充电方法、装置、系统、设备及介质与流程

1.本技术涉及无人充电技术领域，具体涉及一种充电方法、装置、系统、设备及介质。


背景技术：

2.现有的无人充电技术多数采用机械臂或者升降装置的充电方式，在待充电装置停靠到充电停靠位置后，通过机械臂或者升降装置将充电插头送到指定位置与待充电装置进行对接并充电。这种无人充电方案对充电时的对接精度要求都比较高，比如机械臂以及升降台的充电对接方式，需要精准的让充电插头与待充电装置对接，不允许有比较大的偏差，如果偏差太大，会导致插头或者待充电装置损坏。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例致力于提供一种充电方法、装置、系统及介质，以解决无人设备自动充电时充电插头与充电装置不能精准对接的问题。
4.本技术的第一方面提供了一种无人设备的充电方法，应用于无人设备的充电系统，该充电方法包括：待充电装置获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息，其中待充电装置的第一充电连接模块上设置有至少一个旋翼；待充电装置根据位置信息控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，并与第二充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
5.在一些实施例中，待充电装置获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息，包括：待充电装置从充电装置获取第二充电连接模块的位置信息，其中，方法还包括：待充电装置从充电装置获取第二充电连接模块的类型信息和/或标识信息；待充电装置根据类型信息和/或标识信息，确定与第一充电连接模块匹配的第二充电连接模块。
6.在一些实施例中，方法还包括：待充电装置控制待充电装置的舱门打开，以释放第一充电连接模块；
7.其中，与第二充电连接模块电连接，包括：待充电装置控制第一充电连接模块的电磁部件产生磁场，以使第一充电连接模块通过磁力与第二充电连接模块电连接；
8.其中，方法还包括：待充电装置在第二充电连接模块和第一充电连接模块连接后，控制至少一个旋翼关闭。
9.在一些实施例中，方法还包括：待充电装置在充电完成后，控制第一充电连接模块与第二充电连接模块断开连接；待充电装置控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块离开第二充电连接模块。
10.在一些实施例中，方法还包括：充电装置从待充电装置获取第一充电连接模块的类型信息和/或标识信息；充电装置根据类型信息和/或标识信息确定与第一充电连接装置匹配的第二充电连接模块，并控制充电装置的舱门打开，以使第二充电连接模块露出。
11.在一些实施例中，待充电装置包括无人机或无人车，第一充电连接模块包括插头，第二充电连接模块包括插座。
12.本技术的第二方面提供了一种无人设备的充电方法，应用于待充电装置，充电方法包括：获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息，其中待充电装置的第一充电连接模块上设置有至少一个旋翼；根据位置信息控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，并与第二充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
13.本技术的第三方面提供了一种无人设备的充电方法，应用于充电装置，充电方法包括：与待充电装置通信连接，以向待充电装置发送充电装置的第一位置信息；通过第二充电连接模块与待充电装置的第一充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
14.在一些实施例中，该充电方法还包括：从待充电装置获取待充电装置的第一充电连接模块的类型信息和/或标识信息；根据类型信息和/或标识信息确定与第一充电连接装置匹配的第二充电连接模块，并控制充电装置的舱门打开，以使第二充电连接模块露出。
15.在一些实施例中，第一充电连接模块包括插头，第二充电连接模块包括插座，插座上设置有电磁部件，其中，充电方法还包括：获取待充电装置的第二位置信息，并在根据第二位置信息确定插头与插座之间的距离小于预设阈值时，控制电磁部件产生磁场，以使得插头通过磁力与插座电连接。
16.本技术的第四方面提供了一种无人设备的充电装置，包括：第二通信模块，与待充电装置通信连接，以向待充电装置发送充电装置的第一位置信息；第二充电连接模块，用于与待充电装置的第一充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
17.在一些实施例中，第一充电连接模块包括插头，第二充电连接模块包括插座，第二通信模块还用于从待充电装置获取第一充电连接模块的类型信息和/或标识信息，第二控制模块还用于根据类型信息和/或标识信息确定与插头匹配的插座，并控制充电装置的舱门打开，以使插座露出。
18.本技术的第五方面提供了一种充电系统，包括：如上任一实施例的充电装置，以及待充电装置，其中，待充电装置包括：第一通信模块，用于获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息；第一充电连接模块，用于与第二充电连接模块电连接；至少一个旋翼，设置在第一充电连接模块上；第一控制模块，用于根据位置信息控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，并与第二充电连接模块电连接以对待充电装置进行充电。
19.本技术的第六方面提供了一种充电设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述任一实施例的充电方法。
20.本技术的第七方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述任一实施例的充电方法。
21.本技术的实施例的技术方案，通过在待充电装置的第一充电连接模块上设置旋翼，并根据充电装置的第二充电连接模块的位置信息控制旋翼牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，从而能够将第一充电连接模块与第二充电连接模块精准对接以进行充电，避免了充电连接模块在对接过程造成损坏的问题。
附图说明
22.图1为本技术一实施例提供的充电方法的流程示意图。
23.图2为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。
24.图3为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。
25.图4为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。
26.图5为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。
27.图6为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。
28.图7为本技术一实施例提供的充电系统的结构示意图。
29.图8为本技术一实施例提供的充电系统的框图。
30.图9为本技术一实施例提供的无人设备的待充电装置的框图。
31.图10和11为本技术一实施例提供的第一充电连接模块的结构示意图。
32.图12为本技术一实施例提供的无人设备的充电装置的框图。
33.图13为本技术一实施例提供的插座的结构示意图。
34.图14所示为本技术一个实施例提供的充电设备的框图。
具体实施方式
35.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
36.现有的无人充电方案除了对充电时的对接精度要求比较高外，其设计结构也都比较复杂，并且很难做到兼容不同的待充电装置。因为不同的待充电装置的结构、大小等不同，需要对每一种待充电装置专门设计结构，这样会导致制作成本非常高，并且不能运用于不同的场景与待充电装置。
37.为了解决上述问题，本技术实施例所提供的无人充电方案，可以解决无人设备(例如，无人机、无人车等)的待充电装置的自动充电问题，以使得待充电设备在作业后，电量不足且自动停靠在无人停靠站的时候，可以进行无人管理的自动充电，让停靠系统到达真正的无人化，释放人力。
38.图1为本技术一实施例提供的无人设备的充电方法的流程示意图。充电方法包括如下内容。该充电方法可以通过上述实施例的待充电装置和/或充电装置执行，因此省略详细的描述。
39.在步骤s110中，待充电装置获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息，其中待充电装置的第一充电连接模块上设置有至少一个旋翼。具体地，待充电装置从充电装置获取第二充电连接模块的位置信息。
40.在步骤s120中，待充电装置根据位置信息控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，并与第二充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
41.本技术的实施例的技术方案，通过在待充电装置的第一充电连接模块上设置旋翼，并根据充电装置的第二充电连接模块的位置信息控制旋翼牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，从而能够将第一充电连接模块与第二充电连接模块精准对接以进行充电，避免了充电连接模块在对接过程造成损坏的问题。
42.可选地，作为另一实施例，待充电装置获取充电装置的第二充电连接模块的位置
信息，包括：待充电装置从充电装置获取第二充电连接模块的位置信息，上述充电方法还包括：待充电装置从充电装置获取第二充电连接模块的类型信息和/或标识信息，根据类型信息和/或标识信息，确定与插头匹配的第二充电连接模块。
43.可选地，作为另一实施例，上述充电方法还包括：待充电装置控制待充电装置的舱门打开，以释放第一充电连接模块；待充电装置还控制第一充电连接模块的电磁部件产生磁场，以使插头通过磁力与第二充电连接模块电连接；在第二充电连接模块和第一充电连接模块连接后，待充电装置控制至少一个旋翼关闭。
44.可选地，作为另一实施例，上述充电方法还包括：待充电装置在充电完成后，控制第一充电连接模块与第二充电连接模块断开连接；待充电装置控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块离开第二充电连接模块。
45.可选地，作为另一实施例，上述充电方法还包括：充电装置从待充电装置获取第一充电连接模块的类型信息和/或标识信息；充电装置根据类型信息和/或标识信息确定与第一充电连接装置匹配的第二充电连接模块，并控制充电装置的舱门打开，以使第二充电连接模块露出。
46.可选地，作为另一实施例，该充电方法包括如下步骤。
47.在步骤s1010中，待充电装置进入充电停靠区域。待充电装置自身设置有电量报警单元，当储能电源的电量达到报警值时，或被控制为需充电时，该待充电装置结束当前状态，返回充电停靠区域以进行充电。
48.在步骤s1020中，第一通信模块与第二通信模块通信连接，以获取与第一充电连接模块连接的第二充电连接模块的信息。具体地，信息包括位置信息、类型信息和/或标识信息等等。
49.在步骤s1030中，第二控制模块根据第一充电连接模块的信息匹配相应的第二充电连接模块。具体的，第二控制模块根据第二通信模块获取的第一充电连接模块的信息，包括类型信息和/或标识信息，即，型号和/或身份识别号，匹配相应的插座，并控制打开充电装置的舱门，以使相应的插座露出。
50.在步骤s1040中，第一控制模块控制第一充电连接模块、第二控制模块控制第二充电连接模块，以使两个充电连接模块相互电连接。
51.在步骤s1050中，充电完成后，第一控制模块控制第一充电连接模块、第二控制模块控制第二充电连接模块，以使两个充电连接模块相互断开。
52.在步骤s1060中，待充电装置离开充电停靠区域。
53.可选地，作为另一实施例，该充电方法包括如下步骤。
54.步骤s1110，第一控制模块控制待充电装置的舱门打开，以释放第一充电连接模块。
55.步骤s1120，旋翼将第一控制模块包括的插头牵引到相应的插座所在位置。
56.步骤s1130，第一控制模块控制打开插头上的电磁部件，第二控制模块控制打开插座上的电磁部件，以使插头插座对接。
57.步骤s1140，关闭旋翼，开始充电。
58.图2为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。不同类型的插头和/或插座涉及不同的定位方法，如图2所示，该充电方法包括如下步骤。
59.步骤s1210，第一控制模块和/或第二控制模块判断插头和/或插座类型为第一类型或第二类型。第一类型的插针和/或插孔具有中心对称以及轴对称形状，其余不具有中心对称以及轴对称形状的插针和/或插孔为第二类型。
60.具体地，根据待充电装置充电电压等级不同或其他要求不同，插头可以是不同的型号，并具有不同的形状。按照形状，可以将插头分为第一类型和第二类型。第一类型的插头的插针具有中心对称以及轴对称形状，例如，插针可以为圆柱形、圆环形等，本技术的实施例并不限于此。第二类型的插头的插针不具有中心对称及轴对称形状，例如，多个插针可以排列成三角形、一字型等，本技术的实施例并不限于此。
61.在插针和/或插孔全部为第一类型时，执行步骤s1110至s1140。
62.当插针和/或插孔全部为第二类型时，且插头上的定位部件为磁场传感器的情况下，执行步骤s1220至s1260。
63.步骤s1220，第一控制模块控制待充电装置的舱门打开，以释放第一充电连接模块。
64.步骤s1230，第二控制模块控制打开插座上的电磁部件。
65.步骤s1240，第一控制模块根据插头上的磁场传感器采集到的信号，控制旋翼将插头牵引到相应的插座所在位置，直至信号满足预设的强度。
66.步骤s1250，第一控制模块控制打开插头上的电磁部件，第二控制模块控制打开插座上的电磁部件，以使插头与插座对接。
67.步骤s1260，关闭旋翼，开始充电。
68.在插头与插座均为第二类型时，为了防止插针与插孔无法插接，即，由于插针与插孔的一字型排列，而导致插针与插孔的角度有偏离，可以通过磁场传感器确定何时开启电磁部件，并在双方的电磁部件产生的磁力吸合下将插针与插孔进行准确对接。
69.图3为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。如图3所示，该充电方法包括如下步骤。
70.步骤s1310，第一控制模块和/或第二控制模块判断插头和/或插座类型为第一类型或第二类型。
71.在插针和/或插孔全部为第一类型时，执行步骤s1110至s1140。
72.在插针和/或插孔全部为第二类型时，且插头上的定位部件为位置传感器的情况，执行步骤s1320至s1350。
73.步骤s1320，第一控制模块控制待充电装置的舱门打开，以释放第一充电连接模块。
74.步骤s1330，第一控制模块根据插头上的位置传感器感测到的信号，控制旋翼将插头牵引到相应的插座所在位置，直至信号满足预先设置的条件。
75.步骤s1340，第一控制模块控制打开插头上的电磁部件，第二控制模块控制打开插座上的电磁部件，以使插头插座对接。
76.步骤s1350，关闭旋翼，开始充电。
77.在插头与插座均为第二类型时，为了防止插针与插孔无法插接，即，由于插针与插孔的一字型排列，而导致插针与插孔的角度有偏离，可以通过位置传感器确定何时开启电磁部件，并在在双方的电磁部件产生的磁力吸合下将插针与插孔进行准确对接。
78.图4为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。如图4所示，该充电方法包括如下步骤。
79.步骤s1410，第一控制模块控制断开插头上的电磁部件，第二控制模块控制断开插座上的电磁部件，以使插头与插座断开磁吸；
80.步骤s1420，第一控制模块控制开启旋翼，将插头牵引送回待充电装置，并关闭舱门，并控制电缆回收部件动作，以使电缆回收至容纳舱内；
81.步骤s1430，第二控制模块控制收回插座，并关闭充电装置的舱门。
82.综上所述，本技术可以解决待充电装置(无人机、无人车等)的自动充电问题，让待充电装置在作业后电量不足且自动停靠在无人停靠站的时候可以进行无人管理的自动充电，让自动充电系统到达真正的无人化，释放人力。
83.应理解，本技术中的图1至图4的实施例提供的充电方法可以通过充电装置和/或待充电装置执行；也可以由第三方控制平台或第三方控制器等(例如，位于集控中心的服务器或中央计算机)执行。
84.图5为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。该方法由充电装置执行。该充电方法可以通过上述实施例的充电装置执行，因此省略详细的描述。如图5所示，该充电方法包括如下步骤。
85.步骤s1510，与待充电装置通信连接，以向待充电装置发送充电装置的第一位置信息。
86.步骤s1520，通过第二充电连接模块与待充电装置的第一充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
87.本技术的实施例的技术方案，通过在待充电装置的第一充电连接模块上设置旋翼，并根据充电装置的第二充电连接模块的位置信息控制旋翼牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，从而能够将第一充电连接模块与第二充电连接模块精准对接以进行充电，避免了充电连接模块在对接过程造成损坏的问题。
88.在一些实施例中，该充电方法还包括：从待充电装置获取待充电装置的第一充电连接模块的类型信息和/或标识信息；根据类型信息和/或标识信息确定与第一充电连接装置匹配的第二充电连接模块，并控制充电装置的舱门打开，以使第二充电连接模块露出。
89.在一些实施例中，第一充电连接模块包括插头，第二充电连接模块包括插座，插座上设置有电磁部件，其中，充电方法还包括：获取待充电装置的第二位置信息，并在根据第二位置信息确定插头与插座之间的距离小于预设阈值时，控制电磁部件产生磁场，以使得插头通过磁力与插座电连接。
90.图6为本技术另一实施例提供的充电方法的流程示意图。该充电方法可以通过上述实施例的待充电装置执行，如图6所示，该充电方法包括如下步骤。
91.步骤s1610，获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息，其中待充电装置的第一充电连接模块上设置有至少一个旋翼。
92.步骤s1620根据位置信息控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，并与第二充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
93.图7为本技术一实施例提供的充电系统的结构示意图。如图7所示，待充电装置11可以包括无人机或无人车。充电装置13可以包括用于给无人机或者无人车充电的充电舱和
舱门。在一个实施例中，待充电装置11的第一充电连接模块包括插头12，充电装置13的第二充电连接模块包括插座15，当然，也可以是第一充电连接模块包括插座，第二充电连接模块包括插头，只要是可以实现待充电装置11与充电装置13的电性连接即可。待充电装置11的带旋翼的插头12伸入到充电装置13中，该充电装置13设置在承载平台14的内部，当需要充电时，充电装置13的舱门打开，以方便插头12进入充电舱，与插座15电连接，以对待充电装置11进行充电。
94.应理解，图7中示出的充电装置和待充电装置的结构仅用于举例说明本技术的充电系统，实际上，待充电装置和充电装置的形状可以根据不同的使用场景适应性调整，例如，当待充电装置为飞行装置时，可以不停靠，通过悬停进行充电，又例如，充电装置也可以设置在墙壁内部。
95.图8为本技术一实施例提供的充电系统的框图。如图8所示，充电系统包括待充电装置100，以及充电装置400。在待充电装置100的电量不足时，将会进入充电停靠区域，自动连接该充电装置400，以获得充电电量。
96.需要说明的是，待充电装置100和充电装置400的具体结构如前实施例所述，在此不再赘述，具体结构请参见如前实施例。
97.图9为本技术一实施例提供的无人设备的待充电装置的框图。如图9所示，待充电装置100包括：第一通信模块110，用于获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息；第一充电连接模块120，用于与充电装置电连接；至少一个旋翼，设置在第一充电连接模块120上；第一控制模块130，用于根据位置信息控制至少一个旋翼旋转，以牵引第一充电连接模块120移向第二充电连接模块，并与第二充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
98.在一些实施例中，第一充电连接模块包括电缆与插头，第二充电连接模块包括插座。电缆与插头连接，至少一个旋翼设置在插头上。电缆的材料为可弯曲性良好且重量比较轻的材料，可以使至少一个旋翼负重更轻且控制力度减小。具体地，电缆的弯曲性能好，在保证插头与插座连接的情况下，待充电装置和充电装置的相对位置可以在一定的范围内调节。也就是说与通过机械臂或者升降装置将充电插头送到一个固定的位置相比，本技术的第一充电连接模块采用电缆和带有旋翼的插头的这种结构可以使待充电装置停在充电装置预定范围的区域内即可进行充电，不需要停在一个固定的位置，这样增加了充电的灵活性和精准度，也避免因为待充电装置所在的位置与预定的位置存在偏差导致的插头或者待充电装置损坏。
99.应理解，电缆的长度越长，待充电装置在充电状态下的灵活性越大，也就是待充电装置可以与充电装置电连接进行充电的区域范围越大，电缆的具体长度可以根据待充电装置的需要适应性调整。
100.在一些实施例中，上述无人设备可以是无人机或无人车等，本技术实施例对此并不做具体限定。
101.本技术的实施例的技术方案，通过在待充电装置的第一充电连接模块上设置旋翼，并根据充电装置的第二充电连接模块的位置信息控制旋翼牵引第一充电连接模块移向第二充电连接模块，从而能够将第一充电连接模块与第二充电连接模块精准对接以进行充电，避免了充电连接模块在对接过程造成损坏的问题。同时，本技术的待充电装置不需要停在一个固定的位置，只要与充电装置的第二充电连接模块的距离在预定的范围内即可进行
充电，提高了充电的灵活性。
102.图10和图11为本技术一实施例提供的第一充电连接模块的结构示意图。
103.如图10所示，其示出了第一充电连接模块的侧视图。第一充电连接模块包括电缆1、旋翼2和插头3。电缆1的一端与插头3连接，另一端连接至待充电装置的蓄电池、其他储能模块或充电装置的插孔。旋翼2设置在插头3周围，用于将插头3移动至充电装置附近。
104.如图11所示，其示出了第一充电连接模块的主视图。插头3嵌设于旋翼支架4中，旋翼支架4向四周伸出多个支架腿5，旋翼2设置在支架腿5的末端。
105.在一些具体的实施例中，插头3的插针6为圆柱体结构，插针6的顶端为圆弧结构或半圆结构或圆锥结构，以减小对接时的结构损伤。在另一些具体的实施例中，插针6为圆环形凸起电极，圆环形凸起电极的顶端的内外侧设置圆弧过渡或设置有倒角，同样也是为了减小对接时的结构损伤。
106.该插头3的结构设计可以降低自动充电时的对接精度要求，允许有比较大的偏差，减小插头3或待充电装置损坏的概率，让设计结构更简单，并且做到兼容不同的待充电装置，降低成本，并且能运用于不同的场景与待充电装置。
107.在一些实施例中，如图10和图11所示，插头3上设置有电磁部件7，第一控制模块进一步用于在根据位置信息确定插头与插座之间的距离小于预设阈值时，控制插头3上的电磁部件7产生磁场，以使得插头3通过磁力与插座电连接。此外，第一控制模块还用于在第二充电连接模块和第一充电连接模块连接后，控制至少一个旋翼关闭。
108.在一些实施例中，电磁部件7为环状电磁体，插针6设置在环状电磁体中间的无磁区。
109.在一些具体的实施例中，电磁部件7为设置在插头3的插针6周围的电磁圈，在待充电装置的插头3靠近充电装置的插座时(例如，靠近插座的最佳位置可提前预设或由传感器感测判断)，由第一控制模块控制打开该电磁圈以产生强大的磁力，以使该插头3的插针6与充电装置的插座的插孔准确对接。在其它具体的实施例中，电磁部件也可以设置为其他形状，只需产生磁力，以将互相靠近的插头、插座进行吸合，而无需考虑插头和插座对准的角度问题。
110.在一些具体的实施例中，插头还设置有定位部件，用于将插头与充电装置对准定位。
111.当插头不具有中心对称及轴对称形状时，即，插头为第二类型时，需要考虑插头和插座对准的角度问题。例如，针对插头为多个插针一字型排列的情况，一字型排列的多个插针需与对应的插座的一字型排列的多个插孔相对齐，然后在双方的电磁部件产生的磁力吸合下进行准确对接，否则会由于插针与插孔的一字型排列，而导致插针与插孔的角度有偏离，进而导致插针与插孔无法插接。
112.在一些具体的实施例中，插头上的定位部件包括磁场传感器，当磁场传感器采集的信号达到一定强度时，由第一控制模块控制插头上的电磁部件产生磁场，以与充电装置电连接。
113.具体地，该磁场传感器为巨磁电阻(giant magneto resistance，gmr)磁场传感器。gmr磁场传感器对磁场的灵敏度与方向有关，其外形结构上标注的敏感轴为传感器对磁场最为灵敏的方向，当敏感轴与磁场方向不平行时，灵敏度降低，其关系为s
θ
＝s0cosθ，其
中，s
θ
为磁场方向与传感器敏感轴间的夹角为θ时的灵敏度，s0为磁场方向与传感器敏感轴平行时的灵敏度。预先设置该gmr磁场传感器在插头上的位置，使得插头的插针与对应的插座的插孔对准时，该gmr磁场传感器采集的信号达到预设的强度。
114.在实际充电过程中，当gmr磁场传感器采集的信号达到该预设的强度时，则说明插头和插座已对准，此时第一控制模块控制插头上的电磁部件打开以产生磁场，以使该插头的插针与充电装置的插座的插孔在磁力吸合下准确对接。如果磁场传感器采集的信号未达到该预设的强度，则第一控制模块控制旋翼继续牵引插头寻找靠近插座的最佳位置。
115.在另一些具体的实施例中，插头上的定位部件包括位置传感器，插座在对应的位置设置有待测物体，当旋翼牵引插头靠近充电装置的插座时，位置传感器感测待测物体的信号，当信号达到预先设置的条件(例如，位置)时，由第一控制模块控制插头上的电磁部件打开以产生磁场，以使该插头的插针与充电装置的插座的插孔在磁力吸合下准确对接。如果位置传感器未感测到预先设置的条件，则第一控制模块控制旋翼继续牵引插头寻找靠近插座的最佳位置。
116.在一些具体的实施例中，上述至少一个旋翼包括多个旋翼，第一控制模块通过多个旋翼的转速，控制第一充电连接模块的移动方向。
117.具体地，第一控制模块根据第一通信模块传输的实时的位置信息，判断插头是否达到靠近插座的最佳位置，该最佳位置为提前预设的，或者为使得gmr磁场传感器采集的信号达到预设的强度的位置。如果第一控制模块判断插头没有达到靠近插座的最佳位置，则控制多个旋翼的转速，以使插头朝向与充电装置相连接的方向移动，即，朝向靠近插座的最佳位置的方向移动。
118.多个旋翼中的每个旋翼的转速可以分别控制，以达到控制方向的目的。
119.在一些具体的实施例中，第一通信模块用于从充电装置获取第二充电连接模块的类型信息和/或标识信息，并且根据类型信息和/或标识信息，确定与第一充电连接模块匹配的第二充电连接模块。
120.具体地，第一通信模块与充电装置进行通信，以获取充电装置的信息，例如，位置、型号和/或身份识别号等，并根据型号和/或身份识别号的信息，确定与插头匹配的充电装置。
121.在一些具体的实施例中，待充电装置上设置有容纳舱和舱门以及电缆回收部件，在非充电状态时，第一充电连接模块容纳在容纳舱中；第一控制模块还用于在待充电装置进入充电停靠区域后控制舱门打开，以释放第一充电连接模块，并在充电完成后控制电缆回收部件动作，以使电缆回收至容纳舱内。
122.具体地，容纳舱和舱门设置在待充电装置(例如，无人机)的底部，或者设置在待充电装置(例如，无人车)的侧部，以方便第一充电连接模块进出。当充电完成后，第一控制模块控制电缆回收部件动作，以使电缆回收至容纳舱内。
123.在一些具体的实施例中，第一控制模块还用于在充电完成后控制第一充电连接模块与第二充电连接模块断开连接，并控制至少一个旋翼旋转以牵引第一充电连接模块离开第二充电连接模块。
124.图12为本技术一实施例提供的无人设备的充电装置的框图。本实施例的充电装置400与图9所示的待充电装置100匹配使用。
125.如图12所示，充电装置400包括：第二通信模块410，与待充电装置通信连接，以向待充电装置发送充电装置的第一位置信息；第二充电连接模块420，用于与待充电装置的第一充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。
126.在一些实施例中，第一充电连接模块包括插头，第二充电连接模块包括与插头相对接的插座，该插座包括插孔。
127.图13为本技术一实施例提供的插座的结构示意图。如图13所示，第二充电连接模块包括的插座8上设置有电磁部件10。
128.第二通信模块还用于获取待充电装置的第二位置信息。如图12所示，充电装置400还包括：第二控制模块430，用于在根据第二位置信息确定插头与插座之间的距离小于预设阈值时，控制插座上的电磁部件产生磁场，以使得插头通过磁力与插座电连接。
129.具体地，由第二控制模块控制插座上的电磁部件产生或断开磁场，即，当充电之前，第二控制模块控制插座上的电磁部件产生磁场，当充电完成后，第二控制模块控制插座上的电磁部件断开磁场。插座上的电磁部件与插头上设置的电磁部件相对应，且极性相反。
130.在一些具体的实施例中，如图10和11所示，插头3上的电磁部件7为设置在插针6周围的电磁圈，可选地，如图13所示，插座8上的电磁部件10也为设置在插孔9周围的电磁圈。在待充电装置的插头靠近充电装置的插座时(例如，靠近插座的最佳位置可提前预设或由传感器感测判断)，由第一控制模块和第二控制模块控制打开其对应的电磁圈以产生强大的磁力，以使该插头的插针与插座的插孔在磁力吸合下准确对接。在其它具体的实施例中，插座上的电磁部件也可以设置为其他形状，只需产生磁力，以将互相靠近的插头、插座进行吸合，而无需考虑插头和插座对准的角度问题。
131.应理解的是，本技术的方案也可以在插座和插头中的之一上设置电磁部件，而在插座和插头中的另一个上设置能够与电磁部件产生吸引力的铁质部件。
132.在一些具体的实施例中，插座上还设置有定位部件，用于将插座与插头对准定位。
133.当插座不具有中心对称及轴对称形状时，即，插座为第二类型时，需要考虑插头和插座对准的角度问题。例如，针对插头为多个插针一字型排列的情况，一字型排列的多个插针需与对应的插座的一字型排列的多个插孔相对齐，然后在双方的电磁部件产生的磁力吸合下进行对接，否则会由于插针与插孔的一字型排列，而导致插针与插孔的角度有偏离，进而导致插针与插孔无法插接。
134.在一些具体的实施例中，在插头上的定位部件包括磁场传感器时，插座上无需另外设置定位部件，由插座上的电磁部件作为定位部件，来产生磁场，以供磁场传感器感测。在另一些具体的实施例中，在插头上的定位部件为位置传感器时，插座在对应的位置设置待测物体作为定位部件，当旋翼牵引插头靠近充电装置的插座时，位置传感器感测待测物体的信号，当信号达到预先设置的条件(例如，位置)时，由第二控制模块控制打开电磁部件以产生强大的磁力，以使该插头得插针与插座得插孔准确对接。
135.在一些具体的实施例中，第二通信模块还用于从待充电装置获取第一充电连接模块的类型信息和/或标识信息，第二控制模块还用于根据类型信息和/或标识信息确定与插头匹配的插座，并控制充电装置的舱门打开，以使插座露出。
136.具体地，第二控制模块根据第二通信模块获取的第一充电连接模块的信息，例如，位置、型号和/或身份识别号等，并根据型号和/或身份识别号的信息，确定与插头匹配的插
座。在确定了与插头匹配得插座后，第二控制模块控制打开充电装置的舱门，以使插座露出。
137.下面，参考图14来描述根据本技术实施例的充电设备。图14图示出了根据本技术实施例的充电设备的框图。
138.如图14所示，充电设备1400包括一个或多个处理器1410和存储器1420。
139.处理器1410可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制充电设备1400中的其他组件以执行期望的功能。
140.存储器1420可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1410可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的充电方法以及/或者其他期望的功能。
141.在一个示例中，充电设备1400还可以包括：输入装置1430和输出装置1440，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
142.在该充电装置是单机设备时，该输入装置1430可以是通信网络连接器。此外，该输入设备1430还可以包括例如键盘、鼠标等等。
143.该输出装置1440可以向外部输出各种信息，包括位置信息、类型信息和/或标识信息等。该输出设备1440可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
144.当然，为了简化，图14中仅示出了该充电设备1400中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，充电设备1400还可以包括任何其他适当的组件。
145.除了上述方法和装置以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行根据本技术上述各种实施例的充电方法中的步骤。
146.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
147.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行根据本技术上述各种实施例的充电方法中的步骤。
148.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储
器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
149.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。