无人物流车控制方法、装置、系统和可读存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种无人物流车控制方法、装置、系统和可读存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的发展，对车辆智能驾驶的安全性要求越来越高。目前的智能驾驶包括单车智能驾驶模式和云控、驾驶两种，其中，单车智能驾驶模式主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感器进行环境感知、计算决策和控制执行，但是目前在环境感知、计算决策和控制执行的多个环节均存在不同程度的技术瓶颈，在应用过程中容易出现各种失效问题；云控智能驾驶在单车智能驾驶模式的基础上，通过车联网将“人－车－路－云”交通参与要素有机地联系在一起，拓展和助力单车智能驾驶模式在环境感知、计算决策和控制执行等方面的能力升级。
3.然而，在车辆自动驾驶过程中，由于存在两种模式，所以在进行模式切换的过程中会出现两种模式冲突的问题，无法对云控智能驾驶模式以及单车智能驾驶模式进行安全可靠切换。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种无人物流车控制方法、装置、系统和可读存储介质。旨在解决现有车辆自动驾驶模式切换过程中无法进行安全可靠切换的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种无人物流车控制方法，包括步骤：
6.获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；
7.根据所述车辆位置与所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流车的工作模式。
8.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：所述获取车辆位置信息和驾驶区域信息，根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系的步骤包括：
9.获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点，并确定所述车辆位置在所述预设坐标点内的实时坐标位置，其中，所述车辆位置信息包括车辆位置，所述驾驶区域信息包括驾驶区域预设坐标点；
10.根据所述实时坐标位置，判断所述实时坐标位置是否处于云控智能驾驶区域；
11.若所述实时坐标位置处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于驾驶区域中的云控智能驾驶区域；
12.若所述实时坐标位置不处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于单车智能驾驶区域。
13.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤之前，还包括：
14.获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度；
15.若所述信号强度位于第一预设强度范围内，则执行所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤。
16.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
17.若所述信号强度位于第二预设强度范围内时，则实时监测预设标识物与车辆的位置信息，其中，所述第二预设强度范围小于所述第一预设强度范围；
18.当检测到所述车辆到达所述预设标识物的位置后，获取车辆行驶信息；
19.根据所述行驶信息和所述标识物的位置信息进行工作模式切换。
20.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
21.当所述信号强度位于第三预设强度范围内时，则控制路侧设备获取车辆当前位姿信息、车辆当前工作模式以及车辆周边环境，其中，所述第三预设强度范围小于所述第二预设强度范围；
22.根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式。
23.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：所述根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式的步骤包括：
24.根据车辆的速度、所述车辆的加速度、所述车辆的位置、所述车辆的周围环境图像和所述车辆与障碍物的距离，判断所述车辆是否有碰撞风险，其中，所述车辆当前位姿信息包括车辆的速度、车辆的加速、车辆的位置，所述车辆周边环境包括车辆的周围环境图像和车辆与障碍物的距离；
25.若所述车辆有碰撞风险且当前工作模式为单车智能驾驶模式时，将所述单车智能驾驶模式切换为云控智能驾驶模式；
26.若所述车辆无碰撞风险，则将车辆当前工作模式切换为单车智能驾驶模式。
27.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：所述无人物流车控制方法包括
28.当所述车辆工作模式处于云控智能驾驶模式时，接收终端设备发送的驾驶控制指令；
29.根据所述驾驶控制指令，控制车辆行驶并切换当前驾驶模式。
30.为实现上述目的，本发明还提供一种无人物流车控制装置，包括：
31.依次通信连接的路测设备、mec装置、5g基站、核心网、云平台以及终端设备，其中，所述5g基站还与无人物流车通信连接；
32.所述路测设备包括摄像头、激光雷达以及路测边缘计算单元；
33.所述无人物流车包括5g通讯模块、单车智能驾驶控制器模块和云控智能驾驶控制器模块，其中，所述单车智能驾驶控制器模块和所述云控智能驾驶控制器模块之间通过can网络连接。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人物流车控制系统，所述无人物流车控制系统包括所述无人物流车控制方法和所述无人物流车控制装置，以及存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人物流车控制程序，所述无人物流车控制程序被所述处理器执行时实现如述的无人物流车控制方法的步骤。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有无人物流车控制程序，所述无人物流车控制程序被处理器执行时实现如上所述的无人物流车控制方法的步骤。
36.本发明提出一种无人物流车控制方法、装置、系统和可读存储介质，包括如下步骤：获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；根据所述车辆位置和所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流城的工作模式。通过上述方式，本发明能够根据驾驶区域和车辆位置切换无人物流车的工作模式，保证驾驶区域与驾驶模式的统一，使得车辆在相应的驾驶区域内能够安全可靠的进行模式切换，实现车辆驾驶的智能化，在两种模式的切换下，能够节省人工成本，同时保持车辆驾驶的准确性，实现对云控智能驾驶模式以及单车智能驾驶模式进行安全可靠切换。
附图说明
37.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
38.图2为本发明无人物流车控制方法第一实施例的流程示意图；
39.图3为本发明无人物流车控制方法第二实施例的流程示意图；
40.图4为本发明无人物流车控制方法第四实施例的流程示意图；
41.图5为本发明无人物流车控制方法第五实施例的流程示意图；
42.图6为本发明无人物流车控制系统的结构示意图；
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
46.本发明实施例终端可以是电脑，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
47.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002，用户接口1003，dvi接口1004，usb接口1005，存储器1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。dvi接口1004可选的可以包括标准的有线接口，通过dvi线与其他外部设备连接。usb接口1005可选的可以包括标准的有线接口，通过usb连接线与其他外部设备连接。存储器1006可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non－volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1006可选的还可以是独立
于前述处理器1001的存储装置。
48.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：终端还可以包括音频电路等等，在此不再赘述。
49.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
50.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1006中可以包括操作系统、dvi接口模块、usb接口模块、用户接口模块以及无人物流车控制程序。
51.在图1所示的终端中，dvi接口1004主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；usb接口1005主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人物流车控制程序，并执行以下操作：
52.获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；
53.根据所述车辆位置与所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流车的工作模式。
54.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：
55.所述获取车辆位置信息和驾驶区域信息，根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系的步骤包括：
56.获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点，并确定所述车辆位置在所述预设坐标点内的实时坐标位置，其中，所述车辆位置信息包括车辆位置，所述驾驶区域信息包括驾驶区域预设坐标点；
57.根据所述实时坐标位置，判断所述实时坐标位置是否处于云控智能驾驶区域；
58.若所述实时坐标位置处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于驾驶区域中的云控智能驾驶区域；
59.若所述实时坐标位置不处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于单车智能驾驶区域。
60.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：
61.所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤之前，还包括：
62.获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度；
63.若所述信号强度位于第一预设强度范围内，则执行所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤。
64.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：
65.所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
66.若所述信号强度位于第二预设强度范围内时，则实时监测预设标识物与车辆的位置信息，其中，所述第二预设强度范围小于所述第一预设强度范围；
67.当检测到所述车辆到达所述预设标识物的位置后，获取车辆行驶信息；
68.根据所述行驶信息和所述标识物的位置信息进行工作模式切换。
69.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：
70.所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
71.当所述信号强度位于第三预设强度范围内时，则控制路侧设备获取车辆当前位姿信息、车辆当前工作模式以及车辆周边环境，其中，所述第三预设强度范围小于所述第二预设强度范围；
72.根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式。
73.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：
74.所述根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式的步骤包括：
75.根据车辆的速度、所述车辆的加速度、所述车辆的位置、所述车辆的周围环境图像和所述车辆与障碍物的距离，判断所述车辆是否有碰撞风险，其中，所述车辆当前位姿信息包括车辆的速度、车辆的加速、车辆的位置，所述车辆周边环境包括车辆的周围环境图像和车辆与障碍物的距离；
76.若所述车辆有碰撞风险且当前工作模式为单车智能驾驶模式时，将所述单车智能驾驶模式切换为云控智能驾驶模式；
77.若所述车辆无碰撞风险，则将车辆当前工作模式切换为单车智能驾驶模式。
78.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的无人物流车控制程序，还执行以下操作：
79.当所述车辆工作模式处于云控智能驾驶模式时，接收终端设备发送的驾驶控制指令；
80.根据所述驾驶控制指令，控制车辆行驶并切换当前驾驶模式。
81.参照图6，在一实施例中，所述无人物流车控制系统还包括：
82.依次通信连接的路测设备、mec装置02、5g基站03、核心网04、云平台06以及终端设备07，其中，所述5g基站03还与无人物流车05通信连接；所述路测设备包括摄像头011、激光雷达012以及路侧边缘计算单元013；所述无人物流车05包括5g通讯模块051、单车智能驾驶模块052和云控智能驾驶模块053，其中，所述单车智能驾驶模块052和所述云控智能驾驶模块053之间通过can网络连接。
83.在本实施例中，所述路侧设备01设置在路边，用于获取车辆当前位姿信息、车辆当前工作模式以及车辆周边环境；所述mec装置02将所述路侧设备01获取的相关信息数据进行处理，并发送至所述云平台06；所述5g基站03与所述核心网04用于传递数据；其中，所述路侧设备01与所述mec装置02之间通过光纤专线连接，所述mec装置02与所述5g基站03之间通过5g网络进行连接；所述5g基站03与所述无人物流车05之间通过5g网络进行连接；所述5g基站03与所述核心网04以及所述核心网04与所述云平台06之间通过光纤进行连接；所述云平台06与所述终端设备07之间通过5g信号进行连接。通过上述装置以及连接方式，能够使得所述无人物流车05接收终端设备07的驾驶控制命令，以及根据所述路侧设备01所采集
的数据进行工作模式的切换，能够保证模式切换过程中的安全性进而可靠性。
84.本发明无人物流车控制系统的具体实施例与下述无人物流车控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
85.请参阅图2，图2为本发明无人物流车控制方法第一实施例的流程示意图，本实施例提供的无人物流车控制方法包括如下步骤：
86.步骤s10，获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；
87.在本实施例中，所述车辆位置信息包括车辆位置，所述驾驶区域信息包括驾驶区域，所述车辆位置信息可以根据车载导航装置进行获取，例如gps导航装置、北斗导航装置等，本发明在此不作限制。所述驾驶区域包括云控智能驾驶区域和单车智能驾驶区域，具体的，可以通过在上述两种区域设置不同的坐标点来进行两种区域的划分，其中，所述云控驾驶区域可以为地形复杂的区域，所述单车智能驾驶区域可以为地形较为简单的区域，具体划分依据，本发明在此不作限制。
88.步骤s20，根据所述车辆位置和所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流车的工作模式；
89.在本实施例中，所述无人物流车的工作模式包括云控智能驾驶模式和单车智能驾驶模式，其中，所述云控智能驾驶模式即为人工通过通信连接进行车辆的控制运行；所述单车智能驾驶模式即为车辆通过自身传感器进行环境感知，再通过所述环境感知进行车辆的自动运行控制。所述根据所述车辆位置和所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流车辆的工作模式即为，当车辆位置处于云控智能驾驶区域时，将无人物流车的工作模式切换为云控智能驾驶模式，当所述车辆位置处于单车智能驾驶区域时，将无人物流车的工作模式切换为单车智能驾驶模式。
90.本发明提出一种无人物流车控制方法，包括如下步骤：获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；根据所述车辆位置和所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流城的工作模式。通过上述方式，本发明能够根据驾驶区域和车辆位置切换无人物流车的工作模式，保证驾驶区域与驾驶模式的统一，使得车辆在相应的驾驶区域内能够安全可靠的进行模式切换，实现车辆驾驶的智能化，在两种模式的切换下，能够节省人工成本，同时保持车辆驾驶的准确性，实现对云控智能驾驶模式以及单车智能驾驶模式进行安全可靠切换。
91.进一步的，请参阅图3，本发明无人物流车控制方法第二实施例提供一种无人物流车控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述获取车辆位置信息和驾驶区域信息，根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系的步骤包括：
92.步骤s11，获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点，并确定所述车辆位置在所述预设坐标点内的实时坐标位置，其中，所述车辆位置信息包括车辆位置，所述驾驶区域信息包括驾驶区域预设坐标点；
93.在本实施例中，所述驾驶区域预设坐标点包括单车智能驾驶区域预设坐标点和云控智能驾驶区域预设坐标点，具体的，可以把地形复杂的区域划分为云控智能驾驶区域，并分配预设坐标点，或者将人流量大的区域划分为云控智能驾驶区域；将地形简单的区域划分为单车智能驾驶区域，并分配预设坐标点，或者将人流量小的区域划分为单车智能驾驶
区域。另外，在本实施例中，还可以获取预设范围内的实时人体红外分布图像，当所述人体红外分布图像中，人体红外面积较为聚集时，将该区域划分为单车智能驾驶区域；当所述人体红外面积较为分散时，将该区域划分为云控智能驾驶区域。
94.步骤s12，根据所述实时坐标位置，判断所述实时坐标位置是否处于云控智能驾驶区域；
95.步骤s13，若所述实时坐标位置处于所述云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于驾驶区域中的云控智能驾驶区域；
96.步骤s14，若诉搜狐实时坐标位置不处于所述云控智能驾驶区域，则判断为所述车辆位置处于单车智能驾驶区域；
97.在本实施例中，当车辆处于云控智能驾驶区域时，则将无人物流车的工作模式切换为云控智能驾驶模式，并接受终端设备的控制指令，根据所述控制指令进行行驶和作业；当所述车辆处于单车智能驾驶区域时，则将无人物流车的工作模式切换为单车智能驾驶模式，以使无人物流车能够根据周边环境进行自动行驶和作业。
98.在本发明中，通过获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点，并确定所述车辆位置在所述预设坐标点内的实时坐标位置，能够精准识别车辆位置与驾驶区域，保证工作模式切换的准确性；通过根据所述实时坐标位置，判断所述实时坐标位置是否处于云控智能驾驶区域，若所述实时坐标位置处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于驾驶区域中的云控智能驾驶区域，若所述实时坐标位置不处于所述云控智能驾驶区域，则判定已为所述车辆位置处于单车会智能驾驶区域，实现了车辆工作模式随驾驶区域的切换而改变，保证了车辆工作模式切换的安全性和可靠性，同时，通过两种模式的切换能够节省人工成本以及提高无人物流车的智能化，保证工作效率。
99.进一步的，本发明无人物流车控制方法第三实施例提供一种无人物流车控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤之前，还包括：
100.获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度；
101.若所述信号强度位于第一预设强度范围内，则执行：步骤s11；
102.在本实施例中，全球导航卫星信号可以是gps信号或者北斗导航信号等，本发明在此不作限制，在所述第一预设范围内，无人物流车能保持获取车辆位置和所述预设坐标点的精确度最强，所述第一预设范围的数值，本发明在此不作限制，本领域技术人员可根据实际需要进行设置。当所述信号强度位于第一预设范围内时，则执行步骤s11，根据驾驶区域与车辆位置进行工作模式的切换。在本实施例中，通过判断全球导航卫星信号的信号强度来判断车辆工作模式的切换条件，能够更好的保证车辆工作模式切换的安全可靠性，提高无人物流车的工作效率。
103.进一步的，参照图4，本发明无人物流车控制方法第四实施例提供一种无人物流车控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
104.步骤s30，若所述信号强度位于第二预设强度范围内时，则实时监测预设标识物与车辆的位置信息，其中，所述第二预设范围强度小于所述第一预设强度范围；
105.在本实施例中，当所述信号强度位于所述第二预设强度范围内时，无人物流车获
取车辆位置与预设坐标点的精确度较差，为了避免因信号强度的强弱而影响无人物流车的工作；所述标识物为区分该地区的驾驶模式的设施，例如路牌、标志性建筑物、树木等物品。
106.步骤s40，当检测到所述车辆到达所述预设标识物的位置后，获取车辆行驶信息；
107.步骤s50，根据所述行驶信息和所述标识物的位置信息进行工作模式切换；
108.在本实施例中，所述车辆行驶信息包括车辆行驶路线以及车辆行驶速度；当车辆达到所述预设标识物的位置后，根据所述行驶路线判断剩余行驶过程处于复杂地形区域还是简单地形区域，当剩余行驶过程所处的区域属于复杂地形区域，则将工作模式切换为云控智能驾驶区域；当剩余行驶过程所处的区域属于简单地形区域，则将工作模式切换为单车智能驾驶区域；又或者结合上述实施例中所述的驾驶区域，当剩余行驶过程处于云控智能驾驶区域时，控制工作模式切换为云控智能驾驶模式，当剩余行驶过程处于单车智能驾驶区域时，将工作模式切换为单车智能驾驶模式。另外，在本实施例中，还可以检测所述车辆到达所述预设标识物所在的位置范围时，获取车辆行驶信息。
109.在本发明中，当所述信号强度位于第二预设强度范围时，则实时监测预设标识物与车辆的位置信息，并在检测到所述车辆到达所述预设标识物的位置后，根据车辆行驶信息和标识物的位置信息进行工作模式的切换，实现了在导航信号较弱下的车辆模式的切换，通过设置标识物，能够准确的进行驾驶模式的切换，解决了单车智能驾驶模式和云控智能驾驶模式在导航信号弱的情况冲突的问题。
110.进一步的，参照图5，本发明无人物流车控制方法第五实施例提供一种无人物流车控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
111.步骤s60，当所述信号强度位于第三预设强度范围内时，则控制路侧设备获取车辆当前位姿信息、车辆当前工作模式以及车辆周边环境，其中，所述第三预设强度范围小于所述第二预设强度范围；
112.在本实施例中，当所述信号强度位于所述第三预设强度范围内时，无人物流车无法获取车辆位置与预设坐标点，则控制路侧设备获取车辆当前位姿信息，所述车辆位姿信息即车辆的位置信息与姿态信息，需要说明的是，所述路侧设备包括摄像头、激光雷达以及路侧边缘计算单元。
113.步骤s70，根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式。
114.具体的，在一实施例中，所述步骤s70包括：
115.步骤a71，根据车辆的速度、所述车辆的加速度、所述车辆的位置、所述车辆的周围环境和所述车辆与障碍物的距离。判断所述车辆是否有碰撞风险，其中，所述车辆当前位姿信息包括车辆的速度、车辆的加速度、车辆的位置，所述车辆周边环境包括车辆的周围环境图像和车辆与障碍物的距离；
116.在本实施例中，可以根据所述车辆的速度、加速度、位置以及车辆行驶过程中检测到的障碍物判断车辆与障碍物之间是否会有碰撞风险，其中，所述障碍物包括人、建筑、车、动物等阻碍车辆移动的物品，本发明在此不作限定。
117.步骤a72，若所述车辆有碰撞风险且当前工作模式为单车智能驾驶模式时，将所述单车智能驾驶模式切换为云控智能驾驶模式；
118.在本实施例中，当所述车辆有碰撞风险，则说明需要人为进行干预，以防止车辆在存在有碰撞风险时出现碰撞的情况，则需要将单车智能驾驶模式切换为云控智能驾驶模式。
119.步骤a73，若所述车辆无碰撞风险，则将车辆当前工作模式切换为单车智能驾驶模式；
120.在本实施例中，在车辆无碰撞风险的情况下，由于不需要人为干预，则可将车辆当前工作模式切换为单车智能驾驶模式。
121.在本发明中，通过根据车辆的速度、所述车辆的加速度、所述车辆的位置、所述车辆的周边环境图像和所述车辆与障碍物的距离，判断所述车辆是否有碰撞风险，并在车辆有碰撞风险且当前工作模式为单车智能驾驶模式时，将所述单车智能驾驶模式切换为云控智能驾驶模式；若所述车辆无碰撞风险，则车辆当前工作模式切换为单车智能驾驶模式，可以提高车辆在行驶过程中的安全性，避免出现碰撞事故。
122.进一步的，本发明无人物流车控制方法第六实施例提供一种无人物流车控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述无人物流车控制方法包括
123.步骤a，当所述车辆工作模式处于云控智能驾驶模式时，接收终端设备发送的驾驶控制指令；
124.步骤b，根据所述驾驶控制指令，控制车辆行驶并切换当前驾驶模式。
125.在本实施例中，所述终端设备可以是手机、平板等移动设备，具体可通过移动设备上的app发送驾驶控制指令，所述驾驶控制指令可以是模式切换指令或驾驶过程中的控制指令，例如停车、前进、转向等控制指令。具体的，车辆可以根据所述驾驶控制指令进行行驶或切换当前驾驶指令。另外当所述车辆工作模式处于单车智能驾驶模式时，同样也可以接收所述驾驶控制指令进行模式切换。
126.在本发明中，当所述车辆工作模式处于云控智能驾驶模式时，接收终端设备发送的驾驶控制指令，并根据所述驾驶控制指令，控制车辆行驶并切换当前驾驶模式，能够保证对车辆模式切换的主动性，能够自主切换所述车辆的工作模式，提高车辆在行驶过程中的安全性。
127.此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有无人物流车控制程序，所述无人物流车控制程序被处理器执行时实现如下操作：
128.获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；
129.根据所述车辆位置与所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流车的工作模式。
130.进一步地，所述无人物流车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
131.所述获取车辆位置信息和驾驶区域信息，根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系的步骤包括：
132.获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点，并确定所述车辆位置在所述预设坐标点内的实时坐标位置，其中，所述车辆位置信息包括车辆位置，所述驾驶区域信息包括驾驶区域预设坐标点；
133.根据所述实时坐标位置，判断所述实时坐标位置是否处于云控智能驾驶区域；
134.若所述实时坐标位置处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于驾驶区
域中的云控智能驾驶区域；
135.若所述实时坐标位置不处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于单车智能驾驶区域。
136.进一步地，所述无人物流车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
137.所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤之前，还包括：
138.获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度；
139.若所述信号强度位于第一预设强度范围内，则执行所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤。
140.进一步地，所述无人物流车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
141.所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
142.若所述信号强度位于第二预设强度范围内时，则实时监测预设标识物与车辆的位置信息，其中，所述第二预设强度范围小于所述第一预设强度范围；
143.当检测到所述车辆到达所述预设标识物的位置后，获取车辆行驶信息；
144.根据所述行驶信息和所述标识物的位置信息进行工作模式切换。
145.进一步地，所述无人物流车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
146.所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：
147.当所述信号强度位于第三预设强度范围内时，则控制路侧设备获取车辆当前位姿信息、车辆当前工作模式以及车辆周边环境，其中，所述第三预设强度范围小于所述第二预设强度范围；
148.根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式。
149.进一步地，所述无人物流车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
150.所述根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式的步骤包括：
151.根据车辆的速度、所述车辆的加速度、所述车辆的位置、所述车辆的周围环境图像和所述车辆与障碍物的距离，判断所述车辆是否有碰撞风险，其中，所述车辆当前位姿信息包括车辆的速度、车辆的加速度、车辆的位置，所述车辆周边环境包括车辆的周围环境图像和车辆与障碍物的距离；
152.若所述车辆有碰撞风险且当前工作模式为单车智能驾驶模式时，将所述单车智能驾驶模式切换为云控智能驾驶模式；
153.若所述车辆无碰撞风险，则将车辆当前工作模式切换为单车智能驾驶模式。
154.进一步地，所述无人物流车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：所述无人物流车控制方法包括
155.当所述车辆工作模式处于云控智能驾驶模式时，接收终端设备发送的驾驶控制指令；
156.根据所述驾驶控制指令，控制车辆行驶并切换当前驾驶模式。本发明可读存储介质的具体实施例与上述无人物流车控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
157.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排
他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
158.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
159.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
160.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。