基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法与流程

1.本发明涉及电驱动履带车控制技术领域，具体涉及一种基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法。


背景技术：

2.履带车辆由于其可靠性高、通过性强等优势，在各种非结构路面以及非结构地形下具有良好的应用。
3.双侧独立电驱动履带车辆，由于其左右侧驱动、传动、行动系统无耦合，且由于加工、装配精度等问题，会造成左右侧传动、行动系统效率不完全相等；双侧电机控制精度不一定完全相同。
4.以上原因，将导致车辆直线行驶时出现跑偏现象。
5.现有技术方案大多为根据试验结果，对两侧动力、传动、行动系统效率和误差值进行标定，试验周期长。且随着传动、行动系统磨损，履带张紧度不同，标定效果会大打折扣。


技术实现要素：

6.针对现有产品的缺点和不足，本发明提供一种基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，该方法能提高直线行驶稳定性。
7.本发明基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，基于双侧独立电驱动履带车的控制系统实现，包括以下步骤：步骤一、系统初始化；步骤二、读取历史数据（修正次数和修正系数）；步骤三、进入监控状态；步骤四、判断修正次数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；步骤五、判断是否发生左偏现象，若发生，则执行步骤十六，否则执行下一步；步骤六、判断是否发生右偏现象，若发生，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤七、判断修正系数是否达到设定下限，若达到下限，则回到步骤三，否则执行下一步；步骤八、持续记录车速；步骤九、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤十、计算该时间段内车速均值和均方差；步骤十一、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；步骤十二、修正系数-0.005，修正次数+1；步骤十三、记录均值车速下的修正系数；
步骤十四、判断系统是否下电，若下电，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤十五、存储修正系数和修正次数；步骤十六、判断修正系数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；步骤十七、持续记录车速；步骤十八、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤十九、计算该时间段内车速均值和均方差；步骤二十、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；步骤二十一、修正系数+0.005，修正次数+1，并回到步骤十三。
8.进一步地，所述历史数据存储于控制系统的存储器内。
9.进一步地，所述修正次数设定上限次数为1000次。
10.进一步地，所述左偏现象和右偏现象的判断方法为：车辆目标曲率为0，当实际曲率大于0.001，则认为车辆发生右偏；当实际曲率小于-0.001，则认为车辆发生左偏。
11.进一步地，所述修正系数的上限为1.2，所述修正系数的下限为0.8。
12.进一步地，所述左偏时间的阈值为2秒，所述右偏时间的阈值为2秒。
13.进一步地，所述车速均方差的阈值为2。
14.进一步地，所述修正通过修改修正系数，从而修正驱动电机扭矩实现。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明基于双侧独立电驱动履带车的控制系统自学习，通过实时监控，对左右侧速度进行修正，实现对车辆整体的纠偏控制，避免双侧独立电驱动履带车直线行驶时出现跑偏现象。
附图说明
16.图1为本发明的控制方法流程示意图。
具体实施方式
17.下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
18.如图1所示，本发明基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法基于双侧独立电驱动履带车的控制系统实现，包括如下步骤：步骤一、系统初始化；步骤二、读取历史数据（修正次数和修正系数）；步骤三、进入监控状态；步骤四、判断修正次数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三进入监控状态，否则执行下一步；步骤五、判断是否发生左偏现象，若发生，则执行步骤十六，否则执行下一步；步骤六、判断是否发生右偏现象，若发生，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤七、判断修正系数是否达到设定下限，若达到下限，则回到步骤三进入监控状
态，否则执行下一步；步骤八、持续记录车速；步骤九、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤十、计算该时间段内车速均值和均方差；步骤十一、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；步骤十二、修正系数-0.005，修正次数+1；步骤十三、记录均值车速下的修正系数；步骤十四、判断系统是否下电，若下电，则执行下一步，否则回到步骤三进入监控状态；步骤十五、存储修正系数和修正次数；步骤十六、判断修正系数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三进入监控状态，否则执行下一步；步骤十七、持续记录车速；步骤十八、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三进入监控状态；步骤十九、计算该时间段内车速均值和均方差；步骤二十、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三进入监控状态；步骤二十一、修正系数+0.005，修正次数+1，并回到步骤十三。
19.其中，历史数据存储于控制系统的存储器内；修正次数设定上限次数为1000次；左偏现象和右偏现象的判断方法为：车辆目标曲率为0，当实际曲率大于0.001，则认为车辆发生右偏；当实际曲率小于-0.001，则认为车辆发生左偏；修正系数的上限为1.2，修正系数的下限为0.8；阈值又叫临界值，是指一个效应能够产生的最低值或最高值，左偏时间的阈值为2秒，右偏时间的阈值为2秒；车速均方差的阈值为2；修正通过修改修正系数，从而修正驱动电机扭矩实现。
20.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，进行变化、改型或添加，都应涵盖在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，基于双侧独立电驱动履带车的控制系统实现，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、系统初始化；步骤二、读取历史数据（修正次数和修正系数）；步骤三、进入监控状态；步骤四、判断修正次数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；步骤五、判断是否发生左偏现象，若发生，则执行步骤十六，否则执行下一步；步骤六、判断是否发生右偏现象，若发生，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤七、判断修正系数是否达到设定下限，若达到下限，则回到步骤三，否则执行下一步；步骤八、持续记录车速；步骤九、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤十、计算该时间段内车速均值和均方差；步骤十一、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；步骤十二、修正系数-0.005，修正次数+1；步骤十三、记录均值车速下的修正系数；步骤十四、判断系统是否下电，若下电，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤十五、存储修正系数和修正次数；步骤十六、判断修正系数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；步骤十七、持续记录车速；步骤十八、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；步骤十九、计算该时间段内车速均值和均方差；步骤二十、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；步骤二十一、修正系数+0.005，修正次数+1，并回到步骤十三。2.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述历史数据存储于控制系统的存储器内。3.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述修正次数设定上限次数为1000次。4.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述左偏现象和右偏现象的判断方法为：车辆目标曲率为0，当实际曲率大于0.001，则认为车辆发生右偏；当实际曲率小于-0.001，则认为车辆发生左偏。5.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述修正系数的上限为1.2，所述修正系数的下限为0.8。6.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述左偏时间的阈值为2秒，所述右偏时间的阈值为2秒。
7.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述车速均方差的阈值为2 。8.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述修正通过修改修正系数，从而修正驱动电机扭矩实现。

技术总结
本发明公开了一种基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，属于电驱动履带车控制技术领域。本方法包括判断修正次数是否达到设定上限、判断车辆是否发生左/右偏、判断修正系数是否达到设定上/下限、记录车速、判断左/右偏时间是否超过阈值、计算车速均值和均方差、判断车速均方差和记录修正系数；本发明基于双侧独立电驱动履带车的控制系统自学习，通过实时监控，对左右侧速度进行修正，实现对车辆整体的纠偏控制，避免双侧独立电驱动履带车直线行驶时出现跑偏现象。车直线行驶时出现跑偏现象。车直线行驶时出现跑偏现象。


技术研发人员：赵坤 王伟
受保护的技术使用者：江苏英拓动力科技有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/3/25