
160.在图15中，处理器64a在步骤s300中判定为发生了异常事态的情况下，处理进入到步骤s310。在步骤s310中，处理器64a通过步骤s300中的异常事态判定处理，判定是否检测到可疑者。具体而言，处理器64a判定通过异常事态判定处理判定出的异常事态是否表示在车辆10的周围存在可疑者。在步骤s300中判定出的异常事态例如表示有带武器的人、有举动可疑者或者有带拍摄器材的人的情况下，判定为在车辆10的周围存在可疑者。
161.在步骤s310中未检测到可疑者的情况下，处理器64a结束本次的处理循环。也可以代替其，在步骤s310中未检测到可疑者的情况下，处理器64a执行上述s202的处理(蜂鸣器22以及异常报告灯24中的至少一方的动作)。
162.另一方面，在步骤s310中检测到可疑者的情况下，处理进入到步骤s312。在步骤s312中，处理器64a以追踪可疑者的方式控制车辆10的行驶，使用照相机56拍摄可疑者，并且进行拍摄到的可疑者的图像的记录以及向管理服务器82的发送。更详细而言，用于追踪可疑者的车辆10的行驶控制例如能够通过利用照相机56或者激光雷达58以使车辆10与可疑者保持一定的距离的方式控制电动机36来进行。
163.此外，也可以代替步骤s312的处理的例子，仅执行由照相机56拍摄到的可疑者的图像的记录以及向管理服务器82的发送中的任一方。
164.根据上述图15所示的对策例，自主行驶车辆10(处理器64a)自身能够根据学习数据从照相机56的图像判断异常事态、并且相比于图14所示的对策例针对可疑者进行更积极的警备。
165.另外，处理器64a也可以利用通过上述异常事态判定处理判定异常事态的判定结果，如下所述进行对异常事态的对策。
166.图16是示出实施方式3所涉及的与对巡回任务中的异常事态的应对有关的处理的又一例子的流程图。以与图15所示的流程图的相异点为中心，说明该流程图的处理。
167.在图15中，在步骤s310中检测到可疑者的情况下，处理进入到步骤s320。在步骤s320中，处理器64a将车辆10的位置信息发送给管理服务器82，并且针对管理服务器82委托向异常事态的发生场所派遣人。
168.根据上述图16所示的对策例，自主行驶车辆10(处理器64a)自身能够根据学习数据从照相机56的图像判断异常事态、并且进行针对可疑者的警备强化。
169.进一步说，图14、15以及16所示的各对策例也可以适当组合而执行。
170.4.实施方式4
171.在实施方式4中，说明在巡回任务的执行中使用的巡回路径的生成手法的具体例。在以下的说明中，以巡回任务为例子进行说明，但即使在伴随清扫任务的巡回清扫任务中，也可以使用同样地生成的巡回路径。
172.4-1.巡回路径的生成手法(照度传感器利用)
173.参照图3如上所述，在车辆10的运行地域中，密集地设置有多个照度传感器72。如上所述，管理服务器82能够与多个照度传感器72进行通信。在此说明的巡回路径的生成手法是以夜间为对象利用多个照度传感器72进行的例子。
174.具体而言，在夜间，运行地域内的道路以及沿途的明亮度根据场所有时不同。因此，在本实施方式中，在夜间执行巡回任务的情况下，以使车辆10依次通过在运行地域内照度相对低的多个地点的方式生成巡回路径。
175.图17是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的一个例子的流程图。该流程图的处理在例如巡回任务开始之前由管理服务器82侧的处理器82a执行。此外，如上所述，车辆10也能够与多个照度传感器72进行通信。因此，该巡回路径的生成也可以由车辆10侧的处理器64a进行。
176.在图17中，处理器82a首先在步骤s400中，使用多个照度传感器72，制作照度映射。具体而言，处理器82a从在运行地域内密集地设置的多个照度传感器72取得运行地域内的各地点的位置信息以及照度信息。然后，处理器82a通过针对储存于存储装置82b的运行地域的地图，将取得的各地点的位置信息以及照度信息关联起来，制作照度映射。之后，处理进入到步骤s402。
177.在步骤s402中，处理器82a根据制作的照度映射，在地图上确定照度相对低的多个巡回地点。更详细而言，照度相对低的多个巡回地点例如能够通过抽出照度为预定值以下的多个地点来确定。之后，处理进入到步骤s404。
178.在步骤s404中，处理器82a以使车辆10依次通过确定的多个巡回地点的方式生成巡回路径。
179.4-2.效果
180.根据以上说明的巡回路径的生成手法，在夜间进行巡回任务的情况下，车辆10能够重点巡回相对暗的道路。犯罪行为可以说在暗的夜路上易于发生。因此，根据该巡回路径的生成手法，能够提供高效地提高防止犯罪性的巡回服务。
181.4-3.巡回路径的生成手法的另一例子
182.4-3-1.考虑人流的密度的手法
183.如上所述，管理服务器82能够与在运行地域内密集地设置的多个基础设施照相机70进行通信。通过对在由这些多个基础设施照相机70拍摄到的图像中映有的人的数量进行计数，能够掌握运行地域内的各地点的人流的多少。因此，在接下来参照图18说明的手法中，考虑运行地域内的人流的密度，生成巡回路径。
184.图18是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的另一例子的流程图。该流程图的处理例如在将预定执行巡回任务的巡回时间段作为对象开始巡回任务之前，由管理服务器82侧的处理器82a执行。该巡回时间段不限于夜间，可任意地决定。此外，
该生成手法也可以与管理服务器82同样地，由能够与多个基础设施照相机70进行通信的车辆10侧的处理器64a执行。
185.在图18中，处理器82a首先在步骤s410中，使用多个基础设施照相机70，制作人流的密度映射。具体而言，处理器82a从在运行地域内密集地设置的多个基础设施照相机70的图像取得运行地域内的各地点的位置信息以及表示人流的多少的信息。更详细而言，作为此处所称的表示人流的多少的信息，例如，将上述巡回时间段作为对象，针对每预定时间(例如5分)，更新基础设施照相机70的图像并且累计在各图像中映有的人的数量而得到的累计值相当。然后，处理器82a通过针对储存于存储装置82b的运行地域的地图，将取得的各地点的位置信息以及表示人流的多少的信息关联起来，制作人流的密度映射。之后，处理进入到步骤s412。
186.在步骤s412中，处理器82a根据制作的人流的密度映射，在地图上确定人流的密度相对低的多个巡回地点。更详细而言，人流的密度相对低的多个巡回地点例如能够通过抽出人流的密度为预定值以下的多个地点来确定。之后，处理进入到步骤s414。
187.在步骤s414中，处理器82a以使车辆10依次通过确定的多个巡回地点的方式生成巡回路径。
188.根据上述图18所示的巡回路径的生成手法，车辆10能够重点巡回人流相对少的道路。犯罪行为可以说在人流少的地点易于发生。因此，通过该巡回路径的生成手法，也能够提供高效地提高防止犯罪性的巡回服务。
189.4-3-2.随机地生成巡回路径的手法
190.接下来，图19是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的又一例子的流程图。该流程图的处理例如在巡回任务开始之前由管理服务器82侧的处理器82a执行，但也可以由车辆10侧的处理器64a执行。
191.在图19中，处理器82a在步骤s420中随机地生成巡回路径。具体而言，在存储装置82b中，储存有随机地生成车辆10的行驶路径的程序。处理器82a例如通过执行这样的程序，以每当执行巡回任务时成为不同的路径的方式随机地生成巡回路径。
192.在车辆10巡回的时间总是相同时，存在犯罪者伺机在车辆10不出现的时间段作案的可能性。相对于此，通过依照上述图19所示的手法随机地生成巡回路径，难以伺机在巡回不充分的时间段进行犯罪，所以能够提高防止犯罪性。
193.4-3-4.考虑车辆的密度的手法
194.如上所述，管理服务器82能够取得在运行地域内行驶的多个其他车辆的运行信息74(参照图4)。因此，接下来参照图20说明的巡回路径的生成手法考虑基于运行信息74的运行地域内的车辆的密度来进行。
195.图20是示出实施方式4所涉及的与巡回路径的生成有关的处理的又一例子的流程图。该流程图的处理例如在巡回任务开始之前由管理服务器82侧的处理器82a执行，但也可以由车辆10侧的处理器64a执行。
196.在图20中，处理器82a首先在步骤s430中，取得多个其他车辆的运行信息(例如位置信息)74。之后，处理进入到步骤s432，处理器82a使用取得的运行信息74，制作车辆密度映射。具体而言，处理器82a通过针对储存于存储装置82b的运行地域的地图，将取得的在各地点行驶的其他车辆的位置信息关联起来，制作车辆密度映射。之后，处理进入到步骤
s434。
197.在步骤s434中，处理器82a根据制作的车辆密度映射，在地图上确定车辆的密度相对低的多个巡回地点。更详细而言，车辆的密度相对低的多个巡回地点例如能够通过抽出车辆的密度为预定值以下的多个地点来确定。之后，处理进入到步骤s436。
198.在步骤s436中，处理器82a以使车辆10依次通过确定的多个巡回地点的方式生成巡回路径。
199.根据上述图20所示的巡回路径的生成手法，车辆10能够重点巡回车辆的通行量相对少的道路。犯罪行为可以说在车辆的通行量少的地点易于发生。因此，通过该巡回路径的生成手法，也能够提供高效地提高防止犯罪性的巡回服务。
200.5.实施方式5
201.在实施方式5中，说明由管理服务器82设定的清扫任务的具体例。在以下的说明中，以清扫任务为例子进行说明，但即使在伴随巡回任务的巡回清扫任务中，也可以进行同样的处理。
202.5-1.清扫任务的具体的设定例
203.在本实施方式中，作为前提，车辆10在上述时间段tz1(白天)中进行搬送任务，在上述时间段tz3(夜间)中进行清扫任务。然后，在完成搬送任务之后进行清扫任务时，车辆10临时返回到预定的保管场所，车辆10的车体部从不具有清扫装置的车体部14(参照图1)被更换为具有清扫装置94的车体部92(参照图8)。此外，在这样更换车体部后，车辆10与图8所示的车辆90相同。因此，在以下的说明中，将进行清扫任务时的车辆10称为车辆90。
204.在车辆10上，设置有由乘车的利用者操作的清扫委托按钮29(参照图1)。在车辆10在白天执行搬送任务的情况下，处理器64a将作为由利用者操作清扫委托按钮29时的车辆10的位置的清扫委托位置p的信息发送给管理服务器82。
205.从车辆10接受到清扫委托位置p的信息的管理服务器82侧的处理器82a进行用于在夜间进行清扫委托位置p的清扫的任务管理。具体而言，管理具有相同的结构的多台自主行驶车辆10的运行的处理器82a从包括在白天将清扫委托位置p的信息发送给管理服务器82的车辆10的多台车辆10中，选择在夜间(时间段tz3)为了清扫驶向清扫委托位置p的1台车辆90(即具备清扫装置94的车辆10)。然后，处理器82a以进行清扫委托位置p的清扫的方式针对选择的车辆10给予清扫任务。
206.进一步说，能够从在白天进行搬送任务的多台车辆10通过清扫委托按钮29的操作发送清扫委托位置p。另外，还设想在1台车辆10的搬送任务的执行中，在多个场所操作清扫委托按钮29。因此，基本上，清扫委托位置p成为多个。而且，在清扫委托位置p为多个的例子中，从处理器82a被给予清扫任务的1台车辆90在夜间进行多个清扫委托位置p的清扫。
207.图21的(a)是示出在实施方式5中在白天的搬送任务的执行中进行的处理的一个例子的流程图。该流程图的处理由车辆10侧的处理器64a执行。
208.在图21的(a)中，处理器64a首先在步骤s500中，判定清扫委托按钮29是否被操作。其结果，在清扫委托按钮29未被操作的情况下，处理器64a结束本次的处理循环。
209.另一方面，在步骤s500中清扫委托按钮29被操作的情况下，处理进入到步骤s502。在步骤s502中，处理器64a将清扫委托按钮29被操作时的车辆10的位置(即清扫委托位置p)的信息发送给管理服务器82。
210.接下来，图21的(b)是示出在实施方式5中与夜间的清扫任务的设定有关的处理的一个例子的流程图。该流程图的处理由管理服务器82侧的处理器82a执行。
211.在图21的(b)中，处理器82a首先在步骤s510中，判定是否从搬送任务的执行中的车辆10接受到清扫委托位置p的信息。其结果，在未接受到清扫委托位置p的信息的情况下，处理器82a结束本次的处理循环。
212.另一方面，在步骤s510中接受到清扫委托位置p的信息的情况下，处理进入到步骤s512。在步骤s512中，处理器82a以在夜间进行清扫委托位置p的清扫的方式，针对本次发送了清扫委托位置p的信息的车辆10或者其他车辆10给予清扫任务。
213.5-2.效果
214.如以上说明，根据实施方式5，即使在白天乘坐搬送任务的执行中的车辆10的利用者发现应清扫的场所的情况下，在白天不进行而在夜间执行该场所的清扫。由此，不会由于在设想人流多的白天执行清扫而妨碍人流。另外，在白天执行搬送任务，所以车辆10的运转率变高的可能性高。因此，通过在白天仅向管理服务器82发送清扫委托位置p，并在夜间进行清扫，能够在白天与夜间之间使车辆10的运转率均衡化。进而，能够在夜间用1台车辆90进行多个清扫委托位置p的清扫，所以能够高效地进行清扫任务。进一步说，在白天乘坐车辆10的利用者能够积极地协力促进街道的美化。
215.6.实施方式6
216.在实施方式6中，说明在清扫任务的执行中使用的清扫路径的生成手法的具体例。在以下的说明中，以清扫任务为例子进行说明，但即使在伴随巡回任务的巡回清扫任务中，也可以使用同样地生成的清扫路径。
217.6-1.清扫路径的生成手法(考虑白天的人流)
218.根据本实施方式的清扫路径的生成手法，管理服务器82侧的处理器82a利用多个基础设施照相机70，确定并记录在运行地域内在白天人流的密度相对高的1个或者多个清扫地点。在此基础之上，在车辆10在夜间执行清扫任务的情况下，处理器82a以使车辆10依次通过上述1个或者多个清扫地点的方式生成清扫路径。进一步说，进行使用这样生成的清扫路径的清扫任务的夜间是基本上与确定1个或者多个清扫地点的白天相同的日。
219.图22是示出实施方式6所涉及的与清扫路径的生成有关的处理的一个例子的流程图。该流程图的处理由管理服务器82侧的处理器82a反复执行，但也可以由车辆10侧的处理器64a执行。
220.在图22中，处理器82a首先在步骤s600中，判定当前的时间段是否为白天。其结果，在其判定结果是否定的情况下，处理器82a结束本次的处理循环。
221.另一方面，在步骤s600的判定结果是肯定的情况下，处理进入到步骤s410，处理器82a参照图18如上所述，使用多个基础设施照相机70，制作人流的密度映射。之后，处理进入到步骤s602。
222.在步骤s602中，处理器82a根据制作的人流的密度映射，在地图上确定并记录人流的密度相对高的1个或者多个清扫地点。更详细而言，人流的密度相对高的1个或者多个清扫地点例如能够通过抽出人流的密度为预定值以上的1个或者多个地点来确定。处理器82a将确定的1个或者多个清扫地点储存到存储装置82b。之后，处理进入到步骤s604。
223.在步骤s604中，处理器82a判定夜间的清扫任务的执行时期是否到来。其结果，在
夜间的清扫任务的执行时期到来时，处理进入到步骤s606。
224.在步骤s606中，处理器82a以使车辆10通过在白天确定的1个或者多个清扫地点的方式生成清扫路径。
225.6-2.效果
226.根据以上说明的实施方式6所涉及的清扫路径的生成手法，车辆90(即具备清扫装置94的车辆10)能够在夜间重点清扫在白天人流相对多的地点。在白天人流多的地点可以说相比于人流少的地点，垃圾积攒或者污染的可能性更高。因此，根据该清扫路径的生成手法，能够提供高效的清扫服务。
227.6-3.清扫路径的生成手法的另一例子(过去的清扫数据的利用)
228.在接下来说明的手法中，根据基于多个自主行驶车辆90的过去的清扫数据，生成清扫路径。利用该手法的清扫路径的生成通过接下来的图23的(a)以及23的(b)的流程图的处理的组合实现。
229.图23的(a)是示出实施方式6所涉及的与清扫路径的生成有关的处理的另一例子的流程图。该流程图的处理由管理服务器82侧的处理器82a反复执行。
230.在图23的(a)中，处理器82a首先在步骤s610中，判定是否从在运行地域内进行清扫任务的多个车辆90接受到清扫执行部位的位置信息。清扫执行部位的位置是使用gnss接收机62取得的车辆90的位置。
231.在步骤s610中未接受到清扫执行部位的位置信息的情况下，处理器82a结束本次的处理循环。另一方面，在接受到清扫执行部位的位置信息的情况下，处理进入到步骤s612。在步骤s612中，处理器82a记录接受到的清扫执行部位的位置(例如将接受到的清扫执行部位的位置储存到存储装置82b)。
232.处理器82a通过图23的(a)所示的流程图的处理，每当在运行地域中行驶的多个车辆90在清扫任务中进行清扫时，记录清扫执行部位的位置。通过反复这样的处理，积蓄过去的清扫执行部位的位置数据(过去的清扫数据)。
233.接下来，图23的(b)是示出实施方式6所涉及的与清扫路径的生成有关的处理的另一例子的流程图。该流程图的处理由管理服务器82侧的处理器82a反复执行，但也可以由车辆90侧的处理器64a执行。
234.在图23的(b)中，处理器82a首先在步骤s620中，根据通过图23的(a)所示的流程图的处理记录的清扫执行部位的位置数据(过去的清扫数据)，制作清扫映射。具体而言，处理器82a通过针对储存于存储装置82b的运行地域的地图，将记录的清扫执行部位的位置数据关联起来，制作清扫映射。更详细而言，在该清扫映射中，在相同的地点进行了多次清扫的情况下，与该地点关联起来的位置数据的数量增加。之后，处理进入到步骤s622。
235.在步骤s622中，处理器82a根据制作的清扫映射，在地图上确定相对多地进行清扫的多个清扫地点。更详细而言，该多个清扫地点例如能够通过抽出每当进行清扫时积累起来的位置数据的数量为预定值以上的多个地点来确定。之后，处理进入到步骤s624。
236.在步骤s624中，处理器82a以使车辆90依次通过确定的多个清扫地点的方式生成清扫路径。
237.根据上述图23的(a)以及23的(b)所示的清扫路径的生成手法，通过利用由多台车辆90执行的清扫的历史(所谓大数据)，能够重点清扫垃圾易于积攒或者易于污染的地点。
因此，通过该清扫路径的生成手法，也能够提供高效的清扫服务。
238.7.其他实施方式
239.在使用多台自主行驶车辆10进行巡回任务的情况下，管理服务器82也可以用如下的手法在运行地域内配备各车辆10。即，管理服务器82例如也可以根据在运行地域内过去发生的犯罪事件的数据，以能够覆盖发生了犯罪的多个地点的方式分散配备车辆10。另外，管理服务器82例如也可以以使各车辆10之间的距离的合计变得最大的方式(即以普遍地配置车辆10的方式)在运行地域内配备车辆10。进而，管理服务器82例如也可以以使设置于运行地域内的多个基础设施照相机70的各个基础设施照相机与多台车辆10的各个车辆之间的距离的合计变得最大的方式在运行地域内配备车辆10。由此，能够在运行地域内普遍地配备车载照相机56和基础设施照相机70。即，能够集中地管理车载照相机56和基础设施照相机70而对防止犯罪起作用。