车辆故障处理方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆故障处理方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，汽车系统功能越来越复杂、安全等级也越来越高，越来越多的汽车部署有高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，adas)，汽车工程师学会(society of automotive engineers，sae)对于自动驾驶等级有明确的划分定义，针对智能驾驶控制部分，l2级(半自动驾驶)及以下采用基于微控制单元(microcontroller unit，mcu)的多电子控制单元(electronic control unit，ecu)分布式控制方式，而l3(自动驾驶)以上则必须采用基于高性能片上系统(system on a chip，soc)构建的域控制器汽车域控制单元(domain control unit，dcu)的集中控制策略，其中，dcu集成了多块高性能的芯片包括中央处理器(central processing unit，cpu)和图形处理器(graphics processing unit，gpu)。
3.现有技术中，在实时域的故障诊断系统处理车辆故障时，通常基于mcu的多ecu分布式控制方式，利用固有程序按照周期性去检查车辆故障。
4.但是，如果利用实时域的故障诊断系统处理高性能域的车辆故障时，浪费资源，而且效果不理想，灵活性较低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种车辆故障处理方法、装置、设备和存储介质，应用于soa异构平台中的分布式节点，用于解决现有技术针对高性能域的故障处理方法不成熟，浪费资源，效果不理想，灵活性较低的问题。
6.第一方面，本发明提供一种车辆故障处理方法，应用于soa异构平台中的分布式节点，所述分布式节点包括依次传递数据的故障监控节点、故障报告节点、故障信息处理节点和故障存储节点，所述方法包括：
7.通过所述故障监控节点获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，并从所述运行数据中提取车辆故障信息；
8.通过所述故障报告节点对所述车辆故障信息进行解析，得到多个运行节点对应的故障报告；所述故障报告包括故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码；所述故障类型信息包括片上系统soc端信息和微控制器mcu端信息；
9.通过所述故障信息处理节点根据所述故障程度信息、所述故障类型信息和所述诊断故障代码确定车辆的故障等级；
10.通过所述故障存储节点基于所述故障类型信息将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，所述非易失存储区用于云端设备基于所述故障类型信息进行诊断通信的访问。
11.可选的，所述多个运行节点为提前注册好的节点；所述方法还包括：
12.通过故障监控节点创建用于订阅所述多个节点的实例，通过调用所述实例对应的接口向车辆中多个运行节点发起订阅请求；所述订阅请求用于获取所述多个运行节点的运行数据；
13.相应的，通过所述故障监控节点获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，包括：
14.通过所述故障监控节点基于同步方式或异步方式接收所述多个运行节点根据所述订阅请求发送的运行数据。
15.可选的，对所述车辆故障信息进行解析，得到多个运行节点对应的故障报告，包括：
16.提取所述车辆故障信息中特征信息，并将所述特征信息与预设的故障库中的参数阈值进行比对，得到比对结果；
17.根据所述比对结果得到多个运行节点对应的故障报告。
18.可选的，根据所述故障程度信息、所述故障类型信息和所述诊断故障代码确定车辆的故障等级，包括：
19.基于每个运行节点对应的所述故障程度信息和所述诊断故障代码确定关联影响度；所述关联影响度为影响其他运行节点正常运行的程度级别；根据所述关联影响度和所述故障类型信息确定车辆的故障等级。
20.可选的，所述方法还包括：
21.通过所述故障存储节点基于所述故障类型信息将文件系统中的非易失存储区分为两个存储区，分别为第一存储区和第二存储区，其中，第一存储区用于存储来自soc端的信息，第二存储区用于存储来自mcu端的信息；
22.相应的，基于所述故障类型信息将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，包括：
23.将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码按照其对应的故障类型信息分别存储至相应的存储区中。
24.可选的，所述方法还包括：
25.获取车辆的电子点火开关状态；
26.若所述电子点火开关状态为启动状态，则读取所述非易失存储区中的未处理的历史故障信息；所述历史故障信息包括上一次车辆电子点火开关状态为关闭状态时存储好的所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述故障类型信息；
27.根据所述历史故障信息中故障等级执行对应的动作。
28.可选的，根据所述历史故障信息中故障等级执行对应的动作，包括：
29.判断所述历史故障信息中故障等级是否达到预设等级；
30.若至少一个所述故障等级达到预设等级，则发送锁定发动机指令至所述车辆的发动机电子控制器单元。
31.可选的，所述方法还包括：
32.调用https加密协议将所述非易失存储区中的各项数据进行第一层数据加密；
33.设置预设的加密密钥对所述各项数据进行第二层数据加密，生成加密数据及其对应的加密数据id；
34.将所述加密数据及其对应的加密数据id发送至云端设备，用于云端设备基于所述加密数据id对所述加密数据进行解密并读取所述加密数据。
35.可选的，所述故障等级至少包括第一等级和第二等级；所述方法还包括：
36.若确定所述车辆的故障等级为所述第一等级时，则发送第一指令控制所述车辆进行驻车处理；
37.若确定所述车辆的故障等级为所述第二等级时，则发送第二指令控制所述车辆按照预先设定的行驶路径或重新规划的行驶路径行驶至车辆维修点。
38.第二方面，本发明提供一种车辆故障处理装置，所述装置包括：
39.故障监控节点，用于获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，并从所述运行数据中提取车辆故障信息；
40.故障报告节点，用于对所述车辆故障信息进行解析，得到多个运行节点对应的故障报告；所述故障报告包括故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码；所述故障类型信息包括片上系统soc端信息和微控制器mcu端信息；
41.故障信息处理节点，用于根据所述故障程度信息、所述故障类型信息和所述诊断故障代码确定车辆的故障等级；
42.故障存储节点，用于基于所述故障类型信息将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，所述非易失存储区用于云端设备基于所述故障类型信息进行诊断通信的访问。
43.第三方面，本发明提供一种车辆故障处理设备，包括：至少一个处理器和存储器；
44.所述存储器存储计算机执行指令；
45.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行第一方面任一项所述的车辆故障处理方法。
46.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现第一方面任一项所述的车辆故障处理方法。
47.第五方面，本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆故障处理方法。
48.本发明提供的车辆故障处理方法、装置、设备和存储介质，应用于soa异构平台中的分布式节点，其包括依次传递数据的故障监控节点、故障报告节点、故障信息处理节点和故障存储节点，具体的，可以通过故障监控节点获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，并从运行数据中提取车辆故障信息；进一步的，将车辆故障信息发送到故障报告节点，相应的，通过故障报告节点对接收到的车辆故障信息进行解析，得到多个运行节点对应的故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码；其中，故障类型信息包括片上系统soc端信息和微控制器mcu端信息；进一步的，将上述信息发送到故障信息处理节点，相应的，通过故障信息处理节点根据接收到的故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码确定车辆的故障等级；进一步的，通过故障存储节点基于故障类型信息将车辆的故障等级、故障程度信息和诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，该非易失存储区用于云端设备基于故障类型信息进行诊断通信的访问，其中，车辆故障信息可以来自soc端和mcu端，从而本发明可以对无论是来自soc端，还是来自mcu端的车辆信息进行监控，并获取一定量的车辆信息数据
对其进行统一的故障分析，节约资源，进一步可以确定故障等级，提高处理的灵活性，进一步的将车辆故障信息通过故障类型的分类分别存储至非易失存储区，支持云端诊断通信的访问，使得数据具有条理性，还可以避免数据丢失。
附图说明
49.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
50.图1为本发明实施例提供的一种车辆故障处理方法的应用场景示意图；
51.图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图；
52.图3为本发明实施例提供的一种车辆故障处理方法的流程示意图；
53.图4为本发明实施例提供的一种soa异构平台中的分布式节点的架构示意图；
54.图5为本发明实施例提供的一种车辆故障处理方法的原理图；
55.图6为本发明实施例提供的另一种车辆故障处理方法的流程示意图；
56.图7为本发明实施例提供的一种车辆启动时进行故障自检的流程示意图；
57.图8为本发明实施例提供的另一种车辆启动时进行故障自检的流程示意图；
58.图9为本发明实施例提供的一种存储故障信息方法的流程示意图；
59.图10为本发明实施例提供的一种车辆故障处理装置的结构示意图；
60.图11为本发明实施例提供的一种车辆故障处理设备的硬件结构示意图。
61.通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
62.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。
63.首先对本发明所涉及的名词进行解释：
64.片上系统(system-on-a-chip，soc)指的是一个有专用目标的集成电路，其中包含完整系统并有嵌入软件的全部内容。其可以由片上系统控制逻辑模块、微处理器/微控制器cpu内核模块、数字信号处理器dsp模块、嵌入的存储器模块、和外部进行通讯的接口模块、含有数字转换器(analog-to-digital converter，adc)/数模转换器(digital to analog converte，dac)的模拟前端模块、电源提供和功耗管理模块构成，对于一个无线soc还包括有射频前端模块、用户定义逻辑以及微电子机械模块，基本软件模块或可载入的用户软件等。
65.微控制器(microcontroller unit，mcu)，也可以称为微控制单元，指的是用于控制电子系统的其他部分的集成电路设备，其可以由cpu，非易失性存储器(rom)，易失性存储器(ram)，外围设备和支持电路组成。
66.下面对本发明实施例的应用场景进行解释：
67.图1为本发明实施例提供的一种车辆故障处理方法的应用场景示意图，如图1所
示，车辆102内设置有车辆故障检测系统，在车辆102行驶过程中，可以周期性地获取车辆102的运行数据，用于判断车辆102的运行状态是否存在故障，并且可以将车辆102遇到的故障信息存储至文件系统中的非易失存储区，便于4s店工作人员利用终端设备从非易失存储区中查询故障信息或云端101从非易失存储区中查询故障信息。
68.可以理解的是，本发明可以应用到自动驾驶车辆在行驶过程中需要对车辆故障处理的应用场景中，因为自动驾驶车辆是在无人主动操控的情况下由计算平台来控制的，故自动驾驶车辆需要多种传感器来代替驾驶员，感知行驶环境的变化，具体地，多种传感器可以是毫米波雷达、激光雷达、图像等可以采集外界环境的设备，其可以利用全球定位系统(global positioning system，gps)技术、导航技术、高精地图技术、人工智能技术、监控装置技术、车辆到车辆通信技术、车辆到基础设施技术和线控驾驶技术来感知行驶环境的变化。
69.为了更好地理解本发明实施例，下面首先结合图2对适用于本发明提供的车辆故障处理方法的自动驾驶车辆的结构作简单说明。图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图。
70.如图2所示，该自动驾驶车辆200可以包括：域控制器(domain controller，dc)201、导航系统202、车机显示屏203、自动驾驶模块204、组合仪表(instrument cluster，ic)205，整车控制单元(vehicle control unit，vcu)206、微控制单元(motor control unit，mcu)207、电源分配单元(power distribution unit，pdu)208、电池管理系统(battery management system，bms)209、车身控制模块(body control module，bcm)210，其中，dc201由片上系统(system on a chip，soc)构建。
71.应理解，以上述及的各个部分之间可以通过控制器局域网络(controller area network，can)总线、局域互联网(local interconnect network，lin)总线、flex ray总线、面向媒体的系统传输(media oriented systems transport，most)总线等总线来连接。上述各类型总线可用于在各个部分之间传输信息。还应理解，在与上述不同部分相连接的不同总线上传输的信号的形式或格式可能不同，网关可以对不同形式或格式的信号进行转化后再发给信号的接收方。这里，网关仅为一种命名，也可以替换为其他能够将上述各部分的信号之间相互转化的处理器。
72.导航系统例如可以包括但不限于，全球卫星定位系统(global positioning system，gps)、北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)、实时动态定位(real-time kinematic，rtk)和超宽带(ultra wide band，uwb)定位系统。在本发明实施例中，导航系统可以用于定位自动驾驶车辆自身的位置、获取车辆行驶速度以及自动驾驶路段剩余路程等信息。
73.可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对自动驾驶车辆200的任何限定。在另一些实施例中，自动驾驶车辆200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
74.需要说明的是，在自动驾驶的过程中，车辆102的各个部分可能产生故障，为了避免事故的发生，需要对产生的车辆故障进行处理。
75.现有技术中，在实时域的故障诊断系统处理车辆故障时，通常基于mcu的多ecu分
布式控制方式，利用固有程序按照周期性去检查车辆故障，进一步对车辆产生的故障进行处理。
76.但是，如果利用实时域的故障诊断系统处理高性能域的车辆故障时，浪费资源，而且效果不理想，灵活性较低。
77.基于上述问题，本发明基于高性能域的车辆故障提出一种车辆故障处理方法，通过在高性能域的soa(service-oriented architecture，面向服务架构)架构下，定义故障处理流程中的各节点为soa的服务，即异构平台下的一个分布式节点，所述分布式节点包括依次传递数据的故障监控节点、故障报告节点、故障信息处理节点和故障存储节点，通过上述节点对车辆故障进行处理。
78.下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
79.图3为本发明实施例提供的一种车辆故障处理方法的流程示意图，本实施例的方法可以由车辆故障处理系统执行。如图3所示，本实施例的方法，可以包括：
80.步骤s301、通过所述故障监控节点获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，并从所述运行数据中提取车辆故障信息。
81.在该步骤中，所述故障监控节点可以通过发布订阅机制获取车辆中多个运行节点对应的运行数据。
82.其中，运行数据可以包括但不限于：车辆状态数据、软件运行数据和硬件运行数据，该车辆状态数据可以包括：胎压、电量使用情况、电机状态、变数箱运行状态、车辆行驶速度等；软件运行数据可以包括感知模块、认知模块、定位模块、决策控制模块、车辆软件控制模块以及地图模块等服务模块的状态检测数据；硬件运行数据可以包括：工控机、相机、雷达、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、全球定位系统、惯性测量装置、图像采集模块、惯性传感器、轮速计以及全球导航卫星系统等设备的状态检测数据。
83.可以理解的是，多个运行节点可以指的是多种传感器以及车辆在行驶过程中的运行部件，本发明实施例对此不作具体限定，但是，该多个运行节点为提前注册到故障监控节点中的，故故障监控节点可以对多个运行节点的运行数据进行监控，而且，还可以人为的添加运行节点到故障监控节点中对添加的运行节点进行监控。
84.本实施例中，车辆故障信息可以包括运行状态参数、故障描述信息等，运行状态参数包括各个运行节点产生故障时的运行参数，例如，行驶速度100km/h，油耗1/km，行驶距离1m等；故障描述信息包括对故障进行描述的信息，例如，转向灯不亮发生故障、摄像头无法获取到图像等。
85.示例性的，故障监控节点可以获取车辆中速度传感器对应的运行数据，进一步的，从运行数据中提取运行状态参数、故障描述信息等，例如，行驶速度100km/h，速度行驶过快。
86.步骤s302、通过所述故障报告节点对所述车辆故障信息进行解析，得到多个运行节点对应的故障报告；所述故障报告包括故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码；所述故障类型信息包括片上系统soc端信息和微控制器mcu端信息。
87.本实施例中，故障程度信息表示车辆中某个运行节点故障的严重程度。故障类型
信息包括soc端信息和mcu端信息，其中，soc端信息指的是各个运动节点的车辆故障信息来自soc端，mcu端信息指的是各个运动节点的车辆故障信息来自mcu端，可以通过添加标识的方式来区分soc端信息和mcu端信息，例如，来自soc端的各个运动节点的车辆故障信息中均带有标识id号“1”，来自mcu端的各个运动节点的车辆故障信息中均带有标识id号“2”。
88.故障代码可以表示车辆具体是发生何种故障，其可以根据国际上通用的代码来具体表示；例如，当生成的故障代码是p019时，表示的是此时燃油压力感知器发生故障，油耗过高；当生成的故障代码是p021时，表示的是此时发生车辆引擎过热的故障，可以理解的是，本发明实施例对故障代码的表示形式不作具体限定，可以是上述的国际上通用的代码，也可以为人为规定的代码，例如，当生成的故障代码是010时，表示的是此时燃油压力感知器发生故障。
89.在该步骤中，可以通过故障报告节点对某个节点发送的车辆故障信息进行解析，例如，车辆故障信息中某个运行参数为油耗1l/km，该运行参数带有标识“2”，进一步的，将某个运行参数与正常的参数阈值进行比对，该正常的参数阈值为0.072l/km，发现油耗过高，大于正常的参数阈值的10倍，有可能影响汽车行驶，级别为1级，同时还可以得到故障代码为p019，而标识“2”表示的是该运行参数是来自mcu端的某个运动节点的车辆故障信息，则可以知道该节点的故障报告为：故障程度信息为1级，故障类型信息为mcu端信息，故障代码为p019。
90.可以理解的是，本发明实施例对判断故障程度信息的严重程度级别的具体方法不作限定，以上仅是示例说明。
91.步骤s303、通过所述故障信息处理节点根据所述故障程度信息、所述故障类型信息和所述诊断故障代码确定车辆的故障等级。
92.在该步骤中，可以通过故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码来判断对车辆行驶的影响程度，从而确定车辆的故障等级，如果某一个运行节点故障严重，而且该运行节点发生故障后还影响多个运行节点也不能正常运行，则说明该故障等级较高。
93.可选的，如果某一个运行节点故障轻微时，例如，由于建筑物的遮挡，或位于地下停车场，致使通讯信号弱，在经过一段时间之后，可能自动恢复，则对车辆的行驶功能的影响不大，则说明该故障等级较低。
94.可以理解的是，故障类型信息和诊断故障代码在判断车辆的故障等级的故障等级时，起的是辅助作用，例如，故障类型信息为soc端和诊断故障代码为p019，但是故障程度信息为5级，该级别较低，则说明该故障等级较低，而故障类型信息为soc端和诊断故障代码为p019，但是故障程度信息为1级，该级别较高，还影响着其他运行节点的正常运行，则说明该故障等级较高。
95.步骤s304、通过所述故障存储节点基于所述故障类型信息将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，所述非易失存储区用于云端设备基于所述故障类型信息进行诊断通信的访问。
96.本发明实施例中，已经提前将文件系统中的非易失存储区分为两个存储区，分别用于存储soc端信息和mcu端信息，即来自soc端的故障信息和来自mcu端的故障信息分别对应存储于不同区域，使得数据分类更有条理性，便于云端设备读取。
97.在该步骤中，故障存储节点可以基于故障类型信息将车辆的故障等级、故障程度
信息和诊断故障代码分别存储于其对应的存储区中，便于数据管理。例如，运行节点1对应的车辆的故障等级为高级别、故障程度信息为1级，诊断故障代码为p019，运行节点1发送数据时带有标识“2”，运行节点2对应的车辆的故障等级为中级别、故障程度信息为5级，诊断故障代码为p018，运行节点2发送数据时带有标识“1”，则将运行节点1对应的车辆的故障等级、故障程度信息和诊断故障代码存储至存储区1，运行节点2对应的车辆的故障等级、故障程度信息和诊断故障代码存储至存储区2，其中，存储区1对应的存储数据类型为soc端信息，存储区2对应的存储数据类型为mcu端信息。
98.可以理解的是，云端设备在访问文件系统中的非易失存储区中的数据时，可以基于故障类型信息的分类进行访问，提高访问速率。
99.因此，本发明可以对无论是来自soc端，还是来自mcu端的车辆信息进行监控，并获取一定量的车辆信息数据对其进行统一的故障分析，节约资源，进一步可以确定故障等级，提高处理的灵活性，进一步的将车辆故障信息通过故障类型的分类分别存储至非易失存储区，支持云端诊断通信的访问，使得数据具有条理性，还可以避免数据丢失。
100.需要说明的是，soa异构平台中的分布式节点可以是软件或硬件，也可以是软件与硬件的结合等，本发明实施例对此不做具体限定。具体的，图4为本发明实施例提供的一种soa异构平台中的分布式节点的架构示意图，如图4所示，soa异构平台中的分布式节点可以包括依次传递数据的故障监控节点、故障报告节点、故障信息处理节点和故障存储节点，其中，故障监控节点可以接收来自运行节点对应的运行数据进行处理，并将处理后的数据发送给故障报告节点，相应的，故障报告节点接收该处理后的数据并进行解析，将解析后的数据发送给故障信息处理节点，相应的，故障信息处理节点接收该解析后的数据并进行再次处理，将再次处理后的数据发送给故障存储节点进行存储。
101.示例性的，图5为本发明实施例提供的一种车辆故障处理方法的原理图，如图5所示，为了实现对车辆产生的故障进行处理，可以先对监控各个运行节点的数据，具体的监控方式可以为基于故障监控节点发布订阅机制来接收各个运行节点的数据；在对监控的数据进行收集后，可以进行数据解析，其中，数据解析是指故障报告节点对收集的数据进行解析，得到所需的参数数据；在完成数据解析后，可以进行数据分析，数据分析是指故障信息处理节点对获取的参数数据进行分析，判断故障发生的等级，即车辆发生故障对应的影响级别；最后，根据数据分析的结果进行数据存储，数据存储可以是故障存储节点对分析后的数据进行分类别的存储，用于支持诊断通信的访问。基于上述原理可以实现对车辆故障进行处理的目的。
102.可选的，所述多个运行节点为提前注册好的节点；所述方法还包括：
103.通过故障监控节点创建用于订阅所述多个节点的实例，通过调用所述实例对应的接口向车辆中多个运行节点发起订阅请求；所述订阅请求用于获取所述多个运行节点的运行数据；
104.相应的，通过所述故障监控节点获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，包括：
105.通过所述故障监控节点基于同步方式或异步方式接收所述多个运行节点根据所述订阅请求发送的运行数据。
106.在本实施例中，创建用于订阅多个节点的实例可以指的是根据订阅多个节点所产生的数据生成相关的对象，即构造一种方法用来订阅多个节点所产生的数据。
107.其中，同步方式指的是在调用某个运行节点根据订阅请求发送的运行数据后，需要等待这个调用返回结果才可以继续往后执行。异步方式可以指的是在调用某个运行节点根据订阅请求发送的运行数据后，可以不需要等待调用返回结果便可用继续执行后续操作，但是需要进行局部缓冲区刷新。
108.在该步骤中，故障监控节点可以先创建一个用于订阅某个节点的实例，例如，创建一个proxy实例，在创建实例后，通过proxy接口event::subscribe(sws_cm_00141)进行订阅，进一步的，向车辆中多个运行节点发起订阅请求；该订阅请求用于获取某个运行节点的运行数据；由于故障监控节点接收数据的方式分为同步方式和异步方式，如果是异步方式的话，需要先通过event::setreceivehandler(sws_cm_00181)接口传入回调函数，再调用event::update(sws_cm_00172)接口来刷新缓冲区，最后运行event::getcachedsamples(sws_cm_00173)接口获取某个运行节点根据订阅请求发送的运行数据。
109.因此，可以通过异步查询，也可以同步查询多个运行节点根据订阅请求发送的运行数据，视实际情况而定，提高处理效率。
110.可选的，图6为本发明实施例提供的另一种车辆故障处理方法的流程示意图，如图6所示，本实施例提供的车辆故障处理方法在图3所示实施例提供的车辆故障处理方法的基础上，对步骤s302进一步细化，则本实施例提供的车辆故障处理方法包括以下几个步骤：
111.步骤s601、通过所述故障监控节点获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，并从所述运行数据中提取车辆故障信息。
112.步骤s602、通过所述故障报告节点提取所述车辆故障信息中特征信息，并将所述特征信息与预设的故障库中的参数阈值进行比对，得到比对结果。
113.在本实施例中，特征信息可以包括故障节点id信息、故障类型信息、运行参数对应的数据，类型编号等。该类型编号指的是某个运行参数来自不同运行节点对应的类型种类编号，例如，某个运行参数为油耗1l/km，该运行参数来自于燃油压力感知器中的油耗类型，其对应的类型编号为p1，需要说明的是，每个运行节点下可以对应多种类型，本发明实施例对此不做具体限定，例如，燃油压力感知器下可以对应有油耗类型，油量类型，油温类型等等，而且本发明对每种类型对应的类型编号不做具体限定，可以人为设定。
114.其中，故障库中有预先收集的车辆的不同运行节点在发生不同故障时，其运行状态参数对应的参数阈值以及类型编号的映射表，映射表用于存储车辆的不同运行节点的类型编号与运行节点在发生故障的对应关系，每个类型编号还对应有正常范围内的参数阈值和故障代码。
115.在该步骤中，故障报告节点可以提取某个运行节点对应的车辆故障信息中特征信息，例如，某个运行节点的车辆故障信息中某个运行参数为油耗1l/km，该运行参数带有标识“2”，故障报告节点可以提取出故障节点id为运行节点1、运行参数对应的数据为1l/km，故障类型信息为mcu端信息、类型编号为p1，进一步的，基于类型编号为p1找到其对应的参数阈值为0.072l/km，将1l/km与0.072l/km进行比对，发现1l/km远远大于0.072l/km，大于正常的参数阈值的10倍，其油耗过高，有可能燃油压力感知器发生故障，进一步，确定其级别为1级，找到其对应的故障代码为p019。
116.需要说明的是，本发明在针对运行参数与参数阈值比较，还设定了其相差的倍数关系，倍数差距越大，其影响程度级别越高，但是，倍数关系的具体数值对应的程度级别本
发明不做具体限定，例如，10倍关系对应的程度级别可以是1级，也可以是10倍关系对应的程度级别可以是2级。
117.步骤s603、通过所述故障报告节点根据所述比对结果得到多个运行节点对应的故障报告；所述故障报告包括故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码；所述故障类型信息包括片上系统soc端信息和微控制器mcu端信息。
118.在该步骤中，故障报告节点基于运行节点1的比对结果得到运行节点对1应的故障报告，例如，该比对结果为：发生故障的节点为运行节点1，通过与预设的故障库中的参数阈值比较发现1l/km远远大于0.072l/km，大于正常的参数阈值的10倍，其油耗过高，有可能燃油压力感知器发生故障，进一步，确定其级别为1级，找到其对应的故障代码为p019，故障类型信息为mcu端信息，则其对应的故障报告为：故障程度信息为1级，故障类型信息为mcu端信息，故障代码为p019。
119.步骤s604、通过所述故障信息处理节点根据所述故障程度信息、所述故障类型信息和所述诊断故障代码确定车辆的故障等级。
120.步骤s605、通过所述故障存储节点基于所述故障类型信息将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，所述非易失存储区用于云端设备基于所述故障类型信息进行诊断通信的访问。
121.因此，本发明实施例可以有针对性的找到每个运行节点对应的故障报告，提高识别故障信息的准确性，进一步的将车辆故障信息通过故障类型的分类分别存储至非易失存储区，支持云端诊断通信的访问，可以保证车辆中关键的数据可以稳定保存，不易丢失。
122.可选的，根据所述故障程度信息、所述故障类型信息和所述诊断故障代码确定车辆的故障等级，包括：
123.基于每个运行节点对应的所述故障程度信息和所述诊断故障代码确定关联影响度；所述关联影响度为影响其他运行节点正常运行的程度级别；根据所述关联影响度和所述故障类型信息确定车辆的故障等级。
124.在本实施例中，关联影响度可以指的是车辆的某一个运行节点发生故障后，对其他运行节点的影响程度，其中，车辆的运行节点与某些其运行节点具有关联关系。根据某个运行节点的故障程度信息和诊断故障代码来该运行节点对车辆中其他运行节点的影响程度，如果某一个运行节点故障严重，并且关联多个运行节点，则故障级别较高。
125.在该步骤中，故障报告节点可以基于每个运行节点对应的故障程度信息和诊断故障代码确定关联影响度，例如，运行节点1的为通讯模块，运行参数为4g信号为3格状态，在发送运行参数时带有标识“1”，其故障为通讯信号弱，影响程度较为轻微，诊断故障代码为002，进一步的，故障报告节点可以基于上述信息判断运行节点1对其他运行节点的影响程度不大，车辆可以继续行驶，则可以再基于故障类型信息为soc端信息确定车辆的故障等级较低，为第三等级(即较低等级)。
126.因此，可以根据故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码等多个数据信息来确定车辆的故障等级，使得确定故障等级的方式更精确，减少判断失误。
127.可选的，所述方法还包括：
128.通过所述故障存储节点基于所述故障类型信息将文件系统中的非易失存储区分为两个存储区，分别为第一存储区和第二存储区，其中，第一存储区用于存储来自soc端的
信息，第二存储区用于存储来自mcu端的信息；
129.相应的，基于所述故障类型信息将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，包括：
130.将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码按照其对应的故障类型信息分别存储至相应的存储区中。
131.示例性的，由于可以提前将文件系统中的非易失存储区分为两个存储区，分别为用于存储来自soc端的信息的第一存储区和用于存储来自mcu端的信息故障存储节点的第二存储区，进一步的，在故障存储节点接收到多个运行节点对应的车辆的故障等级、故障程度信息和诊断故障代码后，可以基于故障类型信息将上述信息分别存储于其对应的第一存储区和第二存储区中，便于数据管理。例如，运行节点1对应的车辆的故障等级为第一级别、故障程度信息为1级，诊断故障代码为p019，故障类型信息为soc端；运行节点2对应的车辆的故障等级为中级别、故障程度信息为5级，诊断故障代码为p018，故障类型信息为soc端；运行节点3对应的车辆的故障等级为低级别、故障程度信息为10级，诊断故障代码为p010，故障类型信息为mcu端；则将运行节点1和运行节点2对应的数据存储至第一存储区，运行节点3对应的数据存储至第二存储区。
132.因此，可以基于将来自soc端和mcu端的数据进行处理后分别进行存储，便于数据的读取和写入，使得在访问存储数据时更加快捷。
133.可选的，车辆在行驶过程中可以对产生的故障进行处理，但是车辆在启动之前，可以先进行故障自检，图7为本发明实施例提供的一种车辆启动时进行故障自检的流程示意图，如图7所示，执行方法步骤包括：
134.步骤s701、获取车辆的电子点火开关状态。
135.在本步骤中，车辆中的操作系统可以根据车辆对应的诊断协议与车辆的电子点火系统建立通讯连接，进一步的，可以获取车辆的电子点火开关状态。
136.例如，若当前车辆的点火状态从off变化为on，则表示车辆正在进行启动，进一步的，可以获取车辆的电子点火开关状态为开启状态。
137.步骤s702、若所述电子点火开关状态为启动状态，则读取所述非易失存储区中的未处理的历史故障信息；所述历史故障信息包括上一次车辆电子点火开关状态为关闭状态时存储好的所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述故障类型信息。
138.在本步骤中，车辆中的操作系统可以读取上一次车辆停止行驶时存储好的故障等级、故障程度信息和故障类型信息，用来判断非易失存储区中的信息有没有被处理掉。
139.可以理解的是，4s店的工作人员在将非易失存储区中的故障处理掉后，可以通过终端设备将非易失存储区中的故障信息删除，即非易失存储区中哪一个历史故障信息被解决，相应的，非易失存储区中便没有该历史故障信息。
140.一种可能的实现方式中，也可以通过云端设备读取非易失存储区中的历史故障信息，提前预约4s店的工作人员对车辆故障进行修理，在历史故障信息被解决后，通过云端设备对非易失存储区中的故障信息进行删除。
141.步骤s703、根据所述历史故障信息中故障等级执行对应的动作。
142.在本步骤中，车辆的操作系统可以读取历史故障信息中未处理的信息对应的故障等级，根据故障等级的级别判断接下来应该执行怎样的操作，若故障等级较高，则禁止该车
辆行驶，若故障等级较低，也可以生成提示信息，发送到用户的终端设备上，提醒用户某个运行节点存在故障，请及时检修并处理。
143.可以理解的是，本发明可以无需维修人员对其进行检查，便可以初步判断车辆存在的故障，从而能够提高故障的处理效率。
144.需要说明的是，由于有车辆对上电时间的有要求，因此自检过程对实现效率要求较高，此时操作系统启动应用程序时优先启动故障信息处理节点处理各个运行节点，待检测通过即可启动车辆进行计算平台的业务功能，保证智能驾驶计算平台安全运行。
145.因此，本发明还可以在车辆启动时，优先启动自检功能对车辆进行自检，提高安全性能，保证车辆稳定运行。
146.可选的，图8为本发明实施例提供的另一种车辆启动时进行故障自检的流程示意图，如图8所示，本实施例提供的车辆启动时进行故障自检的方法在图7所示实施例提供的车辆启动时进行故障自检方法的基础上，对步骤s703进一步细化，则本实施例提供的车辆启动时进行故障自检方法包括以下几个步骤：
147.步骤s801、获取车辆的电子点火开关状态。
148.步骤s802、若所述电子点火开关状态为启动状态，则读取所述非易失存储区中的未处理的历史故障信息；所述历史故障信息包括上一次车辆电子点火开关状态为关闭状态时存储好的所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述故障类型信息。
149.步骤s803、判断所述历史故障信息中故障等级是否达到预设等级。
150.在本步骤中，预设等级可以指的是系统设定的达到该等级后车辆禁止行驶的等级，即该故障较为严重。车辆的操作系统可以判断从非易失存储区中读取的历史故障信息中的故障等级是否达到预设等级。
151.步骤s804、若至少一个所述故障等级达到预设等级，则发送锁定发动机指令至所述车辆的发动机电子控制器单元。
152.在本步骤中，由于操作系统可以根据诊断协议与车辆的发动机系统建立通讯连接，故在建立通讯连接后，若车辆的操作系统判断历史故障信息中的故障等级中有至少一个故障等级达到预设等级，则向发动机系统发送锁定发动机指令，例如，该指令为0000001，发动机系统在接收到该指令后，会将发动机锁定，并且返回指令为0000002表示锁定成功，车主将无法进行驾驶。
153.若车辆的操作系统判断历史故障信息中的故障等级中没有一个故障等级达到预设等级，则可以成提示信息，发送到用户的终端设备上，提醒用户某个运行节点存在故障，请及时检修并处理。本发明实施例对提示信息的具体形式不做限定，可以为发送一个消息提示框，提示框中有“运行节点1存在故障，请及时检修并处理”消息提示，用于提醒车主及时对故障进行处理，也有“稍后处理，关闭弹框”和“时隔2小时再次提醒”等按钮供用户选择。
154.在另一种可能实现方式中，若车辆的操作系统判断历史故障信息中的故障等级没有一个故障等级达到预设等级，则可以判断车辆是否被锁定，若车辆是锁定状态，则先发送解锁指令至车辆的发动机系统解锁。具体的，若是车辆故障引起的发动机锁定，则发送解锁指令至车辆的发动机系统进行解锁。
155.因此，通过获取车辆的电子点火开关状态，进一步，可以判断历史故障信息中故障
等级是否达到预设等级，若达到预设等级，则可以发送锁定发动机指令进行行车限制，提前提示车主故障信息，避免发生交通事故。
156.可选的，在将故障信息存储在计算平台的非易失性存储器中的机制时，也可以对存储的数据进行加密处理，图9为本发明实施例提供的一种存储故障信息方法的流程示意图，如图9所示，执行方法步骤包括：
157.步骤s901、调用https加密协议将所述非易失存储区中的各项数据进行第一层数据加密。
158.本实施例中，https加密协议可以指的是安全超文本传输协议，是一个安全通信通道，它基于http开发用于在计算平台和云端之间交换信息。它使用安全套接字层(ssl)进行信息交换，是使用tls/ssl加密的http协议，也就是在http上又加了一层处理加密信息的模块。
159.在本步骤中，若车辆需要存储某些敏感数据或需要加密的数据时，则通过故障信息处理节点向故障存储节点发送加密的数据，具体的，故障信息处理节点会调用https加密协议对某些敏感数据或需要加密的数据进行第一层数据加密。
160.可以理解的是，可以人为的设置非易失存储区中的各项数据中哪些数据是某些敏感数据或需要加密的数据，也可以对非易失存储区中的全部数据进行加密，本发明实施例对此不做具体限定。
161.步骤s902、设置预设的加密密钥对所述各项数据进行第二层数据加密，生成加密数据及其对应的加密数据id。
162.本实施例中，加密密钥可以指的是发送和接收数据的双方，使用相同的或对称的密钥对明文进行加密解密运算的加密字符串，例如，加密密钥可以为9位密码。
163.在本步骤中，故障信息处理节点还可以设置预设的加密密钥对某些敏感数据或需要加密的数据进行第二层数据加密，例如，设置9位初始密码，对上述数据进行第二层数据加密，进一步的，可以生成相应的加密数据id。
164.步骤s903、将所述加密数据及其对应的加密数据id发送至云端设备，用于云端设备基于所述加密数据id对所述加密数据进行解密并读取所述加密数据。
165.在本步骤中，故障信息处理节点将生成的加密数据id和加密数据发送到故障存储节点进行存储，相应的，故障存储节点可以将该加密数据和加密数据id存入文件系统中的非易失存储区中，进一步的，故障存储节点将加密数据及其对应的加密数据id发送至云端设备，用于云端设备基于加密数据id对加密数据进行解密并读取加密数据。
166.需要说明的是，故障信息处理节点在对数据进行加密时，已经提前基于故障类型信息将加密数据分为两类，则故障存储节点在存储加密数据时，会分别存储至对应的存储区中。
167.可以理解的是，云端设备可以根据加密数据id从非易失存储区中查询加密后的数据，在查询到加密数据id，则得到对应的加密数据，进一步的，云端设备可以先利用预设的加密密钥对加密数据进行第二层数据解密，再调用https加密协议进行第一层数据解密，得到解密后的数据。
168.因此，对某些敏感数据和需要加密的数据，可以调用加密服务进行两层数据加密，提高安全性和可靠性。
169.可选的，所述故障等级至少包括第一等级和第二等级；所述方法还包括：
170.若确定所述车辆的故障等级为所述第一等级时，则发送第一指令控制所述车辆进行驻车处理；
171.若确定所述车辆的故障等级为所述第二等级时，则发送第二指令控制所述车辆按照预先设定的行驶路径或重新规划的行驶路径行驶至车辆维修点。
172.本实施例中，第一等级可以指的是严重程度较重的车辆故障对应的等级，第二等级可以指的是严重程度较轻的车辆故障对应的等级。故障等级的设定用于评估车辆故障的严重程度。例如，第一等级故障会造成安全事故，或者，第一等级故障会造成车辆的驾驶功能失效；第二等级故障不会造成安全事故，也不会造成车辆的驾驶功能失效。如油箱漏油，会造成严重安全事故，将其归为第一等级故障；驱动系统出现故障，导致车辆无法行驶，其会造成车辆的驾驶功能失效，将其归为第一等级故障；网络信号较差，不会造成安全事故，也不会造成车辆的驾驶功能失效，将其归为第二等级故障。
173.在本步骤中，当确定车辆发生第一等级故障时，可以向发动机系统发送第一指令控制车辆进行驻车处理，并可以通过短信或电话方式提醒4s店工作人员前去处理。当确定车辆发生第二等级故障时，可以发送第二指令控制车辆按照预先设定的行驶路径或重新规划的行驶路径行驶至车辆维修点，可以避免进一步引发安全事故。
174.可以理解的是，在控制车辆进行驻车处理时，车辆会寻找安全的停车地点，减速行驶，直至驻车，并亮起警示灯提醒行人和其他车辆；在控制车辆按照预先设定的行驶路径或重新规划的行驶路径行驶至车辆维修点时，车辆会进入低速行驶模式按照设定的行驶路径返回车辆维修点，这样在行驶的过程中，行人、其他车辆等有充分的时间躲避，进一步降低安全事故发生的几率。
175.需要说明的是，在实际中，故障等级的评定标准可以有多种，依据故障等级的评定标准对故障等级的划分结果可以有多种，故障等级还可以包括其他级别的等级，例如第三等级，第四等级等，其等级的分类依据和方式本发明对此不做具体限定，以上仅是实例说明。
176.因此，可以确定车辆的故障等级分别执行不同的操作，降低安全事故发生的几率，避免引发交通事故。
177.在前述实施例中，对本发明实施例提供的车辆故障处理方法进行了介绍，而为了实现上述本发明实施例提供的方法中的各功能，作为执行主体的电子设备可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
178.示例性的，图10为本发明实施例提供的一种车辆故障处理装置的结构示意图，如图10所示，所述车辆故障处理装置100包括：
179.故障监控节点1001，用于获取车辆中多个运行节点对应的运行数据，并从所述运行数据中提取车辆故障信息；
180.故障报告节点1002，用于对所述车辆故障信息进行解析，得到多个运行节点对应的故障报告；所述故障报告包括故障程度信息、故障类型信息和诊断故障代码；所述故障类型信息包括片上系统soc端信息和微控制器mcu端信息；
181.故障信息处理节点1003，用于根据所述故障程度信息、所述故障类型信息和所述诊断故障代码确定车辆的故障等级；
182.故障存储节点1004，用于基于所述故障类型信息将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码存储至文件系统中的非易失存储区，所述非易失存储区用于云端设备基于所述故障类型信息进行诊断通信的访问。
183.可选的，所述多个运行节点为提前注册好的节点；所述故障监控节点1001，还用于创建用于订阅所述多个节点的实例，通过调用所述实例对应的接口向车辆中多个运行节点发起订阅请求；所述订阅请求用于获取所述多个运行节点的运行数据；
184.相应的，所述故障监控节点1001，具体用于：
185.通过所述故障监控节点基于同步方式或异步方式接收所述多个运行节点根据所述订阅请求发送的运行数据。
186.可选的，故障报告节点1002，具体用于：
187.提取所述车辆故障信息中特征信息，并将所述特征信息与预设的故障库中的参数阈值进行比对，得到比对结果；
188.根据所述比对结果得到多个运行节点对应的故障报告。
189.可选的，故障信息处理节点1003，具体用于：
190.基于每个运行节点对应的所述故障程度信息和所述诊断故障代码确定关联影响度；所述关联影响度为影响其他运行节点正常运行的程度级别；根据所述关联影响度和所述故障类型信息确定车辆的故障等级。
191.可选的，故障存储节点1004，还用于基于所述故障类型信息将文件系统中的非易失存储区分为两个存储区，分别为第一存储区和第二存储区，其中，第一存储区用于存储来自soc端的信息，第二存储区用于存储来自mcu端的信息；
192.相应的，故障存储节点1004，具体用于：
193.将所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述诊断故障代码按照其对应的故障类型信息分别存储至相应的存储区中。
194.可选的，所述装置还包括获取节点，读取节点和执行节点；
195.具体的，所述获取节点，用于获取车辆的电子点火开关状态；
196.所述读取节点，用于当所述电子点火开关状态为启动状态时，读取所述非易失存储区中的未处理的历史故障信息；所述历史故障信息包括上一次车辆电子点火开关状态为关闭状态时存储好的所述车辆的故障等级、所述故障程度信息和所述故障类型信息；
197.所述执行节点，用于根据所述历史故障信息中故障等级执行对应的动作。
198.可选的，所述执行节点，具体用于：
199.判断所述历史故障信息中故障等级是否达到预设等级；
200.若至少一个所述故障等级达到预设等级，则发送锁定发动机指令至所述车辆的发动机电子控制器单元。
201.可选的，所述装置还包括加密节点，所述加密节点，用于：
202.调用https加密协议将所述非易失存储区中的各项数据进行第一层数据加密；
203.设置预设的加密密钥对所述各项数据进行第二层数据加密，生成加密数据及其对应的加密数据id；
204.将所述加密数据及其对应的加密数据id发送至云端设备，用于云端设备基于所述加密数据id对所述加密数据进行解密并读取所述加密数据。
205.可选的，所述故障等级至少包括第一等级和第二等级；所述装置还包括发送节点，所述发送节点，用于：
206.当确定所述车辆的故障等级为所述第一等级时，发送第一指令控制所述车辆进行驻车处理；
207.当确定所述车辆的故障等级为所述第二等级时，发送第二指令控制所述车辆按照预先设定的行驶路径或重新规划的行驶路径行驶至车辆维修点。
208.本发明实施例提供的车辆故障处理装置，可以实现上述如图3至图9所示的实施例的车辆故障处理方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
209.图11为本发明实施例提供的一种车辆故障处理设备的硬件结构示意图。如图11所示，本实施例提供的车辆故障处理设备110包括：至少一个处理器1101和存储器1102。其中，处理器1101、存储器1102通过总线1103连接。
210.在具体实现过程中，至少一个处理器1101执行所述存储器1102存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1101执行上述方法实施例中的车辆故障处理方法。
211.处理器1101的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
212.在上述的图11所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
213.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器。
214.总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本发明附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
215.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的车辆故障处理方法。
216.上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
217.一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部
分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称：asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
218.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
219.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。