车辆停车后的驻车控制方法、整车控制器及车辆与流程

1.本发明涉及车辆驻车控制领域，特别涉及一种车辆停车后的驻车控制方法、整车控制器及车辆。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，汽车上的自动控制设备使用越来越广泛。其中自动驻车系统作为可靠、便利的电子设备也被广泛使用。自动驻车系统(auto hold)是一种车辆运行中可以实现自动手刹的技术应用。这项技术使驾驶者在车辆停下时不需要长时间刹车，以及在启动自动电子驻车制动的情况下，能够避免车辆不必要的滑行。
3.车辆不使用时，自动驻车设备会通过制动系统的摩擦片抱紧制动盘实现车辆驻车。但在北方，特别是冬季时，由于节雨雪和低温天气频繁，在雨雪低温天气时，车辆的制动系统上会有较多的水存在。当车辆驻车时间过长，因车外温度过低，制动系统的水分因低温而结冰导致摩擦片和制动盘冻结在一起。此时如再使用车辆时，摩擦片和制动盘因冻结无法自动分离，会导致驻车系统无法自动释放。当车辆启动后，车辆需要通过动力系统拖动驻车车轮将摩擦片和制动盘强行脱开才能正常行驶，此过程会有很大的车辆抖动和噪音产生，对车辆使用舒适性有较大影响。另外如果地面覆盖冰雪，导致地面与车轮的摩擦力不够无法将摩擦片和制动盘强行脱开，在车辆行驶时驻车车轮处于抱死滑动状态，车轮将失去地面附着力，导致车辆行驶时易于失去稳定性，导致交通事故发生。
4.因此，现有的自动驻车系统由于在雨雪低温天气时，摩擦片和制动盘容易冻结在一起，存在安全性较低、容易产生噪声和抖动影响乘坐体验。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于解决现有技术中车辆的自动驻车系统由于在雨雪低温天气时，摩擦片和制动盘容易冻结在一起，存在安全性较低、容易产生噪声和抖动影响乘坐体验。
6.为解决上述问题，本发明的实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，适用于车辆的驻车系统，驻车系统包括摩擦片和制动盘；并且
7.驻车控制方法包括：
8.s1：获取车辆当前所处环境的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否满足预设的驻车控制条件；
9.若是，则执行步骤s2；
10.若否，则继续判断车辆是否满足预设的驻车控制条件；
11.s2：控制车辆的驱动系统输出驱动扭矩，且释放摩擦片和制动盘，以使车辆以预设的移动方式运动；
12.s3：控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆；
13.s4：在预定的时间内以预设的时间间隔循环执行步骤s2至步骤s3；
14.s5：控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆。
15.采用上述方案，首先获取车辆当前所处环境的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否满足预设的驻车控制条件，若环境条件满足预设的驻车控制条件，则车辆控制驻车系统输出驱动扭矩，并且释放摩擦片和制动盘，以使车辆以预设的移动方式运动，然后再控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆。本方案在预定的时间内以预设的时间间隔循环执行释放和夹紧摩擦片和制动盘，可以使得车辆交替进行移动和制动，即使是在环境温度较低的情况下，车辆的摩擦片和制动盘也不会冻结在一起。当再次使用车辆时，驻车系统可以自动释放，不会因冻结而无法分离，提高了在特殊环境下车辆驻车时的安全性。
16.根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，步骤s1中，环境信息包括降雨信息、降雪信息、以及车外温度；并且利用车辆的雨量传感器或雨刮控制装置获取降雨信息、以及降雪信息；利用车辆的空调系统的车外温度传感器获取车外温度；并且预设的驻车控制条件为：车辆停车前有降雨或降雪；车外温度小于预设的温度阈值；并且上述条件需同时满足。
17.采用上述方案，利用车辆的空调系统的车外温度传感器获取车外温度，由此，车辆可以准确地通过雨量传感器或雨刮控制装置得到车辆当前所处的环境条件是否是雨雪天气。并且，通过车外温度传感器得到车外温度以更加准确地判断车辆所处的环境为有可能结冰的雨雪天气，从而可以对驻车控制方法的执行时机有更准确的判断。
18.根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，温度阈值的范围为0℃至3℃。
19.采用上述方案，根据水结冰的温度为0℃至3℃，因此，将车外温度的温度阈值范围设置在0℃至3℃，使得车辆更加准确地获取到环境条件是否处于寒冷可结冰的雨雪天气。
20.根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，步骤s2中，预设的移动方式为：车辆在其长度方向先向前蠕行预设的第一距离后，向后蠕行预设的第二距离；其中第一距离与第二距离相等。
21.采用上述方案，车辆的驱动系统输出驱动扭矩使得车辆以预设的移动方式运动，运动的方式为在长度方向上向前蠕动一段距离后，向后蠕动相同的距离，由此，车辆相对的没有发生位置的移动，避免了车辆朝同一方向移动较大距离进而与其他障碍物发生碰撞的情况发生，还能使车辆被释放的摩擦片和制动盘在不停地发生碰撞运动，使得车辆的摩擦片和制动盘不会在雨雪天气驻车的情况下结冰。
22.根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，第一距离和第二距离的范围为5cm至15cm。
23.采用上述方案，将第一距离和第二距离设置为5cm至15cm，由于车辆并没有较大的运动距离，同时车辆中的乘客也不会因为车辆的蠕动而感到不适。
24.根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，步骤s4中，预定的时间的范围为：10min至30min；预设的时间间隔的范围为：2min至5min。
25.采用上述方案，预定的时间为10min至30min，在10min至30min的范围内，制动盘足够冷却不再将已经冻结的冰雪融化或者制动系统水分已经接近完全冻结后，再将两个驻车制动器全部抱紧，实现正常驻车，驻车后制动器冻结程度将大大降低或者可完全消除，避免了执行驻车控制方法的时间过长而浪费车辆能源的问题。并且，预设的时间间隔为2min至
5min，在该时间间隔的范围内，摩擦片和制动片并未完全冻结，较易分离，避免了制动移动、制动的操作之间的间隔时间过短浪费车辆能源的问题。
26.根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，在执行步骤s4时，还包括：
27.实时获取车辆的蓄电池电压、车轮转速、以及车辆的移动方向，根据蓄电池电压判断蓄电池是否处于亏电状态，且根据车轮转速、以及车辆的移动方向判断车辆是否后溜；
28.若电池处于亏电状态、或车辆后溜、或电池处于亏电状态且车辆后溜，则立即执行步骤s5；
29.若电池不处于亏电状态、且车辆没有后溜，则继续判断蓄电池是否处于亏电状态、或车辆是否后溜。
30.采用上述方案，在车辆控制车辆的驱动系统输出驱动扭矩的同时，蠕动和制动车辆时，还需要实时获取车辆的蓄电池电压、车轮转速、以及车辆的移动方向，以根据蓄电池电压判断蓄电池是否处于亏电状态，且根据车轮转速、以及车辆的移动方向判断车辆是否后溜。由此，当车辆的电池处于亏电状态，或者车辆发生后溜现象时，车辆立刻进行制动，夹紧摩擦片和制动盘，以保证车辆不会因为亏电导致车辆的驱动系统不能正常进行驻车控制，以防止摩擦片和制动盘结冰，或者车辆发生后溜现象时，立刻控制车辆制动，以提高车辆的安全性，降低事故发生的风险。
31.根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法，步骤s1之前，还包括：
32.获取车辆所处的坡度信息，根据坡度信息判断车辆当前的所处的坡度是否小于预设的坡度阈值；
33.若是，则执行步骤s1；
34.若否，则控制摩擦片和制动盘夹紧，并继续判断车辆当前的所处的坡度是否小于预设的坡度阈值。
35.采用上述方案，当车辆进行s1步骤进行驻车控制之前，需要获取车辆当前所处的道路坡度，以防止如果车辆现处在有一定坡度的道路上，若进行驻车控制，车辆在蠕动过程中会由于重力的作用发生危险，威胁到车内乘客的安全。由此，通过获取车辆所处的坡度信息与预设的保证车辆安全的坡度阈值进行比较，进一步提高了车辆的安全性。
36.本发明还提供了一种整车控制器，包括：
37.存储器，存储器用于存储控制程序；
38.处理器，处理器处理控制程序时执行如上任意实施方式所描述的车辆停车后的驻车控制方法的步骤。
39.采用上述方案，整车控制器通过控制处理器执行储存在存储器中的控制程序来执行车辆的驻车控制方法。
40.本发明还提供了一种车辆，包括如上实施方式所描述的整车控制器，并且，整车控制器设置在车辆上有效解决了现有技术中车辆的自动驻车系统由于在雨雪低温天气时，摩擦片和制动盘容易冻结在一起，存在安全性较低、容易产生噪声和抖动影响乘坐体验的问题。
41.本发明的有益效果是：
42.本发明提供了一种车辆停车后的驻车控制方法、整车控制器及车辆，适用于车辆的驻车系统，驻车系统包括摩擦片和制动盘；驻车控制方法包括：获取车辆当前所处环境的环境信息，并根据环境信息是否满足车辆预设的驻车控制条件，以控制车辆的驱动系统输出驱动扭矩，且释放摩擦片和制动盘，在预定的时间内以预设的时间间隔内循环执行车辆以预设的移动方式运动和车辆控制摩擦片和制动盘夹紧制动车辆，最后达到预设的时间阈值后，车辆控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆驻停，解决了现有技术中车辆的自动驻车系统由于在雨雪低温天气时，摩擦片和制动盘容易冻结在一起，存在安全性较低、容易产生噪声和抖动影响乘坐体验的问题。并且，车辆还实时获取车辆的蓄电池电压、车轮转速、以及车辆的移动方向，以保证车辆不会因为亏电导致车辆的驱动系统不能正常执行驻车控制方法，或者车辆发生后溜现象时，立刻控制车辆制动，提高车辆的安全性。以及，车辆还获取车辆所处的坡度信息，以防止如果车辆现处在有一定坡度的道路上，若进行驻车控制，车辆在蠕动过程中会由于重力的作用发生危险，威胁到车内乘客的安全。
附图说明
43.图1是本发明实施方式所描述的车辆停车后的驻车控制方法的流程示意图；
44.图2是本发明实施方式所描述的车辆停车后的驻车控制方法的环境条件流程示意图；
45.图3是本发明实施方式所描述的车辆停车后的驻车控制方法的车辆移动流程示意图；
46.图4是本发明实施方式所描述的车辆停车后的驻车控制方法的检测电压、车轮转速和车辆移动方向流程示意图；
47.图5是本发明实施方式所描述的车辆停车后的驻车控制方法的检测道路坡度流程示意图。
具体实施方式
48.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
49.应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
50.在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
51.术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
52.在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。
53.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
54.为解决现有技术中车辆的自动驻车系统由于在雨雪低温天气时，摩擦片和制动盘容易冻结在一起，存在安全性较低、容易产生噪声和抖动影响乘坐体验。本发明的实施方式公开了一种车辆停车后的驻车控制方法、整车控制器及车辆。参考图1，本发明的实施方式公开的车辆停车后的驻车控制方法适用于车辆的驻车系统，驻车系统包括摩擦片和制动盘；驻车控制方法包括：
55.s1：获取车辆当前所处环境的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否满足预设的驻车控制条件；若是，则执行步骤s2；若否，则继续判断车辆是否满足预设的驻车控制条件；
56.s2：控制车辆的驱动系统输出驱动扭矩，且释放摩擦片和制动盘，以使车辆以预设的移动方式运动；
57.s3：控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆；
58.s4：在预定的时间内以预设的时间间隔循环执行步骤s2至步骤s3；
59.s5：控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆。
60.采用上述方案，首先获取到车辆当前所处环境的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否满足车辆预设的驻车控制条件，若环境条件满足预设的驻车控制条件，若否，则车辆继续判断车辆是否满足预设的驻车控制条件。若是，则车辆控制驻车系统输出驱动扭矩，并且释放摩擦片和制动盘，以使车辆以预设的移动方式运动，然后再控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆。本方案在在预定的时间内以预设的时间间隔循环执行释放和夹紧摩擦片和制动盘，可以使得车辆在预设的时间间隔范围内交替进行预设的移动和制动，即使是在环境温度较低的情况下，车辆的摩擦片和制动盘也不会冻结在一起。当再次使用车辆时，驻车系统可以自动释放，不会因冻结而无法分离，提高了在特殊环境下车辆驻车时的安全性。
61.接下来，参考图1至图5具体描述本发明实施方式提供的车辆停车后的驻车控制方法。
62.首先，执行步骤s1，获取车辆当前所处环境的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否满足预设的驻车控制条件。
63.进一步地，如图2所示，环境信息包括降雨信息、降雪信息、以及车外温度，通过利用车辆的雨量传感器或雨刮控制装置获取降雨信息、以及降雪信息，并且利用车辆的空调系统的车外温度传感器获取车外温度，与车辆预设的驻车控制条件进行比较确定是否同时满足上述车辆预设的驻车控制条件。其中，车辆预设的驻车控制条件为车辆停车前有降雨或降雪，以及车外温度小于预设的温度阈值。
64.具体地，环境信息是通过车辆的雨量传感器监测到有雨或雨刮控制模块中有雨刮使用状态记录来获取降雨信息、以及降雪信息，并且利用车辆的空调系统通过的车外温度传感器获取车外温度，由此，车辆可以准确地通过雨量传感器或雨刮控制装置得到车辆当前所处的环境条件是否是雨雪天气。并且，通过车外温度传感器得到车外温度是否小于预设的阈值以更加准确地判断车辆所处的环境为有可能结冰的雨雪天气，从而可以对驻车控制方法的执行时机有更准确的判断。
65.更进一步地，温度阈值的范围为0℃至3℃。由于水开始结冰的温度为0℃至3℃，因此将温度阈值设置为0℃至3℃，在本实施方式中，若车辆获取到降雨信息或降雪信息，同时获取到车外温度低于0℃、1℃、2℃或3℃时，或者该范围内的其他数值，开始执行s2步骤，若车辆未满足车辆预设的驻车控制条件，则车辆的驻车系统继续判断车辆是否满足预设的驻车控制条件。由此，将车外温度的温度阈值范围设置在0℃至3℃，使得车辆更加准确地获取到环境条件是否处于寒冷可结冰的雨雪天气。
66.然后，执行步骤s2，控制车辆的驱动系统输出驱动扭矩，且释放摩擦片和制动盘，以使车辆以预设的移动方式运动。
67.具体地，当车辆通过控制车辆的驱动系统输出驱动扭矩，且释放摩擦片和制动盘。在本实施方式中，车辆通过驱动系统输出驱动力至驱动轮，然后控制制动器进行释放摩擦片和制动盘，以使车辆可以发生移动。
68.进一步地，如图3所示，车辆会以预设的移动方式进行运动，车辆在其长度方向先向前蠕行预设的第一距离后，向后蠕行预设的第二距离；其中，第一距离与第二距离相等。
69.具体地，以使车辆相对的并没有发生位置的移动，既能防止车辆的摩擦片和制动盘结冰，也能防止车辆离开驻车地，提高了车辆的安全性。
70.更进一步地，第一距离和第二距离的范围为5cm至15cm。
71.具体地，第一距离和第二距离可以是5cm、10cm、15cm，或者该范围内的其他数值。在本实施方式中，车辆会先往前10cm，然后往后蠕行10cm，由此，避免了车辆朝同一方向移动较大距离进而与其他障碍物发生碰撞的情况发生，车辆还能使车辆被释放的摩擦片和制动盘在不停地发生碰撞运动，使得车辆的摩擦片和制动盘不会在雨雪天气驻车的情况下结冰。
72.接着，车辆控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆。
73.具体地，车辆释放摩擦片和制动盘并使车辆前后蠕动之后，车辆控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆，还能避免车辆实时进行蠕动导致浪费车辆的电能。
74.其次，在预定的时间内以预设的时间间隔循环执行步骤s2至步骤s3。
75.具体地，预定的时间内以预设的时间间隔循环执释放和夹紧摩擦片和制动盘，使得车辆在预设的时间间隔范围内交替进行预设的移动和制动，达到让车辆的摩擦片和制动盘不容易冻结在一起，提高了在特殊环境下车辆驻车时的安全性。
76.进一步地，步骤s4中，预定的时间的范围为：10min至30min；预设的时间间隔的范围为：2min至5min。
77.具体地，s4步骤中预定的时间为10min至30min，由于车辆暂时驻停的时间大多为10min至30min，可以是10min、15min、30min，或者该范围内的其他数值，在10min至30min的范围内，制动盘足够冷却不再将已经冻结的冰雪融化或者制动系统水分已经接近完全冻结
后，再将两个驻车制动器全部抱紧，实现正常驻车，驻车后制动器冻结程度将大大降低或者可完全消除，避免了执行驻车控制方法的时间过长而浪费车辆能源的问题，还能避免浪费车辆储存的电能。并且，预设的时间间隔为2min至5min，可以是2min、3min、4min或5min，或者该范围内的其他数值。在该时间间隔的范围内，摩擦片和制动片并未完全冻结，较易分离，避免了制动移动、制动的操作之间的间隔时间过短浪费车辆能源的问题。在雨雪天气中，每隔一段时间控制车辆进行运动，既可以防止摩擦片和制动盘结冰，而且车辆不需要实时运动导致浪费车辆的电能。在本实施方式中，车辆在预定的15min以内时，或者该范围内的其他数值，每间隔3min车辆进行前后蠕动以使摩擦片和制动盘不会结冰。
78.最后，控制摩擦片和制动盘夹紧，以制动车辆。
79.具体地，当车辆此过程循环控制一段时间以后，车辆的制动盘以及足够冷却到不再将已经冻结的冰雪融化或者制动系统水分已经接近完全冻结后，再将两个驻车制动器全部抱紧，实现正常驻车，驻车后制动器冻结程度将大大降低或者可完全消除，而且还能防止车辆由于执行驻车控制而浪费车辆储存的电能。
80.进一步地，如图4所示，在执行步骤s4时，还包括：实时获取车辆的蓄电池电压、车轮转速、以及车辆的移动方向，根据蓄电池电压判断蓄电池是否处于亏电状态，且根据车轮转速、以及车辆的移动方向判断车辆是否后溜；若电池处于亏电状态、或车辆后溜、或电池处于亏电状态且车辆后溜，则立即执行步骤s5；若电池不处于亏电状态、且车辆没有后溜，则继续判断蓄电池是否处于亏电状态、或车辆是否后溜。
81.具体地，在执行s4步骤的同时，还需要实时获取车辆的蓄电池电压以判断蓄电池是否处于亏电状态，在本实施方式中，判断车辆是否处于亏电状态的方法是车辆的驻车系统通过检查车辆电源系统中的电压传感器，如果蓄电池的电压低于一定值，则说明车辆处于亏电状态，定值的范围可以由实际情况进行设置，本实施方式不做具体限定。
82.并且，通过车轮转速和车辆的移动方向以判断车辆是否后溜，其中，车辆的移动方向为在车辆长度方向上向后移动，车轮转速可以由实际情况进行设置，本实施方式不做具体限定。由此，若所述电池不处于亏电状态、且所述车辆没有后溜，则继续判断所述蓄电池是否处于亏电状态、或所述车辆是否后溜。若车辆获取到当前车辆的电池处于亏电状态，或者车辆发生后溜现象时，车辆立刻进行制动，夹紧摩擦片和制动盘，以保证车辆不会因为亏电导致车辆的驱动系统不能正常进行驻车控制，以防止摩擦片和制动盘结冰，或者车辆发生后溜现象时，立刻控制车辆制动，以提高车辆的安全性。
83.进一步地，如图5所示，步骤s1之前，还包括：获取车辆所处的坡度信息，根据坡度信息判断车辆当前的所处的坡度是否小于预设的坡度阈值；若是，则执行步骤s1；若否，则控制摩擦片和制动盘夹紧，并继续判断车辆当前的所处的坡度是否小于预设的坡度阈值。
84.具体地，当车辆进行s1步骤进行驻车控制之前，获取车辆当前所处的道路坡度，以防止如果车辆现处在有一定坡度的道路上，若进行驻车控制，车辆在蠕动过程中会由于重力的作用发生车辆滑动导致车辆与其他障碍物发生碰撞，进而导致发生事故，损伤车辆车体。在本实施方式中，车辆预设的坡度阈值根据国家道路坡度规范记载的道路坡度进行具体地设置，以使车辆在道路上不会自行移动。由此，通过获取车辆所处的坡度信息与预设的保证车辆安全的坡度阈值进行比较，若道路坡度小于预设的坡度阈值则执行s1步骤。若道路坡度超过车辆预设的坡度阈值，车辆驻车系统不能执行驻车控制，进一步提高了车辆的
安全性。
85.更具体地，在本实施方式中获取车辆所处的坡度信息的是安装在车辆上的坡度仪，以实时对车辆所处的道路坡度进行测量，也可以通过其他方式进行对道路坡度进行测量，本实施方式不做具体限定。
86.基于上述方法，本发明的实施方式还提供了一种整车控制器。本发明的实施方式提供的整车控制器包括：
87.存储器，存储器用于存储控制程序；
88.处理器，处理器处理控制程序时执行如上任意实施方式所描述的车辆停车后的驻车控制方法的步骤。
89.具体地，整车控制器通过控制处理器执行储存在存储器中的控制程序来执行车辆的驻车控制方法。
90.基于上述方法，本发明的实施方式还提供了一种车辆。本发明的实施方式提供的车辆包括如实施方式所描述的整车控制器。
91.具体地，整车控制器控制车辆的驻车系统在道路坡度小于预设的道路坡度阈值时，在寒冷的雨、雪天气，并且车辆的蓄电池未处于亏电状态且车辆发生没有后溜，则在预定的时间内预设的时间间隔下控制车辆的驱动系统输出驱动扭矩，且释放摩擦片和制动盘使得汽车前后蠕动以有效解决了现有技术中车辆的自动驻车系统由于在雨雪低温天气时，摩擦片和制动盘容易冻结在一起，使得车辆存在安全性较低、容易产生噪声和抖动影响乘坐体验的问题。
92.虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。