一种车载雷达调节装置以及车载雷达装置
【技术领域】
1.本实用新型涉及车载雷达技术领域，特别涉及一种车载雷达调节装置以及车载雷达装置。
背景技术：2.目前车载雷达装车后机械角度固定同时软件可补偿角度范围调小，从而导致车体在满载以及其他能改变车体倾斜角度的状态下，雷达没法自适应调节补偿相应的水平角度，因此需要调节装置来调节雷达的角度，从而保证雷达安装的精确度。
技术实现要素：3.为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种车载雷达调节装置以及车载雷达装置，可以自动调节所述雷达的角度。
4.本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：
5.第一方面，提供一种车载雷达调节装置，包括：
6.第一安装板，所述第一安装板被配置为安装于车体；
7.第二安装板，所述第二安装板与所述第一安装板沿竖直方向间隔设置，所述第二安装板用于安装车载雷达，所述竖直方向是指与所述第一安装板垂直的方向；
8.至少一个调节组件，所述调节组件分别连接所述第一安装板和所述第二安装板，所述调节组件与所述第二安装板可活动地连接，所述调节组件可带动所述第二安装板绕水平方向的轴线转动，以调节所述第二安装板相对于所述第一安装板的俯仰角度；其中，所述水平方向是指与所述第一安装板所在平面平行的方向；以及
9.控制器，所述控制器安装于所述第一安装板，所述控制器与所述调节组件电连接，所述控制器用于控制所述调节组件带动所述第二安装板绕所述水平方向的轴线转动。
10.可选地，所述调节组件的数量是由所述第二安装板的形状确定的。
11.可选地，所述调节组件的数量与所述第二安装板的形状所包含的角的数量相同，且所述调节组件分别设置于所述第二安装板的一面的角落上。
12.可选地，所述第二安装板的至少一边设置有所述调节组件。
13.可选地，所述第二安装板的一边上设置有至少两个所述调节组件，所述至少两个调节组件之间的连线形成所述水平方向的轴线。
14.可选地，所述调节组件包括驱动部和活动部，所述驱动部连接于所述第一安装板，所述活动部连接于所述第二安装板，所述驱动部用于驱动所述活动部相对于所述第二安装板活动，以带动所述第二安装板绕所述水平方向的轴线转动。
15.可选地，所述活动部包括转动机构和移动机构，所述移动机构与所述转动机构连接；
16.所述转动机构还与所述第二安装板可转动地连接，所述移动机构的还与所述驱动部连接；
17.所述驱动部驱动所述移动机构沿竖直方向移动，并通过所述转动机构带动所述第二安装板转动。
18.可选地，所述转动机构包括万向球轴承，所述万向球轴承安装于所述第二安装板。
19.可选地，所述万向球轴承包括外圈和滚子，所述滚子可转动地设于所述外圈；
20.所述外圈与所述第二安装板连接，所述滚子与所述移动机构连接。
21.可选地，所述移动机构包括丝杠螺母以及丝杠，所述丝杠螺母套设于所述丝杠；
22.所述丝杠螺母与所述转动机构连接，所述丝杠与所述驱动部连接；
23.所述驱动部可驱动所述丝杠转动并带动所述丝杠螺母沿竖直方向移动。
24.可选地，所述驱动部为电机动力总成。
25.可选地，所述车载雷达调节装置还包括角度传感器，所述角度传感器与所述控制器电连接；
26.所述角度传感器用于检测雷达角度变化信息并传递给所述控制器。
27.可选地，所述角度传感器设于所述车载雷达内或者所述车载雷达的某个面上。
28.可选地，所述控制器用于接收角度传感器检测到的雷达角度变化信息进行处理后，确定是否需要调节车载雷达的角度。
29.可选地，所述控制器还用于确定需要调节所述车载雷达的角度时，进一步确定需要调节车载雷达的角度的调节值，并控制所述调节组件带动所述第二安装板转动至所述调节值；
30.其中，该调节值为所述第二安装板绕水平方向的轴线转动的角度。
31.第二方面，提供一种车载雷达装置，包括：
32.车载雷达；
33.上述任一项所述的车载雷达调节装置，所述车载雷达安装于所述第二安装板背离所述第一安装板的一面。
34.可选地，所述雷达通过紧固件锁紧于所述第二安装板。
35.相对于现有技术，本实施例中的第一安装板可安装于车体，所述第二安装板用于安装雷达，所述活动部的两端分别连接所述第二安装板和驱动部，所述控制器与所述驱动部电连接，所述控制器可控制所述驱动部，以驱动所述活动部带动所述第二安装板相对于第一安装板绕水平方向转动，从而调节所述雷达的水平角度。
【附图说明】
36.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
37.图1为本实用新型其中一实施例提供的一种车载雷达装置的结构示意图；
38.图2为图1所示的车载雷达装置的车载雷达调节装置的结构示意图；
39.图3为图2所示的车载雷达调节装置的剖面示意图；
40.图4为图2所示的车载雷达调节装置的活动部的分解示意图；
41.图5为图2所示的车载雷达调节装置的另一个状态的结构示意图。
【具体实施方式】
42.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
43.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
44.此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
45.请一并参阅图1和图2，本实用新型其中一实施例提供一种车载雷达调节装置100，用于安装车载雷达200。所述车载雷达调节装置100包括安装板组件10、至少一个调节组件20以及控制器30，所述调节组件20和所述控制器 30分别安装于所述安装板组件10，所述调节组件20和所述控制器30电连接。
46.所述安装板组件10包括第一安装板11和第二安装板12，所述第一安装板11和第二安装板12沿竖直方向z间隔设置。所述第一安装板11背离所述第二安装板12的一面安装于车体的预设安装位置上，所述调节组件20和所述控制器30分别安装于所述第一安装板11上。所述车载雷达200设于所述第二安装板12背离所述第一安装板11的一面，所述车载雷达200通过紧固件锁紧于所述第二安装板12。所述第二安装板12与所述调节组件20连接，所述调节组件20可带动所述第二安装板12相对于所述第一安装板11绕水平方向的轴线转动，从而调节所述车载雷达200的相对于水平方向的角度。其中，所述竖直方向z与所述水平方向相互垂直，所述竖直方向z是与所述第一安装板11垂直的方向，所述水平方向是与所述第一安装板11平行的方向。
47.可以理解的是，在一些实施中，所述第一安装板11也可以为车体的预设安装位置所在的平面，所述驱动部22和所述控制器30直接安装于所述车体的设安装位置所在的平面上。
48.可以理解的是，在一些实施例中，所述第二安装板12也可以为车载雷达 200的外壳，所述车载雷达200直接与所述活动部21连接，所述活动部21带动所述车载雷达200相对于所述第一安装板11转动，从而调节所述车载雷达 200的角度。
49.请一并参阅图2至图4，所述调节组件20包括活动部21和驱动部22，所述活动部21与所述驱动部22连接。所述活动部21连接于所述第二安装板 12，所述驱动部22连接于所述第一安装板11，所述驱动部22用于驱动所述活动部21相对于所述第二安装板12活动，以带动所述第二安装板12绕所述水平方向的轴线转动。
50.所述活动部21的一端与所述第二安装板12可活动地连接，所述活动部 21的另一端与所述驱动部22连接。所述活动部21包括转动机构和移动机构，所述转动机构与所述第二安装板12可转动地连接，所述移动机构的一端与所述转动机构连接，所述移动机构的另一端与所述驱动部22连接。所述驱动部22可驱动所述移动机构沿竖直方向z移动，所述移动
机构通过所述转动机构带动所述第二安装板12转动。在本实施例中，所述转动机构包括万向球轴承 210，所述移动机构包括丝杠螺母212以及丝杠214，所述丝杠螺母212分别连接所述万向球轴承210和所述丝杠214。
51.所述万向球轴承210包括外圈2100和滚子2102，所述滚子2102可转动地设于所述外圈2100，所述滚子2102可相对于所述外圈2100朝任意方向转动。所述滚子2102上设有内孔2104，所述内孔2104用于与所述丝杠螺母212 安装。所述万向球轴承210安装于所述第二安装板12上，所述第二安装板12 上开设有安装孔，所述外圈2100铆接于所述安装孔内。可以理解的是，所述万向球轴承210与所述第二安装板12之间的连接方式可以根据实际需求设置，比如焊接、粘接等，只需使得所述外圈2100与所述第二安装板120固定即可。
52.所述丝杠螺母212为台阶螺母，所述丝杠螺母212包括大端和小端，所述丝杠螺母212的大端和小端之间设有台阶面2120。所述丝杠螺母212的小端铆接于所述滚子2102的所述内孔2104内，所述台阶面2120抵接所述滚子 2102朝向所述第一安装板11的一端。所述丝杠螺母212还设有螺纹孔2122，所述螺纹孔2122沿竖直方向z贯通所述丝杠螺母212，所述螺纹孔2122用于与所述丝杠214连接。
53.所述丝杠214沿竖直方向x设置，所述丝杠214的一端与所述驱动部22 连接，所述丝杠214的另一端穿过所述丝杠螺母212的所述螺纹孔2122。所述丝杠214的表面设有与所述螺纹孔2122适配的外螺纹，所述丝杠214与所述丝杠螺母212之间螺接配合。所述丝杠214可绕竖直方向x相对于所述丝杠螺母212转动，从而带动所述丝杠螺母212沿所述丝杠214移动，所述丝杠螺母212通过所述万向球轴承210带动所述第二安装板12移动。
54.可以理解的是，在一些实施例中，所述转动机构也可以为万向球，所述移动机构也可以为移动杆，所述万向球与所述移动杆连接，所述万向球可转动地安装于所述第二安装板12，所述移动杆与所述驱动部22连接，所述驱动部22直接驱动所述移动杆移动，所述移动杆通过所述万向球带动所述第二安装板12转动，或者，所述转动机构和所述移动机构也可以通过其他结构实现，在此不予限定。
55.所述驱动部22固定于所述第一安装板11，所述第一安装板11上设有安装槽110，所述驱动部22设于所述安装槽110内，且通过紧固件锁紧于所述第一安装板11上。所述驱动部22为电机动力总成，所述驱动部22包括电机和减速器(图未示)，所述电机与所述减速器连接，所述减速器与所述活动部 21的所述丝杠214连接。所述电机可输出转矩，通过所述减速器降低转速、增加转矩后传递给所述丝杠214，从而带动所述丝杠214转动。可以理解的是，所述驱动部的结构可以根据实际需求设置，比如设置为回转液压缸、旋转气动缸等，只需能带动所述丝杠214转动即可。
56.可以理解的是，在一些实施例中，驱动部22也可以为直线电机、直线液压缸、直线气动缸等，驱动部22驱动所述活动部21的所述移动机构做直线运动，进而带动所述第二安装板12转动即可。
57.请一并参阅图5，需要说明的是，所述调节组件20的数量根据所述第二安装板12的形状确认。所述调节组件20的数量与所述第二安装板12的形状所述包含的角的数量相同，且至少一个所述调节组件20分别设置于所述第二安装板12的一面的各角落上。其中，所述第二安装板12的至少一边设置有所述调节组件20。进一步地，所述第二安装板12的一边设置有至少两个所述调节组件20，所述至少两个调节组件20之间形成所述水平方向的轴线。
其中，所述水平方向与所述竖直方向z垂直。
58.在本实施例中，以所述第二安装板12的形状为三角形为例，相应地，所述调节组件20的数量为三个，三个所述调节组件20分别设于所述第二安装板12的三个角上。三个所述调节组件20之间的连线形成三条所述水平方向的轴线，三条所述水平方向的轴线包括相互垂直的第一水平轴线和第二水平轴线，三个调节组件20分别带动所述第二安装板12绕所述第一水平轴线和第二水平轴线转动，从而调节车载雷达200相对于水平方向的角度。三个所述调节组件20分别连接于所述第一安装板11和第二安装板12之间，且三个所述调节组件20分别与所述控制器30电连接。
59.具体地，三个所述调节组件20分别包括活动部21和驱动部22，三个所述活动部21分别为第一活动部21a、第二活动部21b以及第三活动部21c，三个所述驱动部22分别为第一驱动部22a、第二驱动部22b以及第三驱动部22c。其中，所述第一驱动部22a与所述第一活动部21a连接，所述第二驱动部22b 与所述第二活动部21b连接，所述第三驱动部22c与所述第三活动部21c连接。
60.所述第一活动部21a、所述第二活动部21b以及所述第三活动部21c均包括所述转动机构和所述移动机构。所述第一活动部21a和所述第二活动部21b 沿第一水平方向x设置于所述第二安装板12的两端，所述第二活动部21b和所述第三活动部21c沿第二水平方向y设置于所述第二安装板12的两端。所述第一活动部21a和所述第二活动部21b之间的连线形成沿所述第一水平方向x的所述第一水平轴线，所述第一活动部21a和所述第二活动部21b可带动所述第二安装板12绕该第一水平轴线转动，以调节所述车载雷达200的一水平角度。所述第二活动部21b和所述第三活动部21c之间的连线形成沿所述第二水平方向y的所述第二水平轴线，所述第二活动部21b和所述第三活动部21c可带动所述第二安装板12绕该第二水平轴线转动，以调节所述车载雷达200的另一水平角度。其中，第一水平方向x和所述第二水平方向y相互垂直，所述第一水平方向x和所述第二水平方向y分别与所述竖直方向z 垂直。
61.所述第一驱动部22a、所述第二驱动部22b以及所述第三驱动部22c分别安装于所述第一安装板11。其中，所述第一驱动部22a用于驱动所述第一活动部21a，所述第二驱动部22b用于驱动所述第二活动部21b，所述第三驱动部22c用于驱动所述第三活动部21c。
62.当车载雷达200需要调节角度时，所述第一驱动部22a和第二驱动部22b 同时启动，驱动所述第一活动部21a和所述第二活动部21b的丝杠214同时正转或同时反转，带动所述第一活动部21a的丝杠螺母212和所述第二活动部21b的丝杠螺母212同时上升或同时下降，所述第一活动部21a的滚子2102 和所述第二活动部21b的滚子2102带动所述第二安装板12背离所述第三活动部21c的一端上升或下降，且各所述活动部21的外圈2100带动所述第二安装板12相对于各滚子2102转动，从而使得所述第二安装板12绕所述第一水平轴线转动；或者，所述第二驱动部22b和第三驱动部22c同时启动，驱动所述第二活动部21b的丝杠214和所述第三活动部21c的丝杠214同时正转或同时反转，可带动所述第二活动部21b的丝杠螺母212和所述第三活动部21c的丝杠螺母212同时上升或同时下降，所述第二活动部21b的滚子2102 和所述第三活动部21c的滚子2102带动所述第二安装板12背离所述第一活动部21a的一端上升或下降，且各所述活动部21的外圈2100带动所述第二安装板12相对于各滚子2102转动，从而使得所述第二安装板12绕所述第二水平轴线转动。通过调节所述第二
安装板12分别相对于第一水平轴线和第二水平轴线转动，从而调节所述车载雷达200相对于水平方向的角度。其中，所述正转为绕竖直方向x逆时针转动或顺时针转动，所述反转的转动方向与所述正转的转动方向相反。
63.进一步地，三个所述调节组件20之间的连线形成三条所述水平方向的轴线，还包括所述第一活动部21a和所述第三活动部21c之间的连线形成的第三水平轴线。所述第一驱动部22a和第三驱动部22c同时启动，可驱动所述第一活动部21a和所述第三活动部21b同时正转或同时反转，以带动所述第二安装板12绕该第三水平轴线转动，从而进一步调节所述车载雷达200相对于水平方向的角度。
64.在一些其他实施例中，所述第二安装板的形状可以根据实际需求设置，所述调节组件的数量为也可以相应地调整，比如，所述第二安装板设置为矩形，所述调节组件的数量相应地设置为四个，四个所述调节组件分别设于所述第二安装板的四个角上，四个所述调节组件之间的连线形成至少四条所述水平方向的轴线，以使得所述第二安装板可以分别绕至少四条所述水平方向的轴线转动，或者，所述第二安装板设置为五边形、六边形等，所述调节组件的数量相应地设置为五个、六个等，以调节所述第二安装板多个水平方向的角度。
65.在一些其他实施例中，所述调节组件20的数量也可以大于所述第二安装板12的形状所述包含的角的数量，以使得所述第二安装板12的一边上设有至少两个所述调节组件20。比如，所述第二安装板为三角形时，所述调节组件的数量可以为四个，其中三个所述调节组件分别设于所述第二安装板的三个角上，三个所述调节组件之间的连线分别形成三条水平方向的轴线，另外一个所述调节组件设于沿其中一条水平方向的轴线设置的两个调节组件之间，四个调节组件分别带动所述第二安装板绕所述三条水平方向的轴线转动，从而调节车载雷达相对于水平方向的角度。
66.在一些其他实施例中，所述调节组件20的数量与所述第二安装板12的形状也可以不相对应，比如所述第二安装板12可以设置为圆形、椭圆形等，所述调节组件20的数量可以设置为至少两个，所述调节组件20的数量根据所述第二安装板12所需的转动轴线的数量确定。比如，所述第二安装板仅需要绕一条所述水平方向的轴线转动时，所述调节组件的数量可以为至少两个，至少两个调节组件分别沿第一水平方向设置于所述第二安装板，至少两个所述调节组件之间的连线形成一条沿第一水平方向的转动轴线，所述第二安装板沿所述第二水平方向背离至少两个所述调节组件的一端可转动地连接所述第一安装板或车体，至少两个所述调节组件同时上升或下降，从而带动所述第二安装板沿第一水平方向的转动轴线转动；或者，所述调节组件的数量可以根据其他实际需求设置，只需能满足车载雷达的角度调节需求即可，在此不予限定。
67.所述控制器30安装于所述第一安装板11上，且所述控制器30通过紧固件锁紧于所述第一安装板11。所述控制器30分别与所述第一驱动部22a、第二驱动部22b、第三驱动部22c电连接，所述控制器30用于分别控制第一驱动部22a、第二驱动部22b、第三驱动部22c启动或关闭。比如，所述控制器 30可以控制所述第一驱动部22a和第二驱动部22b同时启动，从而驱动所述第一活动部21a和所述第二活动部21b同时转动；或者，所述控制器30可以控制所述第二驱动部22b和第三驱动部22c同时启动，从而驱动所述第二活动部21b和所述第三活动部21c同时转动；又或者，所述控制器30可以控制所述第一驱动部22a和第三驱动部22c同时启动，从而驱动所述第一活动部 21a和所述第三活动部21c同时转动。可以理解的
是，在一些实施例中，所述控制器30可以分别控制第一驱动部22a、第二驱动部22b、第三驱动部22c 中的其中一者启动，从而驱动所述第一活动部21a、所述第二活动部21b以及所述第三活动部21c中的其中一者转动。
68.在一些实施例中，所述车载雷达调节装置100还包括角度传感器(图未示)，所述角度传感器与所述控制器电连接，所述角度传感器用于检测雷达角度变化信息并传递给所述控制器30。其中，所述角度传感器可以设置于所述车载雷达200内，或者，所述角度传感器也可以设置于所述车载雷达200的某个面上，又或者，所述角度传感器也可以设置于车体上。当车体载重、转弯、上坡等情况下会产生车体倾斜，从而导致所述车载雷达200跟随车体倾斜，使得所述车载雷达200在水平方向内的角度相对于其预设角度发生变化，其中，所述雷达角度变化信息为所述车载雷达200的角度变化数值。
69.所述控制器30接收角度传感器检测到的雷达角度变化信息进行处理后，确定是否需要调节车载雷达200的角度；当所述控制器30确定需要调节所述车载雷达200的角度时，进一步地确定需要调节车载雷达200的角度的调节值；控制器30根据需要调节车载雷达200的角度的数值控制驱动部22启动或关闭，使得所述活动部21带动所述第二安装板转动至该调节值，从而调节车载雷达200相对于水平方向的倾斜角度，保证车载雷达200安装角度的精确度。其中，该调节值为所述第二安装板绕水平方向的轴线转动的角度数值。
70.在一些实施例中，所述第二安装板绕水平方向的轴线转动时，需要至少两个所述调节组件20的配合，所述控制器30可以向至少两个所述调节组件 20中的所述驱动部发送同步控制指令，以使得至少两个所述调节组件20中的所述活动部同步转动。
71.具体地，当所述控制器30确定需要调节车载雷达200的角度的调节值后，所述控制器30根据该调节值控制所述第一驱动部22a和第二驱动部22b同步启动，以驱动所述第一活动部21a和第二活动部21b同步转动，从而带动所述第二安装板12绕第一水平轴线转动；和/或，所述控制器30根据该调节值控制第二驱动部22b和第三驱动部22c同步启动，以驱动所述第二活动部21b 和第三活动部21c同步转动，从而带动所述第二安装板12绕第二水平轴线转动。其中，该调节值包括所述第二安装板绕第一水平轴线转动的角度数值和绕第二水平轴线转动的角度数值。
72.在一些实施例中，所述控制器30还可以根据该调节值控制所述第一驱动部22a和第三驱动部22c同步启动，以驱动所述第一活动部21a和第三活动部 21c同步转动，从而带动所述第二安装板12绕第三水平轴线转动。其中，该调节值还包括所述第二安装板绕第三水平轴线转动的角度数值。
73.需要说明的是，本实施中所述的“电连接”意为：两结构之间能够实现电信号的通信，其可以是通过缆线实现的有线电连接，亦可以是通过蓝牙、 wi f i模块等实现的无线电连接。
74.请复参阅图1，本实用新型另一实施例提供一种车载雷达装置300，包括上述任一实施例所述的车载雷达调节装置100和车载雷达200，所述车载雷达 200安装于所述车载雷达调节装置100，所述车载雷达调节装置100用于调节所述车载雷达200的倾斜角度。
75.在本实施例中，所述车载雷达200采用毫米波雷达，所述车载雷达200 用于通过发射和接收经障碍物反射的毫米波(毫米电磁波)，经处理后获得车体周围的物理环境信息(如车体与其他物体之间的相对距离、相对速度、角度、运动方向等)，为车体控制系统提供
信息条件，车体控制系统根据雷达本体20反馈的信息做出相应的主动安全措施或者主动干预，从而保证驾驶过程的安全性和舒适性，减少事故发生几率。可以理解的是，在一些其他实施例中，所述车载雷达200也可以为超声波雷达、激光雷达等。
76.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。