滑行能量回收扭矩调整方法、系统、装置、设备和介质与流程

1.本技术涉及电动汽车技术领域，特别是涉及一种滑行能量回收扭矩调整方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着电动汽车技术的发展，由于电动汽车由电机驱动，其在滑行过程中能够为动力电池进行充电，因此当前大多数电动汽车具备能量回收的功能，以增加续驶里程。
3.在现有技术中，大多采用预设几个固定等级的能量回收扭矩、根据实时车速查表得到相应的制动扭矩切换不同档位的滑行能量回收模式。
4.但在实际应用中，上述方法准确判断用户的操作意图、也难以与实际驾驶工况较好匹配，使得滑行能量回收效率低。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种滑行能量回收扭矩调整方法、系统、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
6.第一方面，本技术提供了一种滑行能量回收扭矩调整方法。所述方法包括：
7.在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，并通过无线探测工具确定与前方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度；
8.当检测到实时距离小于设定的距离阈值时，基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；
9.基于实时的滑行能量回收扭矩，对应调整滑行能量回收扭矩；其中，最大减速度基于最大的滑行能量回收扭矩确定，最小减速度基于最小的滑行能量回收扭矩确定。
10.在其中一个实施例中，上述方法还包括：
11.在滑行能量回收状态下，当未接收到自动调整指令，且获取到扭矩调整指令时，基于扭矩调整指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
12.在其中一个实施例中，上述方法还包括：
13.当接收到自动调整指令后，无线探测工具运行异常时，将滑行能量回收扭矩调整至最大的滑行能量回收扭矩，并输出无法执行自动调整指令的提示信息。
14.在其中一个实施例中，基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩，包括：
15.当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最小的滑行能量回收扭矩；
16.当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最大的滑行能量回收扭矩，并发出刹车的提示信息；
17.当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩调整最优减速度对应的滑行能量回收扭矩。
18.在其中一个实施例中，基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还包括：
19.当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，基于实时距离以及实时相对速度，更新实时的最优减速度；
20.当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值大于等于当前减速度的绝对值，且在当前时刻之后的预设时间内实时的最优减速度的绝对值没有减小，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；
21.当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值小于当前减速度的绝对值时，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
22.在其中一个实施例中，基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还包括：
23.当实时距离变大，或实时距离大于等于距离阈值时，保持当前的滑行能量回收扭矩。
24.第二方面，本技术还提供了一种滑行能量回收扭矩调整系统。所述系统包括：整车控制器、中控系统、雷达系统和电机控制器；
25.在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，电机控制器将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，雷达系统确定与前方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度；
26.整车控制器用于接收中控系统发送的自动调整指令及距离阈值；当实时距离小于设定的距离阈值时，整车控制器基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩的调整方案，发送对应的扭矩指令给电机控制器；
27.电机控制器用于基于扭矩指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
28.第三方面，本技术还提供了一种滑行能量回收扭矩调整装置。所述装置包括：
29.实时监测模块，用于在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，并通过无线探测工具确定与前方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度；
30.扭矩实时确定模块，用于当检测到实时距离小于设定的距离阈值时，基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；
31.扭矩调整模块，用于基于实时的滑行能量回收扭矩，对应调整滑行能量回收扭矩；其中，最大减速度基于最大的滑行能量回收扭矩确定，最小减速度基于最小的滑行能量回收扭矩确定。
32.第四方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施
例所述的方法的步骤。
33.第五方面，本技术还提供了一种计算机设备可读存储介质。所述计算机设备可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
34.上述滑行能量回收扭矩调整方法、系统、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，在滑行能量回收状态下，基于距离阈值、与前方障碍物的实时距离及实时相对速度，确定车辆实时的滑行能量回收扭矩，可以根据实时路况的变化与用户的意愿实时调整车辆的滑行能量回收扭矩，将滑行能量回收扭矩调整为实时的滑行能量回收扭矩。
附图说明
35.图1为一个实施例中滑行能量回收扭矩调整方法的流程示意图；
36.图2为一个实施例中减速滑行中车辆的滑行能量回收扭矩调整方法的流程示意图；
37.图3为一个实施例中在滑行能量回收状态下不同工况下的滑行能量回收扭矩调整方法得流程示意图；
38.图4为一个实施例中确定实时的滑行能量回收扭矩的流程示意图；
39.图5为一个实施例中确定实时的滑行能量回收扭矩后有车切入/切出的滑行能量回收扭矩调整方法的流程示意图；
40.图6为一个实施例中滑行能量回收扭矩调整装置的结构框图；
41.图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
42.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
43.本技术实施例提供的滑行能量回收扭矩调整方法，可以应用于处于滑行状态的电动汽车。其中，中控系统通过网络与整车控制器进行通信。数据存储系统可以存储整车控制器需要处理的数据。数据存储系统可以集成在整车控制器上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，中控系统可以与用户交互，并基于用户指示，生成自动调整指令并发送至整车控制器，使得整车控制器自动进行滑行能量回收扭矩的调整。整车控制器通过中控系统获取与用户的交互数据，通过无线探测工具获得与前方障碍物的距离与相对速度，确定实时的最优减速度。进一步，车辆控制器基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩的调整方案，并通过电机控制器调整滑行能量回收扭矩。
44.其中，中控系统与用户的交互可以通过语音、键盘输入、触屏等操作来实现。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种滑行能量回收扭矩调整方法，以该方法应用于处于减速滑行状态中的电动汽车为例进行说明，包括以下步骤：
45.步骤202，在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，并通过无线探测工具确定与前方障碍物的实
时距离及与前方障碍物的实时相对速度。
46.在本实施例中，中控系统与用户、整车控制器实时交互，中控系统生成对应用户指令的操作指令，并将该操作指令发送给整车控制器。
47.在本实施例中，整车控制器获取到的操作指令为自动调整指令后，通过发送扭矩指令，使电机控制器将滑行能量回收扭矩调整至最小的滑行能量回收扭矩。
48.在本实施例中，无线探测工具可以包括但不限于雷达系统、超声测距系统等。无线探测工具可检测本车与前方障碍物(如车辆、土堆、墙等)的实时距离。进一步，基于单位时间内与前方障碍物的距离变化，得到本车与前方障碍物的实时相对速度。例如，当前方有车，无线探测工具可以检测到本车与前方车俩的实时距离，基于单位时间内实时距离的变化得到本车与前方车辆的实时相对速度。
49.步骤204，当检测到实时距离小于设定的距离阈值时，基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
50.在本实施例中，整车控制器在获取到的操作指令为自动调整指令、通过电机控制器将滑行能量回收扭矩调整至最小的滑行能量回收扭矩时，若整车控制器已经得到中控系统发送的用户期望的距离阈值，则判断实时距离与距离阈值的大小；若整车控制器得到中控系统发送的用户期望的距离阈值，则请求中控系统与用户交互并得到该距离阈值。其中，距离阈值是指本车停车时与前方障碍物的距离，前方障碍物包括但不限于汽车、行人、土堆等。
51.在本实施例中，减速度是指本车速度变化量与发生这一变化所用时间的比值。
52.在本实施例中，最大减速度是指汽车通过调整滑行能量回收扭矩能达到的绝对值最大的减速度；最小减速度是指汽车通过调整滑行能量回收扭矩能达到的绝对值最小的减速度。
53.步骤206，基于实时的滑行能量回收扭矩，对应调整滑行能量回收扭矩；其中，最大减速度基于最大的滑行能量回收扭矩确定，最小减速度基于最小的滑行能量回收扭矩确定。
54.在本实施例中，整车控制器基于实时的滑行能量回收扭矩，生成对应实时的滑行能量回收扭矩的扭矩指令，并将该扭矩指令发送给电机控制器，通过电机控制器将滑行能量回收扭矩调整为整车控制器确定的实时的滑行能量回收扭矩。其中，扭矩指令中至少包括：扭矩大小。
55.上述滑行能量回收扭矩调整方法中，在滑行能量回收状态下，基于距离阈值、与前方障碍物的实时距离及实时相对速度，确定车辆实时的滑行能量回收扭矩，可以根据实时路况的变化与用户的意愿实时调整车辆的滑行能量回收扭矩，将滑行能量回收扭矩调整为实时的滑行能量回收扭矩。
56.在其中一个实施例中，如图2所示，上述方法还包括：在滑行能量回收状态下，当未接收到自动调整指令，且获取到扭矩调整指令时，基于扭矩调整指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
57.在本实施例中，用户与中控系统的交互过程中，中控系统也可以交互得到用户的扭矩调整指示，生成对应该扭矩调整指示的扭矩调整指令并发送给整车控制器。进一步，当
整车控制器没有收到中控系统发送的自动调整指令，但接收到扭矩调整指令时，生成对应该扭矩调整指令的扭矩指令并发送给电机控制器，使电机控制器基于该扭矩指令调整滑行能量回收扭矩。其中，扭矩调整指令中至少包括：扭矩大小。
58.在另一个实施例中，当电机控制器基于扭矩指令调整滑行能量回收扭矩后，还可以通过整车控制器发送调整反馈信息给中控系统。进一步，中控系统可以与用户交互中表明用户的扭矩调整指令已完成。
59.在其中一个实施例中，如图2所示，上述方法还包括：当接收到自动调整指令后，无线探测工具运行异常时，将滑行能量回收扭矩调整至最大的滑行能量回收扭矩，并输出无法执行自动调整指令的提示信息。
60.在本实施例中，当在预设时间内整车控制器没有获取到无线探测工具发送的实时距离、实时相对速度时，无线探测工具运行异常(如无法测距、与整车控制器通信异常等)，此时，整车控制器生成对应最大的滑行能量回收扭矩的扭矩指令，并发送给电机控制器，使电机控制器将滑行能量回收扭矩调整为最大的滑行能量回收扭矩。
61.在本实施例中，无线探测工具运行异常(如无法测距、与整车控制器通信异常等)时，整车控制器生成对应最大的滑行能量回收扭矩的扭矩指令的同时，生成对应无法执行自动调整指令的信息反馈，并将该信息反馈发送给中控系统，通过中控系统向用户输出无法执行自动调整指令的提示信息。
62.在本实施例中，无法执行自动调整指令的提示信息的形式可以包括但不限于：文字、语音播报、图文示意等。
63.在其中一个实施例中，如图3所示，实时的最优减速度的绝对值a与最大减速度的绝对值a
max
、最小减速度的绝对值a
min
之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩，包括：当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最小的滑行能量回收扭矩；当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最大的滑行能量回收扭矩，并发出刹车的提示信息；当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩调整最优减速度对应的滑行能量回收扭矩。
64.在本实施例中，当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，表明在当前情况下，最小减速度能够实现用户期望的停车时与前方障碍物的距离，此时，整车控制器生成对应最小的滑行能量回收扭矩的扭矩指令。
65.在本实施例中，当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，表明在当前情况下，最大减速度也不能够实现用户期望的停车时与前方障碍物的距离，此时，整车控制器生成对应最大的滑行能量回收扭矩的扭矩指令，并同时生成对应刹车的信息反馈，并将该信息反馈发送给中控系统，通过中控系统向用户输出刹车的提示信息。
66.在本实施例中，当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，表明在当前情况下，将减速度调整为最优减速度后能够实现用户期望的停车时与前方障碍物的距离，此时，整车控制器生成最优减速度所对应的滑行能量回收扭矩的扭矩指令。
67.在其中一个实施例中，如图4所示，基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还包
括：当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，基于实时距离以及实时相对速度，更新实时的最优减速度；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值大于等于当前减速度的绝对值，且在当前时刻之后的预设时间内实时的最优减速度的绝对值没有减小，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值小于当前减速度的绝对值时，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
68.在本实施例中，当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，表明前方有车辆或其他障碍物切入本车行驶的车道，此时本车与前方车辆的实时距离与实时相对速度发生变化，整车控制器基于实时的实时距离与实时相对速度更新实时的最优减速度。
69.在本实施例中，如4所示，当前方切入的车辆车速大于本车时，保持上一时刻减速度扭矩值；当前方切入的车辆车速小于等于本车时，将滑行能量回收扭矩的数值逐渐调大，直至前方车辆的速度大于本车。
70.在其中一个实施例中，如图4所示，基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还包括：当实时距离变大，或实时距离大于等于距离阈值时，保持当前的滑行能量回收扭矩。
71.在本实施例中，当实时距离变大时，表明前方车辆切出本车行驶的车道或前方车辆车速大于本车，即当实时距离变大时，本车不需要增大减速力度，此时，车辆保持当前的滑行能量回收扭矩。
72.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
73.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的滑行能量回收扭矩调整方法的滑行能量回收扭矩调整系统。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个滑行能量回收扭矩调整系统实施例中的具体限定可以参见上文中对于滑行能量回收扭矩调整方法的限定，在此不再赘述。
74.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种滑行能量回收扭矩调整系统，包括：整车控制器、中控系统、雷达系统和电机控制器。
75.在本实施例中，在滑行能量回收状态下，当整车控制器接收到中控系统发送的自动调整指令后，整车控制器通过电机控制器将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，雷达系统确定与前方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度。
76.在本实施例中，整车控制器用于接收中控系统发送的自动调整指令及距离阈值；当实时距离小于设定的距离阈值时，整车控制器基于实时距离以及实时相对速度，确定实
时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩的调整方案，发送对应的扭矩指令给电机控制器。
77.在本实施例中，电机控制器用于基于扭矩指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
78.在其中一个实施例中，上述系统还包括：在滑行能量回收状态下，当整车控制器未接收到中控系统发送的自动调整指令，且电机控制器获取到扭矩调整指令时，电机控制器基于扭矩调整指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
79.在其中一个实施例中，上述系统还包括：当整车控制器接收到自动调整指令后，无线探测工具运行异常时，整车控制器通过电机控制器将滑行能量回收扭矩调整至最大的滑行能量回收扭矩，并输出无法执行自动调整指令的提示信息。
80.在其中一个实施例中，整车控制器基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩，包括：当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，整车控制器确定实时的滑行能量回收扭矩为最小的滑行能量回收扭矩；当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，整车控制器确定实时的滑行能量回收扭矩为最大的滑行能量回收扭矩，并向中控系统发出刹车的提示信息；当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，整车控制器确定实时的滑行能量回收扭矩调整最优减速度对应的滑行能量回收扭矩。
81.在其中一个实施例中，在整车控制器基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还包括：当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，基于实时距离以及实时相对速度，更新实时的最优减速度；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值大于等于当前减速度的绝对值，且在当前时刻之后的预设时间内实时的最优减速度的绝对值没有减小，整车控制器重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值小于当前减速度的绝对值时，整车控制器重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
82.在其中一个实施例中，基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还包括：当实时距离变大，或实时距离大于等于距离阈值时，保持当前的滑行能量回收扭矩。
83.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的滑行能量回收扭矩调整方法的滑行能量回收扭矩调整装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个滑行能量回收扭矩调整装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于滑行能量回收扭矩调整方法的限定，在此不再赘述。
84.在一个实施例中，如图6所示，提供了一种滑行能量回收扭矩调整装置，包括：实时监测模块100、扭矩实时确定模块200和扭矩调整模块300，其中：
85.实时监测模块100，用于在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，并通过无线探测工具确定与前
方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度。
86.扭矩实时确定模块200，用于当检测到实时距离小于设定的距离阈值时，基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
87.扭矩调整模块300，用于基于实时的滑行能量回收扭矩，对应调整滑行能量回收扭矩；其中，最大减速度基于最大的滑行能量回收扭矩确定，最小减速度基于最小的滑行能量回收扭矩确定。
88.在其中一个实施例中，上述装置还可以包括：
89.指令调整扭矩模块，用于在滑行能量回收状态下，当未接收到自动调整指令，且获取到扭矩调整指令时，基于扭矩调整指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
90.在其中一个实施例中，上述装置还可以包括：
91.探测异常模块，用于当接收到自动调整指令后，无线探测工具运行异常时，将滑行能量回收扭矩调整至最大的滑行能量回收扭矩，并输出无法执行自动调整指令的提示信息。
92.在其中一个实施例中，扭矩实时确定模块200，可以包括：
93.最小扭矩确定子模块，用于当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最小的滑行能量回收扭矩。
94.最大扭矩确定子模块，用于当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最大的滑行能量回收扭矩，并发出刹车的提示信息。
95.扭矩动态调整子模块，用于当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩调整最优减速度对应的滑行能量回收扭矩。
96.在其中一个实施例中，上述装置还可以包括：
97.最优减速度更新模块，用于当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，基于实时距离以及实时相对速度，更新实时的最优减速度。
98.最优扭矩调整模块，用于当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值大于等于当前减速度的绝对值，且在当前时刻之后的预设时间内实时的最优减速度的绝对值没有减小，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
99.扭矩确定模块，用于当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值小于当前减速度的绝对值时，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
100.在其中一个实施例中，上述装置还可以还包括：
101.扭矩保持模块，当实时距离变大，或实时距离大于等于距离阈值时，保持当前的滑行能量回收扭矩。
102.上述滑行能量回收扭矩调整装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
103.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储减速度与滑行能量回收扭矩的对应关系、历史滑行能量回收扭矩等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种滑行能量回收扭矩调整方法。
104.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
105.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，并通过无线探测工具确定与前方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度；当检测到实时距离小于设定的距离阈值时，基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；基于实时的滑行能量回收扭矩，对应调整滑行能量回收扭矩；其中，最大减速度基于最大的滑行能量回收扭矩确定，最小减速度基于最小的滑行能量回收扭矩确定。
106.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在滑行能量回收状态下，当未接收到自动调整指令，且获取到扭矩调整指令时，基于扭矩调整指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
107.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当接收到自动调整指令后，无线探测工具运行异常时，将滑行能量回收扭矩调整至最大的滑行能量回收扭矩，并输出无法执行自动调整指令的提示信息。
108.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩，可以包括：当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最小的滑行能量回收扭矩；当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最大的滑行能量回收扭矩，并发出刹车的提示信息；当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩调整最优减速度对应的滑行能量回收扭矩。
109.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还可以包括：当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，基于实时距离以及实时相对速度，更新实时的最优减速度；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值大于等于当前减速度的绝对值，且在当前时刻之后的预设时间内实时的最优减速度的绝对值没有减小，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的
绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值小于当前减速度的绝对值时，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
110.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还可以包括：当实时距离变大，或实时距离大于等于距离阈值时，保持当前的滑行能量回收扭矩。
111.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，并通过无线探测工具确定与前方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度；当检测到实时距离小于设定的距离阈值时，基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；基于实时的滑行能量回收扭矩，对应调整滑行能量回收扭矩；其中，最大减速度基于最大的滑行能量回收扭矩确定，最小减速度基于最小的滑行能量回收扭矩确定。
112.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在滑行能量回收状态下，当未接收到自动调整指令，且获取到扭矩调整指令时，基于扭矩调整指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
113.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到自动调整指令后，无线探测工具运行异常时，将滑行能量回收扭矩调整至最大的滑行能量回收扭矩，并输出无法执行自动调整指令的提示信息。
114.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩，可以包括：当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最小的滑行能量回收扭矩；当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最大的滑行能量回收扭矩，并发出刹车的提示信息；当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩调整最优减速度对应的滑行能量回收扭矩。
115.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还可以包括：当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，基于实时距离以及实时相对速度，更新实时的最优减速度；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值大于等于当前减速度的绝对值，且在当前时刻之后的预设时间内实时的最优减速度的绝对值没有减小，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值小于当前减速度的绝对值时，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
116.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现基于实时的最优减速度的
绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还可以包括：当实时距离变大，或实时距离大于等于距离阈值时，保持当前的滑行能量回收扭矩。
117.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在滑行能量回收状态下，当接收到自动调整指令后，将滑行能量回收扭矩的初始值调整为最小的滑行能量回收扭矩，并通过无线探测工具确定与前方障碍物的实时距离及与前方障碍物的实时相对速度；当检测到实时距离小于设定的距离阈值时，基于实时距离以及实时相对速度，确定实时的最优减速度；并基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；基于实时的滑行能量回收扭矩，对应调整滑行能量回收扭矩；其中，最大减速度基于最大的滑行能量回收扭矩确定，最小减速度基于最小的滑行能量回收扭矩确定。
118.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在滑行能量回收状态下，当未接收到自动调整指令，且获取到扭矩调整指令时，基于扭矩调整指令，对应调整滑行能量回收扭矩。
119.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到自动调整指令后，无线探测工具运行异常时，将滑行能量回收扭矩调整至最大的滑行能量回收扭矩，并输出无法执行自动调整指令的提示信息。
120.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩，可以包括：当最优减速度的绝对值小于等于最小减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最小的滑行能量回收扭矩；当最优减速度的绝对值大于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩为最大的滑行能量回收扭矩，并发出刹车的提示信息；当最优减速度的绝对值大于最小减速度的绝对值且小于等于最大减速度的绝对值时，确定实时的滑行能量回收扭矩调整最优减速度对应的滑行能量回收扭矩。
121.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还可以包括：当实时距离小于距离阈值，并且实时距离变小时，基于实时距离以及实时相对速度，更新实时的最优减速度；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值大于等于当前减速度的绝对值，且在当前时刻之后的预设时间内实时的最优减速度的绝对值没有减小，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩；当当前时刻的实时的最优减速度的绝对值小于当前减速度的绝对值时，重新基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩。
122.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现基于实时的最优减速度的绝对值与最大减速度的绝对值、最小减速度的绝对值之间的大小关系，确定实时的滑行能量回收扭矩之后，还可以包括：当实时距离变大，或实时距离大于等于距离阈值时，保持当前的滑行能量回收扭矩。
123.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户
授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
124.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
125.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
126.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。